全向輪和運(yùn)動(dòng)裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種全向輪和運(yùn)動(dòng)裝置，屬于智能代步工具領(lǐng)域。所述全向輪包括：中心輪和多個(gè)以所述中心輪的軸線為軸心圓周陣列排布的周邊輪；所述中心輪上設(shè)置有周邊輪制動(dòng)組件，所述周邊輪制動(dòng)組件能夠控制所述周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力。本實(shí)用新型通過在中心輪上設(shè)置用于控制中心輪四周的周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力的周邊輪制動(dòng)組件，解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低的問題。達(dá)到了可以通過周邊輪制動(dòng)組件來增大周邊輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
【專利說明】
全向輪和運(yùn)動(dòng)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及智能代步工具領(lǐng)域，特別涉及一種全向輪和運(yùn)動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]全向輪包含有一個(gè)中心輪和多個(gè)以中心輪的軸線為軸心圓周陣列排布的周邊輪，周邊輪能夠自轉(zhuǎn)(沿自身的軸線轉(zhuǎn)動(dòng))且周邊輪的軸線與中心輪的軸線之間呈一定角度(除90度外的任意角度)。
[0003]相關(guān)技術(shù)中有一種運(yùn)動(dòng)裝置，該運(yùn)動(dòng)裝置包含有4個(gè)全向輪，通過控制每個(gè)全向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)速度，最終可以將4個(gè)全向輪產(chǎn)生的動(dòng)力合成為在任何要求的方向上的一個(gè)合力，從而使該運(yùn)動(dòng)裝置能夠向最終的合力的方向移動(dòng)。該運(yùn)動(dòng)裝置能夠通過增大全向輪的中心輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力以達(dá)到制動(dòng)的效果。
[0004]在實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題:上述運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低的問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種全向輪和運(yùn)動(dòng)裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型的第一方面，提供了一種全向輪，所述全向輪包括:
[0007]中心輪和多個(gè)以所述中心輪的軸線為軸心圓周陣列排布的周邊輪；
[0008]所述中心輪上設(shè)置有周邊輪制動(dòng)組件，所述周邊輪制動(dòng)組件能夠控制所述周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力。
[0009]可選的，所述周邊輪制動(dòng)組件包括:
[0010]調(diào)節(jié)桿和多個(gè)擴(kuò)張件；
[0011]所述調(diào)節(jié)桿的軸線與所述中心輪的軸線重合；
[0012]所述多個(gè)擴(kuò)張件均勻排布在所述調(diào)節(jié)桿的四周，且能夠在所述調(diào)節(jié)桿的帶動(dòng)下朝向所述周邊輪運(yùn)動(dòng)并與所述周邊輪接觸。
[0013]可選的，所述調(diào)節(jié)桿上設(shè)置有錐形結(jié)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)桿能夠沿所述調(diào)節(jié)桿的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，并推動(dòng)所述多個(gè)擴(kuò)張件朝向所述周邊輪運(yùn)動(dòng)；
[0014]或者，
[0015]所述調(diào)節(jié)桿上設(shè)置有凸輪結(jié)構(gòu)，所述凸輪結(jié)構(gòu)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，并推動(dòng)所述多個(gè)擴(kuò)張件朝向所述周邊輪運(yùn)動(dòng)。
[0016]可選的，所述中心輪包括:
[0017]兩個(gè)輪轂，所述兩個(gè)輪轂大小相等且軸線重合；
[0018]所述周邊輪制動(dòng)組件設(shè)置在所述兩個(gè)輪轂中。
[0019]可選的，所述兩個(gè)輪轂中的一個(gè)輪轂上設(shè)置有通孔，所述通孔中設(shè)置有軸線與所述輪轂的軸線垂直的多個(gè)壓縮彈簧，所述多個(gè)壓縮彈簧中的任一壓縮彈簧的一端抵在所述通孔的內(nèi)壁上，另一端抵在所述多個(gè)擴(kuò)張件中的第一擴(kuò)張件上，所述第一擴(kuò)張件為所述多個(gè)擴(kuò)張件中的任一擴(kuò)張件。
[0020]可選的，所述第一擴(kuò)張件包含有朝向所述多個(gè)周邊輪中至少一個(gè)周邊輪的摩擦面，所述任一壓縮彈簧的另一端抵在所述摩擦面上。
[0021]根據(jù)本實(shí)用新型的第二方面，提供一種運(yùn)動(dòng)裝置，所述運(yùn)動(dòng)裝置包含有控制組件和至少4個(gè)第一方面所述的全向輪，所述控制組件用于控制所述全向輪。
[0022]可選的，所述運(yùn)動(dòng)裝置還包括:壓力感應(yīng)組件，所述壓力感應(yīng)組件用于收集用戶的控制指令并將所述控制指令傳遞給所述控制組件。
[0023]可選的，所述運(yùn)動(dòng)裝置還包括:動(dòng)力組件，所述動(dòng)力組件用于向所述全向輪提供動(dòng)力。
[0024]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0025]通過在中心輪上設(shè)置用于控制中心輪四周的周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力的周邊輪制動(dòng)組件，解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低的問題。達(dá)到了可以通過周邊輪制動(dòng)組件來增大周邊輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
【附圖說明】
[0026]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0027]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖2-1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2-2是圖2-2所示實(shí)施例提供的全向輪中一種調(diào)節(jié)桿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2-3是圖2-2所示實(shí)施例提供的全向輪中另一種調(diào)節(jié)桿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2-4是圖2-2所示實(shí)施例提供的全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2-5是圖2-4所示全向輪的右視圖；
[0033]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種運(yùn)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖4-1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的提供一種運(yùn)動(dòng)裝置的控制方法的流程圖；
[0035]圖4-2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的提供另一種運(yùn)動(dòng)裝置的控制方法的流程圖；
[0036]圖4-3是圖3所示的運(yùn)動(dòng)裝置的俯視圖。
[0037]上述各個(gè)附圖中附圖標(biāo)記的含義為:10_全向輪，11-中心輪，12-周邊輪，13-周邊輪制動(dòng)組件，131-調(diào)節(jié)桿，132-擴(kuò)張件，k-第一擴(kuò)張件，131a-凸輪結(jié)構(gòu)，t-壓縮彈簧，C-摩擦面，X-中心輪的軸線，g_通孔，20-控制組件，A-運(yùn)動(dòng)裝置的主體，30-壓力感應(yīng)組件，31、32、33和34-壓力感應(yīng)組件的4個(gè)區(qū)域，N-用戶面向的方向，10a、10b、10c和10d-4個(gè)全向輪。
[0038]通過上述附圖，已示出本實(shí)用新型明確的實(shí)施例，后文中將有更詳細(xì)的描述。這些附圖和文字描述并不是為了通過任何方式限制本實(shí)用新型構(gòu)思的范圍，而是通過參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本實(shí)用新型的概念。
【具體實(shí)施方式】
[0039]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0040]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例示出的一種全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖。該全向輪可以包括:
[0041]中心輪11和多個(gè)以中心輪11的軸線X為軸心圓周陣列排布的周邊輪12。
[0042]中心輪11上設(shè)置有周邊輪制動(dòng)組件13，周邊輪制動(dòng)組件13能夠控制周邊輪12自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力。
[0043]綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪，通過在中心輪上設(shè)置用于控制中心輪四周的周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力的周邊輪制動(dòng)組件，解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低的問題。達(dá)到了可以通過周邊輪制動(dòng)組件來增大周邊輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
[0044]進(jìn)一步的，請(qǐng)參考圖2-1，其示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖，該全向輪在圖1所示的全向輪的基礎(chǔ)上增加了更優(yōu)選的部件，從而使得本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪具有更好的性能。
[0045]可選的，周邊輪制動(dòng)組件13包括:
[0046]調(diào)節(jié)桿131和多個(gè)擴(kuò)張件132，調(diào)節(jié)桿131的軸線與中心輪11的軸線重合，均為X。多個(gè)擴(kuò)張件132均勻排布在調(diào)節(jié)桿131的四周，且能夠在調(diào)節(jié)桿131的帶動(dòng)下朝向周邊輪12運(yùn)動(dòng)并與周邊輪12接觸。示例性的，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪為麥克納姆輪。
[0047]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪中的調(diào)節(jié)桿可以包含有兩種結(jié)構(gòu)。
[0048]第一種結(jié)構(gòu)，如圖2-2所示，其為圖2-1所示全向輪的軸線X所在平面的截面示意圖，調(diào)節(jié)桿131上設(shè)置有錐形結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)桿131能夠沿調(diào)節(jié)桿131的長(zhǎng)度方向(該長(zhǎng)度方向可以為調(diào)節(jié)桿131的軸線X的長(zhǎng)度方向)移動(dòng)，并推動(dòng)多個(gè)擴(kuò)張件132朝向周邊輪12運(yùn)動(dòng)。需要說明的是，圖2-2示出的是調(diào)節(jié)桿131的桿身部分為錐形的情況，調(diào)節(jié)桿131還可以整個(gè)桿身均為錐形，本實(shí)用新型實(shí)施例不作出限制。調(diào)節(jié)桿131上還可以設(shè)置有用于鎖緊的螺紋，該螺紋可以與中心輪的其它組件配合，在調(diào)節(jié)桿131將擴(kuò)張件132推向周邊輪12并與周邊輪12接觸后進(jìn)行鎖緊。
[0049]第二種結(jié)構(gòu)，如圖2-3所示，其為圖2-1所示全向輪中，與軸線X垂直的平面的截面示意圖，調(diào)節(jié)桿131上設(shè)置有凸輪結(jié)構(gòu)131a，凸輪結(jié)構(gòu)131a能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，并推動(dòng)多個(gè)擴(kuò)張件132朝向周邊輪12運(yùn)動(dòng)。凸輪結(jié)構(gòu)131 a可以自行轉(zhuǎn)動(dòng)，或者凸輪結(jié)構(gòu)131 a可以在調(diào)節(jié)桿131的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0050]需要說明的是，調(diào)節(jié)桿還131可以是其它能夠?qū)U(kuò)張件推向周邊輪的結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型實(shí)施例對(duì)此并不做限定。
[0051 ]可選的，在圖2-1中，中心輪11包括:兩個(gè)輪轂111，兩個(gè)輪轂111大小相等且軸線重合;周邊輪制動(dòng)組件13設(shè)置在兩個(gè)輪轂111中。
[0052]如圖2-4所示，兩個(gè)輪轂111中的一個(gè)輪轂上設(shè)置有通孔g，通孔g中設(shè)置有軸線與輪轂11的軸線垂直的多個(gè)壓縮彈簧t，多個(gè)壓縮彈簧t中的任一壓縮彈簧的一端抵在通孔的內(nèi)壁上，另一端抵在多個(gè)擴(kuò)張件中的第一擴(kuò)張件k上，第一擴(kuò)張件k為多個(gè)擴(kuò)張件中的任一擴(kuò)張件。第一擴(kuò)張件k包含有朝向多個(gè)周邊輪(圖2-4中未示出)中至少一個(gè)周邊輪的摩擦面，任一壓縮彈簧的另一端抵在摩擦面上，摩擦面可以由橡膠等柔性材料制成，以提高摩擦面對(duì)周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力的控制效果。壓縮彈簧t可以使摩擦面在全向輪正常轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)(全向輪正常轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)無需限制周邊輪自轉(zhuǎn))，不與周邊輪接觸，避免了擴(kuò)張件對(duì)周邊輪的正常轉(zhuǎn)動(dòng)造成影響。需要說明的是，兩個(gè)輪轂111中的另一個(gè)未設(shè)置有通孔的輪轂上可以設(shè)置有盲孔，擴(kuò)張件可以抵在該盲孔中，以確保擴(kuò)張件在向周邊輪運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。
[0053]如圖2-5所示，其為圖2-4示出的全向輪的右視圖，其中，131為調(diào)節(jié)桿，k為第一擴(kuò)張件，c為第一擴(kuò)張件k上的摩擦面，12為周邊輪。為清楚的示出摩擦面C，圖2-5未示出部分周邊輪。
[0054]需要補(bǔ)充說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪，通過設(shè)置有錐形結(jié)構(gòu)的調(diào)節(jié)桿來調(diào)節(jié)擴(kuò)張件與周邊輪之間的摩擦力，繼而控制周邊輪自轉(zhuǎn)的阻力，達(dá)到了防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
[0055]需要補(bǔ)充說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪，通過設(shè)置有凸輪結(jié)構(gòu)的調(diào)節(jié)桿來調(diào)節(jié)擴(kuò)張件與周邊輪之間的摩擦力，繼而控制周邊輪自轉(zhuǎn)的阻力，達(dá)到了防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
[0056]需要補(bǔ)充說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪，通過在擴(kuò)張件和輪轂之間設(shè)置壓縮彈簧，達(dá)到了全向輪在正常轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，擴(kuò)張件不會(huì)影響到周邊輪自由轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
[0057]綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的全向輪，通過在中心輪上設(shè)置用于控制中心輪四周的周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力的周邊輪制動(dòng)組件，解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低的問題。達(dá)到了可以通過周邊輪制動(dòng)組件來增大周邊輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
[0058]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種運(yùn)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該運(yùn)動(dòng)裝置包含有控制組件20和至少4個(gè)圖2-1所示實(shí)施例示出的全向輪10，該全向輪包括:中心輪和多個(gè)以中心輪的軸線為軸心圓周陣列排布的周邊輪。中心輪上設(shè)置有周邊輪制動(dòng)組件，周邊輪制動(dòng)組件能夠控制周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力。控制組件20用于控制全向輪10。
[0059]運(yùn)動(dòng)裝置可以包含有主體A，運(yùn)動(dòng)裝置的各個(gè)部件可以設(shè)置在該主體A中。
[0060]可選的，運(yùn)動(dòng)裝置還包括:壓力感應(yīng)組件30，壓力感應(yīng)組件30用于收集用戶的控制指令并將控制指令傳遞給控制組件。壓力感應(yīng)組件30可以設(shè)置在主體A的正上方，以方便收集用戶的控制指令。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)裝置可以為一種平衡車，該平衡車可以應(yīng)用于商場(chǎng)、超市等理貨場(chǎng)合以及酒店、商店等巡查場(chǎng)合。
[0061]可選的，運(yùn)動(dòng)裝置還包括:動(dòng)力組件(圖3中未示出)，動(dòng)力組件用于向全向輪10提供動(dòng)力。動(dòng)力組件可以設(shè)置在主體A中，如壓力感應(yīng)組件30下方。示例性的，動(dòng)力組件可以包括電池與電機(jī)，電池用于給電機(jī)提供電能，電機(jī)可以與全向輪連接，用于驅(qū)動(dòng)全向輪，或?qū)θ蜉嗊M(jìn)行制動(dòng)。
[0062]需要說明的是，圖3示出的是全向輪10為4個(gè)的情況，這4個(gè)全向輪的設(shè)置位置可以構(gòu)成一個(gè)正方形的4個(gè)頂點(diǎn)。此外，運(yùn)動(dòng)裝置中全向輪的數(shù)量還可以更多，本實(shí)用新型實(shí)施例不作出限制。
[0063]需要補(bǔ)充說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)裝置，通過設(shè)置壓力感應(yīng)組件，達(dá)到了用戶能夠方便的對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的效果。
[0064]需要補(bǔ)充說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)裝置，通過設(shè)置動(dòng)力組件，達(dá)到了可以通過自身的動(dòng)力組件進(jìn)行移動(dòng)的效果。
[0065]綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)裝置，通過在中心輪上設(shè)置用于控制中心輪四周的周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力的周邊輪制動(dòng)組件，解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低的問題。達(dá)到了可以通過周邊輪制動(dòng)組件來增大周邊輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
[0066]圖4-1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的提供一種運(yùn)動(dòng)裝置的控制方法的流程圖，用于控制圖3所示的運(yùn)動(dòng)裝置，該方法包括:
[0067]在步驟401中，在接收到制動(dòng)指令時(shí)，增大全向輪的中心輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，并通過全向輪上的周邊輪制動(dòng)組件增大周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力。
[0068]控制組件在接收到任意一個(gè)全向輪的制動(dòng)指令時(shí)，可以增大全向輪的中心輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，并通過全向輪上的周邊輪制動(dòng)組件增大周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力。即對(duì)中心輪和周邊輪同時(shí)進(jìn)行制動(dòng)。示例性的，可以通過電機(jī)對(duì)中心輪制動(dòng)，通過周邊輪制動(dòng)組件對(duì)周邊輪制動(dòng)。此外，在運(yùn)動(dòng)裝置處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，控制組件也可以對(duì)中心輪和周邊輪均進(jìn)行鎖死，防止運(yùn)動(dòng)裝置發(fā)生滑動(dòng)。控制組件還可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)裝置的接觸地面的不同，來調(diào)節(jié)周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力，使運(yùn)動(dòng)裝置能夠適應(yīng)于不同的接觸地面。
[0069]相關(guān)技術(shù)中通常會(huì)通過電機(jī)對(duì)中心輪進(jìn)行制動(dòng)，但對(duì)中心輪進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，若整個(gè)運(yùn)動(dòng)裝置存在某一方向的動(dòng)能，則周邊輪可能會(huì)相該方向轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而造成運(yùn)動(dòng)裝置發(fā)生不受控制的移動(dòng)，影響了運(yùn)動(dòng)裝置的制動(dòng)效果，這在運(yùn)動(dòng)裝置上承載有操作人員或較重的貨物時(shí)具有一定的危險(xiǎn)性。而本實(shí)用新型實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)裝置的控制方法避免了周邊輪的隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了運(yùn)動(dòng)裝置的制動(dòng)效果。
[0070]可選的，運(yùn)動(dòng)裝置還包括壓力感應(yīng)組件，如圖4-2所示，該方法還包括:
[0071 ]在步驟402中，通過壓力感應(yīng)組件接收用戶的控制指令。
[0072]在用戶使用該運(yùn)動(dòng)裝置時(shí)，該運(yùn)動(dòng)裝置可以通過壓力感應(yīng)組件接收用戶的控制指令。該壓力感應(yīng)組件可以為圖3所示的運(yùn)動(dòng)裝置中的壓力感應(yīng)組件。此外，還可以通過其它的方式來獲取用戶的控制指令，示例性的，可以通過與運(yùn)動(dòng)裝置連接的控制終端來接收用戶的控制指令。
[0073]在步驟403中，根據(jù)控制指令控制全向輪的中心輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0074]運(yùn)動(dòng)裝置在獲取了用戶的控制指令之后，可以根據(jù)控制指令控制全向輪的中心輪轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，圖4-1所示的控制方法和圖4-2所示的控制方法可以是并列的兩種控制方法，并分別在不同的情況下對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置進(jìn)行控制。
[0075]現(xiàn)對(duì)壓力感應(yīng)組件30的控制方式進(jìn)行說明，如圖4-3所示，其為圖3所示的運(yùn)動(dòng)裝置的俯視圖，可以將壓力感應(yīng)組件分為31、32、33和34共4個(gè)區(qū)域，用戶在操作該運(yùn)動(dòng)裝置時(shí)，可以面向方向N，雙腳踩在壓力感應(yīng)組件30上，以用戶正常踩在壓力感應(yīng)組件30上(并未有意偏向哪個(gè)區(qū)域)時(shí)，壓力感應(yīng)組件30的4個(gè)區(qū)域上各個(gè)區(qū)域的壓力值為初始值，之后用戶可以通過改變自身的重心來改變壓力感應(yīng)組件30的4個(gè)區(qū)域上各個(gè)區(qū)域的壓力值，各個(gè)區(qū)域壓力值的變化情況可以對(duì)應(yīng)于不同的控制指令。
[0076]示例性的，以用戶面向的方向N的前、后、左、右均為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行說明，用戶向前傾時(shí)，前腳掌向壓力感應(yīng)組件30施加的壓力增大，即區(qū)域31和區(qū)域32的壓力值增大、區(qū)域33和區(qū)域34的壓力值減小，運(yùn)動(dòng)裝置將向前移動(dòng)，此時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置的四個(gè)全向輪均向前轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)用戶左傾時(shí)，左腳掌向壓力感應(yīng)組件30施加的壓力增大而右腳掌向壓力感應(yīng)組件30施加的壓力減小，運(yùn)動(dòng)裝置將向左移動(dòng)，此時(shí)全向輪1b和1c向前轉(zhuǎn)動(dòng)，全向輪1a和1d向后轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)區(qū)域33和區(qū)域32的壓力值增大時(shí)，運(yùn)動(dòng)裝置可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，此時(shí)全向輪1a和1c向前轉(zhuǎn)動(dòng)，全向輪1b和1d向后轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，控制組件在控制各個(gè)全向輪時(shí)，若某個(gè)全向輪無需轉(zhuǎn)動(dòng)，則控制組件可以通過電機(jī)將該全向輪的中心輪鎖死，并在需要時(shí)通過周邊輪制動(dòng)組件將該全向輪的周邊輪鎖死，以避免周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置造成影響。
[0077]需要補(bǔ)充說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)裝置的控制方法，通過壓力感應(yīng)組件來獲取用戶的控制指令，并根據(jù)該控制指令來控制全向輪的中心輪轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到了方便對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的效果。
[0078]綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)裝置的控制方法，通過在接收到制動(dòng)指令時(shí)，增大全向輪的中心輪和周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力，解決了相關(guān)技術(shù)中運(yùn)動(dòng)裝置在制動(dòng)時(shí)可能由于其它原因發(fā)生無法控制的運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)性能較低的問題。達(dá)到了可以通過周邊輪制動(dòng)組件來增大周邊輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，防止周邊輪隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。
[0079]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0080]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全向輪，其特征在于，所述全向輪包括: 中心輪和多個(gè)以所述中心輪的軸線為軸心圓周陣列排布的周邊輪； 所述中心輪上設(shè)置有周邊輪制動(dòng)組件，所述周邊輪制動(dòng)組件能夠控制所述周邊輪自轉(zhuǎn)時(shí)的阻力。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述周邊輪制動(dòng)組件包括: 調(diào)節(jié)桿和多個(gè)擴(kuò)張件； 所述調(diào)節(jié)桿的軸線與所述中心輪的軸線重合； 所述多個(gè)擴(kuò)張件均勻排布在所述調(diào)節(jié)桿的四周，且能夠在所述調(diào)節(jié)桿的帶動(dòng)下朝向所述周邊輪運(yùn)動(dòng)并與所述周邊輪接觸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全向輪，其特征在于， 所述調(diào)節(jié)桿上設(shè)置有錐形結(jié)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)桿能夠沿所述調(diào)節(jié)桿的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，并推動(dòng)所述多個(gè)擴(kuò)張件朝向所述周邊輪運(yùn)動(dòng)； 或者， 所述調(diào)節(jié)桿上設(shè)置有凸輪結(jié)構(gòu)，所述凸輪結(jié)構(gòu)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，并推動(dòng)所述多個(gè)擴(kuò)張件朝向所述周邊輪運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全向輪，其特征在于，所述中心輪包括: 兩個(gè)輪轂，所述兩個(gè)輪轂大小相等且軸線重合； 所述周邊輪制動(dòng)組件設(shè)置在所述兩個(gè)輪轂中。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全向輪，其特征在于，所述兩個(gè)輪轂中的一個(gè)輪轂上設(shè)置有通孔，所述通孔中設(shè)置有軸線與所述輪轂的軸線垂直的多個(gè)壓縮彈簧，所述多個(gè)壓縮彈簧中的任一壓縮彈簧的一端抵在所述通孔的內(nèi)壁上，另一端抵在所述多個(gè)擴(kuò)張件中的第一擴(kuò)張件上，所述第一擴(kuò)張件為所述多個(gè)擴(kuò)張件中的任一擴(kuò)張件。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全向輪，其特征在于，所述第一擴(kuò)張件包含有朝向所述多個(gè)周邊輪中至少一個(gè)周邊輪的摩擦面，所述任一壓縮彈簧的另一端抵在所述摩擦面上。7.—種運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)裝置包含有控制組件和至少4個(gè)權(quán)利要求1至4任一所述的全向輪，所述控制組件用于控制所述全向輪。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)裝置還包括:壓力感應(yīng)組件，所述壓力感應(yīng)組件用于收集用戶的控制指令并將所述控制指令傳遞給所述控制組件。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)裝置還包括:動(dòng)力組件，所述動(dòng)力組件用于向所述全向輪提供動(dòng)力。
【文檔編號(hào)】B62B5/04GK205523386SQ201620041461
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月15日
【發(fā)明人】張瑩, 張憶非, 趙凱, 谷玉, 丁洪利, 劉帥
【申請(qǐng)人】京東方科技集團(tuán)股份有限公司