一種應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及磁懸浮技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]懸浮系統(tǒng)是中低速磁懸浮列車的核心部件，是保障列車正常運行的基礎(chǔ)。在列車運行過程中，由于道岔、軌道縫隙、曲線軌道、側(cè)向風(fēng)、負載變化以及某些未知因素的綜合影響，列車可能出現(xiàn)單點或多點懸浮失穩(wěn)現(xiàn)象，此時，懸浮電磁鐵與軌道會劇烈撞擊，嚴重影響車輛和軌道的壽命，甚至可能損壞列車的重要部件而發(fā)生事故。
[0003]在出現(xiàn)懸浮失穩(wěn)時，現(xiàn)有的應(yīng)對措施是及時采取緊急制動，并發(fā)送降落指令，待車輛靜止并穩(wěn)定后，再發(fā)送起浮指令，控制整車起浮。然而由于緊急制動，需要使整車降落和停車，對軌道的磨損非常嚴重，且由于慣性較大危及乘客人身安全。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法，用于在發(fā)生懸浮失穩(wěn)時，控制懸浮架降落并重新恢復(fù)穩(wěn)定懸浮。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法，通過試驗獲取發(fā)生懸浮失穩(wěn)時懸浮點的異常數(shù)據(jù)，得出懸浮失穩(wěn)的判定方案，并將所述判定方案存儲于懸浮點的控制器中；之后包括:
[0006]采集各懸浮點的運行數(shù)據(jù)；
[0007]通過所述判定方案判斷所述運行數(shù)據(jù)是否表征該懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)；
[0008]在所述運行數(shù)據(jù)表征該懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)的情況下，向發(fā)生懸浮失穩(wěn)的懸浮點所在懸浮架的其它控制器發(fā)送懸浮失穩(wěn)信號和同步降落信號；
[0009]接收所述懸浮失穩(wěn)信號和所述同步降落信號；
[0010]同步降落所述懸浮架；
[0011]為所述懸浮架的所有控制器重新配置運行參數(shù)，使所述懸浮架恢復(fù)正常懸浮狀
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[0012]優(yōu)選的，所述同步降落所述懸浮架進一步為:
[0013]經(jīng)預(yù)設(shè)延時時間后同步降落所述懸浮架。
[0014]優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)延時時間為70mso
[0015]優(yōu)選的，所述通過所述判定方案判斷所述運行數(shù)據(jù)是否表征該懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)具體包括:
[0016]判斷所述運行數(shù)據(jù)中的懸浮間隙是否超過懸浮間隙閾值；
[0017]判斷所述運行數(shù)據(jù)中的懸浮電磁鐵的垂向速度是否超過垂向速度閾值；
[0018]判斷所述運行數(shù)據(jù)中的懸浮電磁鐵的垂向加速度是否超過垂向加速度閾值；
[0019]在所述懸浮點的懸浮間隙超過所述懸浮間隙閾值、所述懸浮點處的懸浮電磁鐵的垂向速度超過所述垂向速度閾值，且所述懸浮點處的懸浮電磁鐵的垂向加速度超過所述垂向加速度閾值時，判斷所述運行數(shù)據(jù)表征該懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)。
[0020]優(yōu)選的，所述同步降落所述懸浮架進一步為:
[0021]控制輸出電流或電壓為零。
[0022]優(yōu)選的，所述懸浮架上的懸浮點為4個，所述懸浮架上的懸浮點控制器為4個；或所述懸浮架上的懸浮點為4個，所述懸浮架上的懸浮點控制器為2個。
[0023]優(yōu)選的，所述采集各懸浮點的運行數(shù)據(jù)的周期為100ms。
[0024]本發(fā)明所提供的應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法，通過預(yù)先存儲的判定方案，對采集到的懸浮點的運行數(shù)據(jù)進行判斷，以確定該懸浮點是否發(fā)生懸浮失穩(wěn)，如果該懸浮點懸浮失穩(wěn)，則其控制器向同一懸浮架其它控制器發(fā)送懸浮失穩(wěn)信號和同步降落信號；當(dāng)接收到懸浮失穩(wěn)信號和同步降落信號后，各懸浮點的控制器同步動作使得整個懸浮架降落；對懸浮架的所有控制器重新配置運行參數(shù)，使懸浮架恢復(fù)正常懸浮狀態(tài)。本控制方法可使中低速磁懸浮列車在發(fā)生懸浮失穩(wěn)時，無需整車緊急制動，因此對于軌道的磨損影響較小，且不影響其它車廂以及其它懸浮架的正常運行。
【附圖說明】
[0025]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例，下面將對實施例中所需要使用的附圖做簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0026]圖1為本發(fā)明提供的一種應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法的流程圖；
[0027]圖2為本發(fā)明提供的一種懸浮架控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為本發(fā)明提供的另一種懸浮架控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖4為本發(fā)明提供的一種懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)的判斷方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0030]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下，所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護范圍。
[0031]本發(fā)明的核心是提供一種應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法。
[0032]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
[0033]圖1為本發(fā)明提供的一種應(yīng)對中低速磁懸浮列車懸浮失穩(wěn)的控制方法的流程圖。
[0034]S10:通過試驗獲取發(fā)生懸浮失穩(wěn)時懸浮點的異常數(shù)據(jù)，得出懸浮失穩(wěn)判定方案，并將所述判定方案存儲于懸浮點的控制器中；
[0035]之后還包括:
[0036]Sll:采集各懸浮點的運行數(shù)據(jù)；
[0037]S12:判斷所述運行數(shù)據(jù)是否表征該懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)；
[0038]S13:在所述運行數(shù)據(jù)表征該懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)的情況下，向發(fā)生懸浮失穩(wěn)的懸浮點所在懸浮架的其它控制器發(fā)送懸浮失穩(wěn)信號和同步降落信號；
[0039]S14:接收所述懸浮失穩(wěn)信號和所述同步降落信號；
[0040]S15:同步降落所述懸浮架；
[0041]S16:為所述懸浮架的所有控制器重新配置運行參數(shù)，使所述懸浮架恢復(fù)正常懸浮狀態(tài)。
[0042]為了更加清楚描述本實施的方法，本發(fā)明給出具體的應(yīng)用場景。圖2為本發(fā)明提供的一種懸浮架控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]磁懸浮列車通常包括多節(jié)車廂，每個車廂包括5個懸浮架，每個懸浮架包括懸浮電磁鐵模塊A和懸浮電磁鐵模塊B。每個懸浮電磁鐵模塊分有兩個懸浮點:懸浮點1、懸浮點2、懸浮點3和懸浮點4。每個懸浮點均配有各自的控制器，如圖2所示，控制器1、控制器2、控制器3和控制器4。各個控制器之間具有通信線路20能夠相互通信。由于懸浮架的各懸浮點之間是機械耦合，因此當(dāng)一個懸浮點出現(xiàn)懸浮失穩(wěn)時，會直接影響同一個懸浮架上其它懸浮點的穩(wěn)定性。因此，在列車運行時，需要各懸浮點的控制器采集各懸浮點的運行數(shù)據(jù)，以此判斷當(dāng)前懸浮點是否發(fā)生懸浮失穩(wěn)。
[0044]通過試驗獲取發(fā)生懸浮失穩(wěn)時懸浮點的異常數(shù)據(jù)，得出懸浮失穩(wěn)的判定方案，并將所述判定方案存儲于控制器1、控制器2、控制器3和控制器4中。各控制器能夠根據(jù)預(yù)先存儲的判斷方案對采集到的懸浮點的運行數(shù)據(jù)進行分析和處理，從而判斷運行數(shù)據(jù)是否表征該懸浮點發(fā)生懸浮失穩(wěn)?？刂破鲗Σ杉降膽腋↑c的運行數(shù)據(jù)進行判斷，當(dāng)判斷出運行數(shù)據(jù)表征懸浮點懸浮失穩(wěn)時，則向其所在的懸浮架上的其它控制器發(fā)送懸浮失穩(wěn)信號和同步降落信號。例如，控制器I判斷出懸浮點I發(fā)生懸浮失穩(wěn)，則向控制器2、控制器3和控制器4發(fā)送懸浮失穩(wěn)信號和同步信號。當(dāng)控制器2、控制器3和控制器4接收到懸浮失穩(wěn)信號和同步信號后，4個控制器同步使整個懸浮架降落。當(dāng)懸浮架降落后，為了盡快使降下的懸浮架恢復(fù)至正常運行狀態(tài)，在懸浮架降落后，為懸浮架重新配置運行參數(shù)，例如，使各控制器重新啟動。當(dāng)對懸浮架重新配置運行參數(shù)后，使得該懸浮架的各個懸浮點同步起浮，最終該懸浮架恢復(fù)正常懸浮狀態(tài)，列車正常運行。<