專利名稱：停車輔助裝置以及用于幫助停車的方法
停車輔助裝置以及用于幫助停車的方法背景技術(shù)本發(fā)明涉及按獨(dú)立權(quán)利要求前序部分所述的停車輔助裝置以及用 于幫助停車的方法。已經(jīng)公開了停車系統(tǒng)，該停車系統(tǒng)幫助駕駛員在停車時將汽車停到停車位中。該停車系統(tǒng)測量到汽車周圍障礙物的距 離。為進(jìn)行測量，尤其使用超聲波傳感器。如果汽車非?？拷系K物， 那么向駕駛員發(fā)出視覺的和/或聲學(xué)的警報。以此，在撞到障礙物前警 告駕駛員，從而避免汽車的損壞。此外，還公開了停車系統(tǒng)，用該停 車系統(tǒng)測量停車位并且尤其還計(jì)算到停車位中的停車軌跡。此外還公 開了在停車時通過轉(zhuǎn)向指示或者說通過自動轉(zhuǎn)向來幫助駕駛員。此外，DE201 02 950U1公開了一種遙控器，駕駛員用該遙控器可 以在汽車外面控制汽車。具體方法是當(dāng)駕駛員位于汽車外面時，他可 以相對于汽車中的觀察位置更好地評估到障礙物的距離。發(fā)明內(nèi)容與此相反，具有并列權(quán)利要求的特征的按本發(fā)明的停車輔助裝置 以及按本發(fā)明的用于幫助停車的方法具有以下優(yōu)點(diǎn)，即汽車自動地在 已經(jīng)駛過的路上并且以此沒有碰撞危險地自動地進(jìn)行控制。以此不僅 使停車容易，還使出車容易。通過取道先前駛過的路程，駕駛員擺脫 了重新小心地操控已經(jīng)駛過的路程的任務(wù)。這里對于駕駛員尤其實(shí)現(xiàn)了在自動控制過程中不必逗留在汽車中。這首先在汽車要停到停車位 中或者從停車位中退出時是有利的，其中這些停車位沒有合適的位置 讓汽車乘客上車或者說下車?，F(xiàn)在駕駛員首先可以將汽車定位在停車 位中所希望的位置上，將汽車從停車位中駛出并且然后離開汽車。現(xiàn)在汽車自動地沿著剛剛駛過的路程駛回到所希望的停車位置上。汽車 可以在以此存儲的行駛距離上繼續(xù)任意地行駛。以此駕駛員可以在重 新上車前將汽車從停車位中沿著存儲的路程召喚出，從而駕駛員可以 方便地上車。以此實(shí)現(xiàn)汽車也可以利用在其它情況下不能實(shí)現(xiàn)舒適的 上車、下車或者必要時以敞開的車門進(jìn)行裝載或者卸載的停車位。此 外可以避免在打開車門時停車位中自己的或者鄰近的汽車的損壞，因
為可以將上車或者說下車轉(zhuǎn)移到停車位前的區(qū)域中進(jìn)行。在此，停車 位是否垂直或者平行于道路走向布置是不重要的。不取決于供使用的 停車位的實(shí)際的寬度和長度，可以以打開很大的車門上車或者下車。 這尤其對于活動能力受限制的駕駛員、對于兒童或者帶有小孩的人來 說是有利的。這樣，例如兒童可以方便地定位在他的座位中。通過在從屬權(quán)利要求中提出的措施，實(shí)現(xiàn)了并列權(quán)利要求中說明 的停車輔助裝置以及用于幫助停車的方法的優(yōu)選擴(kuò)展方案和改進(jìn)方 案。特別優(yōu)選的是，設(shè)置了尤其是無線的遙控器，用該遙控器可以控 制汽車沿著存儲的道路駛回。操控自動地實(shí)現(xiàn)，而駕駛員可以以此任 意地將汽車加速和制動。由此駕駛員可以避免例如與在車道上行走的 行人的碰撞。因?yàn)轳{駛員對汽車的運(yùn)動維持控制，所以不要求自動的 完全的行駛監(jiān)控，因?yàn)閮H僅自動地實(shí)施了操控。此外優(yōu)選的是，汽車在到達(dá)存儲的路程的結(jié)束點(diǎn)后再次駛回出發(fā) 點(diǎn)。這樣例如可以將汽車根據(jù)停車過程也用按本發(fā)明的幫助裝置再次 退出。此外優(yōu)選的是，記錄了進(jìn)入停車位的停車過程，然后利用幫助 裝置將汽車從停車位沿停車道路再次召回，使得汽車然后可以再次利 用幫助裝置停到所希望的停車位置上。此外優(yōu)選的是，當(dāng)自動駕駛汽車時限制汽車速度。由此可以避免 危險的情況，因?yàn)樵诘偷钠囁俣认?，不僅在自動控制時，而且在由 駕駛員控制時也有足夠的反應(yīng)時間。此外優(yōu)選的是設(shè)置距離測量裝置，該距離測量裝置在碰撞障礙物 前發(fā)出警告。必要時也可以自動地停止汽車，從而避免碰撞。距離測 量裝置也可以在由駕駛員手動停車時已經(jīng)激活。這樣，首先可以例如 給駕駛員預(yù)先確定軌跡，駕駛員沿著該軌跡行駛。記錄駛過的路程， 并且從該時間點(diǎn)起，該駛過的路程用于借助于按本發(fā)明的停車輔助裝 置自動或者部分自動地行駛。


本發(fā)明的實(shí)施例在附圖中示出，并且在下面的描述中進(jìn)行更詳細(xì)解釋。附圖示出圖1是具有按本發(fā)明的停車輔助裝置的汽車的示意圖；圖2到5是用于解釋按本發(fā)明的幫助停車的方法的停車方法。
具體實(shí)施方式
圖l中示出了汽車l，該汽車具有控制單元2。首先，該控制單元 2用于記錄由汽車駛過的路程。在第一實(shí)施方式中，由操縱單元3激活 路程的記錄，該操縱單元布置在汽車中并且具有操縱元件4。操縱元件 4可以在汽車內(nèi)部例如構(gòu)造成轉(zhuǎn)向臂或者其它任意的操縱元件，例如按 鍵。在另一種實(shí)施方式中，也可以由遙控器5激活路程的記錄。遙控 器5可以從汽車中取出，但優(yōu)選也可以在汽車內(nèi)室中使用。遙控器5 建立了與接收單元7的連接6，該接收單元與控制單元2連接。該連接 6可以是電線連接。在另一種實(shí)施方式中，該連接6也可以是無線的。 無線連接在第一實(shí)施例中構(gòu)造成光學(xué)的。此外，無線連接也可以通過 無線電實(shí)現(xiàn)。例如無線連接可以根據(jù)藍(lán)牙協(xié)議實(shí)施。優(yōu)選設(shè)置無線電 協(xié)議，該協(xié)議針對第三方的控制通過編碼進(jìn)行保護(hù)。遙控器5可以構(gòu) 造成汽車中單獨(dú)的組件，但在優(yōu)選的實(shí)施方式中集成在汽車的電子鑰 匙中，例如密碼卡中。例如可以通過遙控器5上的按鍵8激活路程的 記錄。開始記錄從汽車當(dāng)前位置出發(fā)的行^距離的反饋信息。:果現(xiàn)在駕駛員駕駛著汽車，那么由控制單元2讀出車輪傳感器，該車輪傳感器優(yōu) 選布置在汽車的每個車輪上。笫一車輪傳感器11布置在左前輪12上， 第二車輪傳感器13布置在右前輪14上，笫三車輪傳感器l5布置在左 后輪16上并且第四車輪傳感器17布置在右后輪l8上。在這里示出的 實(shí)施例中，汽車的前橋19可以通過轉(zhuǎn)向盤20轉(zhuǎn)向。通過轉(zhuǎn)向角傳感 器21檢測當(dāng)前調(diào)整的轉(zhuǎn)向角并且將其傳遞到控制單元2上。因此，控 制單元2作為路程的檢測單元。通過路程傳感器ll， l3， is, n可以 檢測由汽車經(jīng)過的路程并且與當(dāng)前打的轉(zhuǎn)向角 一起記錄到存儲器22 中。傳感器周期性地進(jìn)行測試。優(yōu)選地以等距的路程間隔將路程記錄 到存儲器22中。在一種實(shí)施方式中，在行駛過程中激活超聲波傳感器23，該超聲 波傳感器優(yōu)選布置在汽車前端并且布置在汽車角上。在倒車時激活超 聲波傳感器24，該超聲波傳感器布置在汽車后面并且布置在后面的角 上。如果汽車非?？拷系K物，那么通過顯示單元9和/或發(fā)聲單元10 向駕駛員發(fā)出聲學(xué)的和/或視覺上的警告。 如果汽車1到達(dá)了其目標(biāo)位置，那么駕駛員就停住汽車。在笫一實(shí)施方式中，駕駛員可以通過操作操作元件4或者遙控器5上的按鍵8 結(jié)束記錄。在另一種實(shí)施方式中，必要時當(dāng)汽車停止"秒以上或者當(dāng) 發(fā)動機(jī)關(guān)掉的時候，也自動地結(jié)束記錄。優(yōu)選地記錄行駛距離直到總 長度為5米時。相應(yīng)的行駛距離通常對于駛?cè)胪＼囄换蛘哒f對于駛出 停車位來說應(yīng)該是足夠的。必要時如果超出了最大可存儲的行駛距離 的長度，那么同樣視覺地和/或聲學(xué)地向駕駛員發(fā)出警告。也就是說從現(xiàn)在開始，記錄的行駛距離是從出發(fā)點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)、即 停止點(diǎn)，在出發(fā)點(diǎn)上激活記錄，在停止點(diǎn)上結(jié)束記錄。首先汽車沒有 改變地位于行駛距離的結(jié)束點(diǎn)上。從這個位置出發(fā)，現(xiàn)在可以在記錄 的路程上返回運(yùn)動。在此，在第一實(shí)施方式中，根據(jù)汽車在路程上的 運(yùn)動由控制單元2觸發(fā)自動轉(zhuǎn)向控制單元25。在此，經(jīng)過的路程分別 再次通過路程傳感器ll, 15， 13， 17進(jìn)行測量。根據(jù)分別經(jīng)過的路程 通過轉(zhuǎn)向控制單元25相應(yīng)地調(diào)節(jié)前輪12， 14的位置。在此，優(yōu)選地 通過遙控器5實(shí)現(xiàn)倒車的激活。通過第一箭頭按鍵26，汽車可以在路 程上向前運(yùn)動，通過按第二箭頭按鍵27，汽車可以返回運(yùn)動。此外， 汽車的驅(qū)動單元28由控制單元2進(jìn)行觸發(fā)，該驅(qū)動單元通過傳動單元 29作用在前橋19上并且使汽車進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動。必要時也可以通過沒 有示出的萬向接頭軸來代替它驅(qū)動后橋。在第一實(shí)施方式中，汽車只 有當(dāng)按了按鍵26， 27中的一個時然后才運(yùn)動。為了避免危險的情況， 汽車速度限制在步行速度，優(yōu)選限制在2km/h的數(shù)值上。在另一種實(shí) 施方式中，驅(qū)動單元的觸發(fā)也可以通過單獨(dú)的、與控制單元2分開的、 通過數(shù)據(jù)連接與控制單元2連接的觸發(fā)單元構(gòu)成。汽車的驅(qū)動單元28可以構(gòu)造成常規(guī)的內(nèi)燃機(jī)。此外，驅(qū)動單元28 也可以構(gòu)造成電動機(jī)，用該電動機(jī)可以特別簡單地實(shí)現(xiàn)慢的汽車速 度。傳動單元29優(yōu)選地構(gòu)造成自動傳動單元，在激活驅(qū)動單元時該傳 動單元借助于遙控器5自動地建立驅(qū)動單元28和驅(qū)動軸之間的力耦 合，驅(qū)動軸在這里是前橋19。遙控器5不僅可以在汽車內(nèi)部、但優(yōu)選 地也可以在汽車外部進(jìn)行操作。因此，駕駛員可以離開汽車使汽車在 所述路程上返回運(yùn)動。在另一種實(shí)施方式中，可以通過操作按鍵26， 27中的一個使汽車 向前或者向后運(yùn)動到結(jié)束點(diǎn)。然后汽車自行沿著記錄的路程行駛。在
此，汽車的行駛始終可以通過按動按鍵8來立即停止。在這種情況下， 激活只是示意性示出的、優(yōu)選地在前輪和后輪上的汽車制動器30，并 且將汽車停止。汽車可以重復(fù)地在現(xiàn)在記錄的路程上在一定程度上根據(jù)虛擬軌道 沿著兩個方向行駛。在此，可以駛過存儲的整個在出發(fā)點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)之 間的路程。但也可以分別在兩個方向上駛過任意的部分路段。這樣， 汽車可以例如像停車一樣以相同的方式再次從停車位中退出。在汽車 例如通過鎖定按鍵31鎖定并且在一些時間后為了繼續(xù)行駛而再次解鎖 后，汽車驅(qū)動單元28可以同樣通過遙控器5激活，使得汽車可以從停 車位中再次駛出以實(shí)現(xiàn)方便地上車。為了啟動發(fā)動機(jī)，優(yōu)選地同樣在 遙控器5上設(shè)置相應(yīng)的按鍵32。但優(yōu)選地只有當(dāng)按動該按鍵預(yù)先確定 的時間間隔時、在另 一種實(shí)施方式中甚至只有在與另 一個按鍵例如與 按鍵8組合時，才啟動發(fā)動機(jī)，從而避免無意地啟動發(fā)動機(jī)。在圖2到5中，對按本發(fā)明的方法的流程進(jìn)行了說明。汽車40要 駛?cè)胪＼囄?1，該停車位由比較狹窄的界限42， 43進(jìn)行限制，使得車 門幾乎不能或者至少對于駕駛員來說不能充分打開。該界限42， 43可 以是其它汽車、墻或者柱子以及類似物體。在此，停車位41在這里示 出的實(shí)施例中如此構(gòu)造，使得汽車可以向前或者說向后駛?cè)胪＼囄弧?在這里示出的實(shí)施例中，汽車40要向前駛?cè)胪＼囄?1。為了駛?cè)耄?先汽車40這樣定位在停車位41前，就像在圖2中示出的一樣。然后 駕駛員自行將汽車駛?cè)胪＼囄?1，其中駕駛員必要時通過布置在汽車 前端的距離傳感器23得到幫助。在第一實(shí)施例中，駕駛員將汽車40 本身定位在停車位41中并且在他到達(dá)所希望的停車位置后開始啟動路 程的記錄。在圖3中示出了所停的汽車的定位?，F(xiàn)在駕駛員再次自行 將汽車駛出停車位。駕駛員在到停車位41合適的距離處停止汽車40。 這個情況在圖4中示出。在這里示出的實(shí)施方式中，汽車40再次完全從停車位中駛出。而 在另一種實(shí)施方式中，駛出汽車還限制于使車門44剛好可以打開。這 種情況用虛線示出，其中這里給打開的門提供附圖標(biāo)記44，。在此， 在圖3中示出的汽車位置標(biāo)明了出發(fā)點(diǎn)并且在圖4中示出的汽車位置 標(biāo)明了所記錄的路程的可能的結(jié)束點(diǎn)。現(xiàn)在駕駛員下車并且借助于遙控器、例如通過按動按鍵26開始使
汽車向前行駛?，F(xiàn)在汽車再次駛?cè)胪＼囄?1，使得汽車停在停車位41 中的先前確定為路程出發(fā)點(diǎn)的停車位置上，就像在圖5中示出的一樣。 現(xiàn)在駕駛員可以關(guān)閉汽車驅(qū)動單元28并且借助于鎖定按鍵31將汽車 鎖定。如果駕駛員想以后再次從停車位41中退出，那么他就借助于按 鍵32啟動發(fā)動機(jī)，借助于按鍵31將汽車解鎖并且將汽車退到停車位 前的在圖4中示出的位置。在第二實(shí)施方式中，在停車位41前的在圖2中示出的汽車40位置 處已經(jīng)開始記錄路程。駕駛員將汽車駛?cè)胪＼囄徊⑶以诎磮D3的汽車 位置處停止記錄，在該位置處汽車停在了所希望的位置上。優(yōu)選現(xiàn)在 還處于汽車中的駕駛員以和第一實(shí)施方式中相同的方式借助于遙控器 5或者借助于其它操縱單元使汽車返回運(yùn)動，直到汽車到達(dá)圖4中示出 的位置中的一個。優(yōu)選地再次占據(jù)按圖2的先前存儲的出發(fā)位置?，F(xiàn) 在駕駛員可以方便地從汽車上下來并且然后借助于他優(yōu)選從汽車上取 出的遙控器5將汽車再次返回運(yùn)動到結(jié)束位置，即停車位41中的所希望的停車位置。以此，獲得在圖5中示出的汽車位置。如果駕駛員想 退出汽車，那么他就以像第一實(shí)施方式中類似的方法首先啟動發(fā)動機(jī) 并且將汽車運(yùn)行到停車位前所希望的位置中?，F(xiàn)在駕駛員同樣可以上 車并且離開停車場。
權(quán)利要求
1.用于汽車(1)的停車輔助裝置，其具有檢測經(jīng)過的路程的檢測單元(2)、用于存儲經(jīng)過的路程的存儲器(22)以及用于汽車控制的控制單元(2，25)，其中沿著所存儲的路程從所存儲的路程的結(jié)束點(diǎn)出發(fā)由控制單元(2)將汽車自動地駛回。
2. 按權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于汽車(1)的 用于控制沿著所存儲的路程駛回的尤其是無線的遙控器(5)。
3. 按上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的停車輔助裝置，其特征在于用 于在汽車自動駛回時限制汽車速度的裝置(2)。
4. 按上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的停車輔助裝置，其特征在于， 所述控制單元(2)作用在汽車的驅(qū)動單元上，使得汽車在所存儲的路 程上自動地駛回。
5. 按上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的停車輔助裝置，其特征在于用 于測量到汽車周圍障礙物的距離的距離測量裝置(23， 24)。
6. 用于幫助停車的方法，其中記錄汽車行駛中從出發(fā)點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn) 的路程，并且其中然后使汽車沿著所記錄的路程從結(jié)束點(diǎn)朝出發(fā)點(diǎn)的 方向駛回。
7. 按權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，然后使所述汽車再次 駛向結(jié)束點(diǎn)。
8. 按權(quán)利要求6-7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助于 汽車外的操縱單元觸發(fā)汽車的減速和/或加速。
9. 按權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述距 離測量裝置監(jiān)控汽車周圍，并且在靠近障礙物低于預(yù)先確定的距離 時，發(fā)出警告并且/或者將汽車自動減速。
全文摘要
本發(fā)明提出了用于汽車的停車輔助裝置以及用于幫助停車的方法，其中存儲從出發(fā)點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)所經(jīng)過的路程。然后汽車可以自動地沿著所存儲的路程行駛。
文檔編號B62D1/28GK101132964SQ200680006750
公開日2008年2月27日 申請日期2006年2月22日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月3日
發(fā)明者C·京特, C·科恩布盧姆, R·費(fèi)斯, T·維蒂希 申請人:羅伯特·博世有限公司