光學(xué)路線檢查系統(tǒng)和方法
【專利說明】光學(xué)路線檢查系統(tǒng)和方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)交叉引用
本申請(qǐng)是2014年3月18日提出的美國(guó)專利申請(qǐng)14/217672的繼續(xù)申請(qǐng)案，并且其全部公開內(nèi)容通過弓I用結(jié)合于本文中，就好象其全文在此陳述了一樣。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本文中公開主題的實(shí)施例涉及檢查車輛行駛的路線和/或沿路線部署的資產(chǎn)。
【背景技術(shù)】
[0003]車輛行駛的路線可隨著時(shí)間的過去和長(zhǎng)期使用而變得損壞。例如，有軌車輛行駛使用的軌道可由于基礎(chǔ)道渣材料的移位、有軌車輛的來回?fù)u擺及諸如此類而變得失準(zhǔn)。軌道可稍微彎曲或著脫離軌道的初始對(duì)準(zhǔn)。此失準(zhǔn)能夠包括造成在軌道的路軌之間的距離(即，軌距)更改的軌道的變形。備選，此距離可保持相同(例如，兩個(gè)軌道彎曲相同或類似量)。這能夠?qū)τ熊壾囕v、在車輛上的乘客及附近人員與財(cái)產(chǎn)的安全造成威脅。例如，在軌道變得失準(zhǔn)時(shí)，有軌車輛的脫軌的風(fēng)險(xiǎn)能夠增大。
[0004]檢視軌道的一些已知系統(tǒng)和方法涉及在軌道上發(fā)射可見標(biāo)記，并且從光學(xué)上監(jiān)視這些標(biāo)記以確定軌道是否已變得失準(zhǔn)。這些可見標(biāo)記例如可使用激光形成。但這些系統(tǒng)和方法能夠要求諸如激光源等發(fā)光設(shè)備形式的另外硬件。此另外的硬件增加了系統(tǒng)的成本和復(fù)雜性，并且能夠要求不用于運(yùn)送乘客或貨物的專用有軌車輛。另外，這些系統(tǒng)和方法一般要求有軌車輛沿軌道慢速行駛以便能夠檢查可見標(biāo)記。
[0005]—些有軌車輛包括力圖警告有軌車輛的操作員在有軌車輛前的軌道上有異物的防撞系統(tǒng)。然而，這些系統(tǒng)可只包括提供視頻饋送到車載操作員的攝像頭。此操作員人工檢視視頻是否有任何異物，并且在操作員識(shí)別到異物時(shí)相應(yīng)地做出響應(yīng)。這些類型的系統(tǒng)易于發(fā)生人為錯(cuò)誤。
[0006]有軌車輛或其它類型的車輛能夠根據(jù)停止或減慢車輛在某些位置的操作的自動(dòng)化安全系統(tǒng)進(jìn)行操作。這些系統(tǒng)可依賴將車輛行駛的路線的不同位置與不同速度限制相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)庫(kù)。如果車輛行駛超過這些限制，則系統(tǒng)可將減慢或停止車輛的信號(hào)傳遞到車輛。一些已知系統(tǒng)依賴操作人員生成和/或更新數(shù)據(jù)庫(kù)，這能夠易于出錯(cuò)。因此，系統(tǒng)可不具有正確信息，這能夠允許車輛在一些位置超過限制行駛。這能夠造成相當(dāng)大的安全風(fēng)險(xiǎn)。
[0007]這些和其它類型的安全系統(tǒng)可包括警告和/或阻止車輛同時(shí)通過路線之間的交叉口的道口系統(tǒng)。例如，有軌車輛能夠在跨諸如汽車等其它車輛行駛的路線的軌道上行駛。安全系統(tǒng)能夠包括在軌道與汽車行駛的路線之間交叉口處的門、信號(hào)或諸如此類。這些系統(tǒng)的一些系統(tǒng)可能不能確定何時(shí)門、信號(hào)或諸如此類未適當(dāng)運(yùn)行以便在諸如停電期間等某些情況下停止或警告其它車輛有軌車輛在接近道口。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]在一個(gè)實(shí)施例中，一種方法(例如，用于檢查路線)包括在第一車輛沿第一路線移動(dòng)時(shí)獲得第一車輛車載部署的攝像頭的視野的圖像數(shù)據(jù)，以及自主檢查第一車輛車載的圖像數(shù)據(jù)以識(shí)別關(guān)注的特征或指定的對(duì)象的一項(xiàng)或更多項(xiàng)。
[0009]在另一實(shí)施例中，系統(tǒng)(例如，路線檢查系統(tǒng))包括配置成在第一車輛沿第一路線移動(dòng)時(shí)在第一車輛車載部署的一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器。一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器也配置成獲得第一車輛車載部署的攝像頭的視野的圖像數(shù)據(jù)，以及自主檢查第一車輛車載的圖像數(shù)據(jù)以識(shí)別關(guān)注的特征或指定的對(duì)象的一項(xiàng)或更多項(xiàng)。
[0010]在另一實(shí)施例中，另一方法(例如，用于檢查路線)包括檢查具有多條路軌的軌道的圖像數(shù)據(jù)。圖像數(shù)據(jù)能夠從沿軌道移動(dòng)的車輛車載的攝像頭獲得。方法也包括至少部分基于圖像數(shù)據(jù)，確定軌道的軌距，并且基于軌道的軌距中的趨勢(shì)，將軌道的某個(gè)段識(shí)別為具有一個(gè)或更多個(gè)損壞的路軌。
[0011]提供了以下技術(shù)方案:
1.一種方法，包括:
在第一車輛(102 ；1602)沿第一路線(120 ；1620)移動(dòng)時(shí)獲得所述第一車輛(102 ;1602)車載部署的攝像頭(106 ；1606)的視野(108，110)的圖像數(shù)據(jù)；以及
自主檢查所述第一車輛(102)車載的所述圖像數(shù)據(jù)以識(shí)別關(guān)注的特征(200，202，204;500 ;804，806，808 ;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)或指定的對(duì)象(200,202,204 ；500 ;804，806，808 ;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)的一項(xiàng)或更多項(xiàng)。
[0012]2.如技術(shù)方案1所述的方法，其中關(guān)注的所述特征(200，202，204 ;804，806，808 ；1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是在所述第一路線(120 ；1620)的兩個(gè)或更多個(gè)部分之間的軌距(500)，并且自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)包括確定所述軌距(500)的一個(gè)或更多個(gè)更改。
[0013]3.如技術(shù)方案2所述的方法，還包括響應(yīng)所述軌距(500)的所述一個(gè)或更多個(gè)更改指示以下所述的一項(xiàng)或更多項(xiàng)，將所述第一路線(120 ;1620)的某個(gè)段識(shí)別為已損壞:
增大趨勢(shì)和在所述增大趨勢(shì)后的減小趨勢(shì)，或者所述減小趨勢(shì)和在所述減小趨勢(shì)后的增大趨勢(shì)。
[0014]4.如技術(shù)方案3所述的方法，其中響應(yīng)在第一指定的時(shí)間或第一指定的距離的至少一項(xiàng)或更多項(xiàng)中發(fā)生所述增大趨勢(shì)和在第二指定的時(shí)間或第二指定的距離的至少一項(xiàng)或更多項(xiàng)中也發(fā)生所述減小趨勢(shì)，將所述第一路線(120 ;1620)的所述段識(shí)別為已損壞。
[0015]5.如技術(shù)方案4所述的方法，其中響應(yīng)所述第一指定的時(shí)間或距離的所述一項(xiàng)或更多項(xiàng)和所述第二指定的時(shí)間或距離的所述一項(xiàng)或更多項(xiàng)在指定的時(shí)間外限或指定的距離外限的至少之一內(nèi)，將所述第一路線(120 ;1620)的所述段識(shí)別為已損壞。
[0016]6.如技術(shù)方案1所述的方法，其中所述指定對(duì)象(200，202，204 ;804，806，808 ;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是標(biāo)牌(1704)，并且還包括:
確定所述標(biāo)牌(1704)的位置；以及
自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)以確定所述標(biāo)牌(1704)上顯示的信息。
[0017]7.如技術(shù)方案6所述的方法，還包括在配置成將由所述第一車輛(102 ; 1602)或一個(gè)或更多個(gè)第二車輛(102 ; 1602)的至少之一用于自動(dòng)控制所述第一車輛(102 ; 1602)或所述一個(gè)或更多個(gè)第二車輛(102 ；1602)的所述至少之一的操作的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)(118 ；1618)中，存儲(chǔ)所述標(biāo)牌(1704)的所述位置和所述標(biāo)牌(1704)上顯示的所述信息。
[0018]8.如技術(shù)方案1所述的方法，其中所述指定對(duì)象(200，202，204 ;804，806，808 ;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是路邊資產(chǎn)，并且自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)包括至少部分基于所述圖像數(shù)據(jù)，確定所述路邊資產(chǎn)存在損壞、缺失或有故障的一種或更多種情況。
[0019]9.如技術(shù)方案1所述的方法，其中所述指定對(duì)象(200，202，204 ;804，806，808 ;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是位于在所述第一車輛(102 ；1602)行駛的所述第一路線(120 ;1620)與第二路線(2004)之間道口(2002)的安全設(shè)備(2006)，并且自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)包括確定以下的一項(xiàng)或更多項(xiàng):所述安全設(shè)備(2006)的門未移動(dòng)以阻止一個(gè)或更多個(gè)第二車輛沿所述第二路線移動(dòng)通過所述道口，或者所述安全設(shè)備(2006)的燈光信號(hào)未激活，或者所述安全設(shè)備(2006)的標(biāo)牌存在缺失或損壞情況的至少之一Ο
[0020]10.一種系統(tǒng)(100 ;1600)，包括:
一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器(116 ;1616)，配置成在第一車輛(102 ;1602)沿第一路線(120 ;1620)移動(dòng)時(shí)車載部署在所述第一車輛(102 ;1602)上，所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器(116 ;1616)也配置成獲得所述第一車輛(102 ；1602)車載部署的攝像頭(106 ;1606)的視野(108，110)的圖像數(shù)據(jù)，并且自主檢查所述第一車輛(102 ；1602)車載的所述圖像數(shù)據(jù)以識(shí)別關(guān)注的特征(200，202，204 ；500 ;804，806，808 ;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)或指定的對(duì)象(200，202，204 ；500 ;804，806，808 ;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)的一項(xiàng)或更多項(xiàng)。
[0021]11.如技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)(100 ;1600)，其中關(guān)注的所述特征(200，202，204 ;
804.806.808; 1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是在所述第一路線(120 ;1620)的兩個(gè)或更多個(gè)部分之間的軌距(500)，并且所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器(116 ;1616)配置成自主確定所述軌距(500)的一個(gè)或更多個(gè)更改。
[0022]12.如技術(shù)方案11所述的系統(tǒng)(100 ;1600)，其中所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器(116 ;1616)配置成響應(yīng)所述軌距(500)的所述一個(gè)或更多個(gè)更改指示以下所述的一項(xiàng)或更多項(xiàng)，將所述第一路線(120 ;1620)的某個(gè)段識(shí)別為已損壞:
增大趨勢(shì)和在所述增大趨勢(shì)后的減小趨勢(shì)，或者所述減小趨勢(shì)和在所述減小趨勢(shì)后的增大趨勢(shì)。
[0023]13.如技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)(100 ;1600)，其中所述指定的對(duì)象(200，202，204 ;
804.806.808;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是標(biāo)牌(1704)，所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器(116 ;1616)配置成確定所述標(biāo)牌(1704)的位置，自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)以確定所述標(biāo)牌(1704)上顯示的信息，以及在配置成將由所述第一車輛(102;1602)或一個(gè)或更多個(gè)第二車輛(102 ; 1602)的至少之一用于自動(dòng)控制所述第一車輛(102 ；1602)或所述一個(gè)或更多個(gè)第二車輛(102 ;1602)的所述至少之一的操作的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)(118 ;1618)中，存儲(chǔ)所述標(biāo)牌(1704)的所述位置和所述標(biāo)牌(1704)上顯示的所述信息。
[0024]14.如技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)(100 ;1600)，其中所述指定對(duì)象(200，202，204 ;
804.806.808;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是路邊資產(chǎn)，并且所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器(116 ;1616)配置成至少部分基于所述圖像數(shù)據(jù)，自主確定所述路邊資產(chǎn)存在損壞、缺失或有故障的一種或更多種情況。
[0025]15.如技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)(100 ;1600)，其中所述指定對(duì)象(200，202，204 ;
804,806,808;1000，1002，1004 ;1100，1102，1104 ；1704 ;2002，2006)是位于在所述第一車輛(102 ;1602)行駛的所述第一路線(120 ;1620)與第二路線(2004)之間道口 (2002)的安全設(shè)備(2006)，并且所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器(116 ; 1616)配置成自主確定以下的一項(xiàng)或更多項(xiàng):所述安全設(shè)備(2006)的門未移動(dòng)以阻止一個(gè)或更多個(gè)第二車輛沿所述第二路線移動(dòng)通過所述道口，或者所述安全設(shè)備(2006)的燈光信號(hào)未激活，或者所述安全設(shè)備(2006)的標(biāo)牌存在缺失或損壞情況的至少之一。
[0026]以及以下備選技術(shù)方案 1.一種方法，包括:
在第一車輛沿第一路線移動(dòng)時(shí)獲得所述第一車輛車載部署的攝像頭的視野的圖像數(shù)據(jù)；以及
自主檢查所述第一車輛車載的所述圖像數(shù)據(jù)以識(shí)別關(guān)注的特征或指定的對(duì)象的一項(xiàng)或更多項(xiàng)。
[0027]2.如備選技術(shù)方案1所述的方法，其中關(guān)注的所述特征是在所述第一路線的兩個(gè)或更多個(gè)部分之間的軌距，并且自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)包括確定所述軌距的一個(gè)或更多個(gè)更改。
[0028]3.如備選技術(shù)方案2所述的方法，還包括響應(yīng)所述軌距的所述一個(gè)或更多個(gè)更改指示以下所述的一項(xiàng)或更多項(xiàng)，將所述第一路線的某個(gè)段識(shí)別為已損壞:
增大趨勢(shì)和在所述增大趨勢(shì)后的減小趨勢(shì)，或者所述減小趨勢(shì)和在所述減小趨勢(shì)后的增大趨勢(shì)。
[0029]4.如備選技術(shù)方案3所述的方法，其中響應(yīng)在第一指定的時(shí)間或第一指定的距離的至少一項(xiàng)或更多項(xiàng)內(nèi)出現(xiàn)所述增大趨勢(shì)和在第二指定的時(shí)間或第二指定的距離的至少一項(xiàng)或更多項(xiàng)內(nèi)出現(xiàn)所述減小趨勢(shì)，將所述第一路線的所述段識(shí)別為已損壞。
[0030]5.如備選技術(shù)方案4所述的方法，其中響應(yīng)所述第一指定的時(shí)間或距離的所述一項(xiàng)或更多項(xiàng)和所述第二指定的時(shí)間或距離的所述一項(xiàng)或更多項(xiàng)在指定的時(shí)間外限或指定的距離外限至少之一內(nèi)，將所述第一路線的所述段識(shí)別為已損壞。
[0031]6.如備選技術(shù)方案1所述的方法，其中所述指定對(duì)象是標(biāo)牌，并且還包括: 確定所述標(biāo)牌的位置；以及
自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)以確定所述標(biāo)牌上顯示的信息。
[0032]7.如備選技術(shù)方案6所述的方法，還包括在配置成將由所述第一車輛或一個(gè)或更多個(gè)第二車輛至少之一用于自動(dòng)控制所述第一車輛或所述一個(gè)或更多個(gè)第二車輛所述至少之一的操作的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)中，存儲(chǔ)所述標(biāo)牌的所述位置和所述標(biāo)牌上顯示的所述信息。
[0033]8.如備選技術(shù)方案1所述的方法，其中所述指定對(duì)象是路邊資產(chǎn)，并且自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)包括至少部分基于所述圖像數(shù)據(jù)，確定所述路邊資產(chǎn)存在損壞、缺失或有故障的一種或更多種情況。
[0034]9.如備選技術(shù)方案1所述的方法，其中所述指定對(duì)象是位于在所述第一車輛行駛的所述第一路線與第二路線之間道口的安全設(shè)備，并且自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)包括確定以下的一項(xiàng)或更多項(xiàng):所述安全設(shè)備的門未移動(dòng)以阻止一個(gè)或更多個(gè)第二車輛沿所述第二路線移動(dòng)通過所述道口，或者所述安全設(shè)備的燈光信號(hào)未激活，或者所述安全設(shè)備的標(biāo)牌存在缺失或損壞情況至少之一。
[0035]10.一種系統(tǒng)，包括:
一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器，配置成在第一車輛沿第一路線移動(dòng)時(shí)車載部署在所述第一車輛上，所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器也配置成獲得所述第一車輛車載部署的攝像頭的視野的圖像數(shù)據(jù)，并且自動(dòng)檢查所述第一車輛車載的所述圖像數(shù)據(jù)以識(shí)別關(guān)注的特征或指定的對(duì)象的一項(xiàng)或更多項(xiàng)。
[0036]11.如備選技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)，其中關(guān)注的所述特征是在所述第一路線的兩個(gè)或更多個(gè)部分之間的軌距，并且所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器配置成自主確定所述軌距的一個(gè)或更多個(gè)更改。
[0037]12.如備選技術(shù)方案11所述的系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器配置成響應(yīng)所述軌距的所述一個(gè)或更多個(gè)更改指示以下所述的一項(xiàng)或更多項(xiàng)，將所述第一路線的某個(gè)段識(shí)別為已損壞:
增大趨勢(shì)和在所述增大趨勢(shì)后的減小趨勢(shì)，或者所述減小趨勢(shì)和在所述減小趨勢(shì)后的增大趨勢(shì)。
[0038]13.如備選技術(shù)方案12所述的系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器配置成響應(yīng)在第一指定的時(shí)間或第一指定的距離的至少一項(xiàng)或更多項(xiàng)內(nèi)出現(xiàn)所述增大趨勢(shì)和在第二指定的時(shí)間或第二指定的距離的至少一項(xiàng)或更多項(xiàng)內(nèi)出現(xiàn)所述減小趨勢(shì)，將所述第一路線的所述段識(shí)別為已損壞。
[0039]14.如備選技術(shù)方案13所述的系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器配置成響應(yīng)所述第一指定的時(shí)間或距離的所述一項(xiàng)或更多項(xiàng)和所述第二指定的時(shí)間或距離的所述一項(xiàng)或更多項(xiàng)在指定的時(shí)間外限或指定的距離外限至少之一內(nèi)，將所述第一路線的所述段識(shí)別為已損壞。
[0040]15.如備選技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)，其中所述指定的對(duì)象是標(biāo)牌，并且所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器配置成確定所述標(biāo)牌的位置，自主檢查所述圖像數(shù)據(jù)以確定所述標(biāo)牌上顯示的信息，以及在配置成將由所述第一車輛或一個(gè)或更多個(gè)第二車輛至少之一用于自動(dòng)控制所述第一車輛或所述一個(gè)或更多個(gè)第二車輛所述至少之一的操作的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)中，存儲(chǔ)所述標(biāo)牌的所述位置和所述標(biāo)牌上顯示的所述信息。
[0041]16.如備選技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)，其中所述指定對(duì)象是路邊資產(chǎn)，并且所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器配置成至少部分基于所述圖像數(shù)據(jù)，自主確定所述路邊資產(chǎn)存在損壞、缺失或有故障的一種或更多種情況。
[0042]17.如備選技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)，其中所述指定對(duì)象是位于在所述第一車輛行駛的所述第一路線與第二路線之間道口的安全設(shè)備，并且所述一個(gè)或更多個(gè)圖像分析處理器配置成自主確定以下的一項(xiàng)或更多項(xiàng):所述安全設(shè)備的門未移動(dòng)以阻止一個(gè)或更多個(gè)第二車輛沿所述第二路線移動(dòng)通過所述道口，或者所述安全設(shè)備的燈光信號(hào)未激活，或者所述安全設(shè)備的標(biāo)牌存在缺失或損壞情況至少之一。
[0043]18.一種方法，包括:
檢查具有多條路軌的軌道的圖像數(shù)據(jù)，所述圖像從沿所述軌道移動(dòng)的車輛車載的攝像頭獲得；
至少部分基于所述圖像數(shù)據(jù)，確定所述軌道的軌距；以及
基于所述軌道的所述軌距中的趨勢(shì)，將所述軌道的某個(gè)段識(shí)別為具有一個(gè)或更多個(gè)損壞的路軌。
[0044]19.如備選技術(shù)方案18所述的方法，其中將所述軌道的所述段識(shí)別為具有一個(gè)或更多個(gè)損壞的路軌包括識(shí)別所述軌距中的第一趨勢(shì)和在所述第一趨勢(shì)后所述軌距中相反的第二趨勢(shì)。
[0045]20.如備選技術(shù)方案19所述的方法，其中響應(yīng)確定在指定的時(shí)間或距離的至少一項(xiàng)或更多項(xiàng)內(nèi)出現(xiàn)每個(gè)所述第一趨勢(shì)和所述第二趨勢(shì)，將所述軌道的某個(gè)段識(shí)別為具有一個(gè)或更多個(gè)損壞的路軌。
[0046]
【附圖說明】
[0047]現(xiàn)在參照附圖，圖中如下面的描述中更詳細(xì)描述的一樣，示出了本發(fā)明的特定實(shí)施例和其它益處，其中:
圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的光學(xué)路線檢查系統(tǒng)的示意圖；
圖2A和2B示出圖1中示出的路線的段的攝像頭獲得圖像的一個(gè)示例；
圖3A和313不出圖1中不出的路線的圖像的另一不例；
圖4示出基準(zhǔn)視覺輪廓的另一示例；
圖5A和5B示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，圖2A和2B中示出的圖像與圖3A和3B中示出的基準(zhǔn)視覺輪廓的視覺映射圖；
圖6是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，在兩條或更多條路線之間的交叉口的示意圖；
圖7示出用于在車輛沿路線移動(dòng)時(shí)從車輛檢查路線的方法的流程圖；
圖8是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，由圖1中示出的一個(gè)或更多個(gè)攝像頭獲得并且相互重疊的三個(gè)圖像的重疊表示；
圖9示出用于在車輛沿路線移動(dòng)時(shí)從車輛檢查路線的方法的流程圖；
圖10示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，帶有路線的基準(zhǔn)視覺輪廓的攝像頭獲得的圖像；
圖11示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，帶有路線的基準(zhǔn)視覺輪廓的另一攝像頭獲得的圖像；
圖12示出由圖像分析處理器確定的軌距的一個(gè)示例；
圖13示出由圖1中示出的圖像分析處理器確定的軌距的另一示例；
圖14示出由圖1中示出的圖像分析處理器確定的軌距的另一示例；
圖15 (包括部分15A和15B)示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，用于識(shí)別路線的損壞的方法的流程圖；
圖16是根據(jù)另一實(shí)施例的光學(xué)路線檢查系統(tǒng)的示意圖；
圖17示出根據(jù)一個(gè)示例，由圖16中示出的路線檢查系統(tǒng)獲得的圖像數(shù)據(jù)；