專利名稱：多關(guān)節(jié)型履帶式移動機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種履帶式移動機(jī)器人，尤其是一種能夠產(chǎn)生多種變 形和大幅度變形的多關(guān)節(jié)型履帶式移動機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前已有的大部分移動機(jī)器人，都采單一的行走驅(qū)動方式，性能相對 單一，并且存在運(yùn)載能力、越障能力、爬坡能力差等突出問題，只能適應(yīng) 相對具體的特定環(huán)境，致使無法在復(fù)雜的環(huán)境中得到廣泛的應(yīng)用。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是克服己有技術(shù)中的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)新 穎，越障能力和爬坡能力強(qiáng)，對環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的多關(guān)節(jié)型履帶式移動機(jī)器 人。
本實(shí)用新型的多關(guān)節(jié)型履帶式移動機(jī)器人，包括前后兩端對稱位置各
固定有兩對共4個伺服電機(jī)的底盤，底盤上的4個伺服電機(jī)的輸出軸各連 接有相同規(guī)格的小腿關(guān)節(jié)，各個小腿關(guān)節(jié)的下端連接有伺服電機(jī)，小腿關(guān) 節(jié)下端的伺服電機(jī)的輸出軸連接有大腿關(guān)節(jié)，大腿關(guān)節(jié)的下端連接有伺服 電機(jī)，大腿關(guān)節(jié)下端的伺服電機(jī)的輸出軸連接鏈輪組，鏈輪組上套有履帶。 所述的鏈輪組內(nèi)部固定有步進(jìn)電機(jī)。
本實(shí)用新型的有益效果是提高了移動機(jī)器人對環(huán)境的適應(yīng)能力，增 加了移動機(jī)器人的穩(wěn)定性，使移動機(jī)器人的運(yùn)行方式變的靈活，簡化了移 動機(jī)器人的設(shè)計過程，該移動機(jī)器人能完成履帶式行走，腿式形走，履帶 腿復(fù)合行走等多種動作，通過腿式關(guān)節(jié)和履帶的組合，能夠翻越比自己身 高高的障礙物，移動方式靈活，適應(yīng)各種復(fù)雜地形的移動。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)主視圖； 圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)俯視圖。
圖中伺服電機(jī)-1，底盤-2，小腿關(guān)節(jié)-3，鏈輪組-4，履帶-5，大腿 關(guān)節(jié)-6。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的一個實(shí)施例作進(jìn)一步描述 如圖1， 2所示底盤2上的4個伺服電機(jī)1的輸出軸各連接有相同規(guī) 格的小腿關(guān)節(jié)3，各個小腿關(guān)節(jié)3的下端連接有伺服電機(jī)1，小腿關(guān)節(jié)3 下端的伺服電機(jī)1的輸出軸連接有大腿關(guān)節(jié)6，大腿關(guān)節(jié)6的下端連接有 伺服電機(jī)1，大腿關(guān)節(jié)6下端的伺服電機(jī)1的輸出軸連接鏈輪組4，鏈輪組 4上套有履帶5。每個履帶上的關(guān)節(jié)用了可獨(dú)立控制的有驅(qū)動雙自由度懸掛 系統(tǒng)，在該懸掛系統(tǒng)的支持下，可以利用懸掛系統(tǒng)的多自由度特點(diǎn)，將底 部履帶伸出車體，充當(dāng)臨時的"手臂"，即當(dāng)其遇到比機(jī)器人自身要高的 臺階障礙時，其前端的一組履帶在遇到障礙無法前進(jìn)時通過后一組履帶的 推力會以底盤2上的伺服電機(jī)1為軸做逆向旋轉(zhuǎn)，最終使機(jī)器人前端的一 對履帶由反方向甩到臺階障礙上，之后由前端一對履帶拉動使機(jī)器人整個 躍到臺階之上，以達(dá)到可以適應(yīng)各種復(fù)雜地形順利移動的目的。
權(quán)利要求1. 一種多關(guān)節(jié)型履帶式移動機(jī)器人，其特征在于它包括前后兩端對稱位置各固定有兩對伺服電機(jī)(1)的底盤(2)，底盤(2)上的4個伺服電機(jī)(1)的輸出軸各連接有相同規(guī)格的小腿關(guān)節(jié)(3)，各個小腿關(guān)節(jié)(3)的下端連接有伺服電機(jī)(1)，小腿關(guān)節(jié)(3)下端的伺服電機(jī)(1)的輸出軸連接有大腿關(guān)節(jié)(6)，大腿關(guān)節(jié)(6)的下端連接有伺服電機(jī)(1)，大腿關(guān)節(jié)(6)下端的伺服電機(jī)(1)的輸出軸連接有鏈輪組(4)，鏈輪組(4)上套有履帶(5)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)型履帶式移動機(jī)器人，其特征在 于所述的鏈輪組(4)內(nèi)部固定有步進(jìn)電機(jī)。
專利摘要一種多關(guān)節(jié)型履帶式移動機(jī)器人，包括前后兩端對稱位置各固定有兩對共4個伺服電機(jī)的底盤，底盤上的4個伺服電機(jī)的輸出軸各連接有相同規(guī)格的小腿關(guān)節(jié)，各個小腿關(guān)節(jié)的下端連接有伺服電機(jī)，小腿關(guān)節(jié)下端的伺服電機(jī)的輸出軸連接有大腿關(guān)節(jié)，大腿關(guān)節(jié)的下端連接有伺服電機(jī)，大腿關(guān)節(jié)下端的伺服電機(jī)的輸出軸連接鏈輪組，鏈輪組上套有履帶。該機(jī)器人能完成履帶式行走，腿式形走，履帶腿復(fù)合行走等多種動作，通過腿式關(guān)節(jié)和履帶的組合，能夠翻越比自己身高高的障礙物，移動方式靈活，適應(yīng)各種復(fù)雜地形的移動。
文檔編號B62D55/065GK201231791SQ200820034949
公開日2009年5月6日 申請日期2008年4月3日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月3日
發(fā)明者劉園園, 偉 孫, 徐桂云, 勇 楊, 王可可 申請人:中國礦業(yè)大學(xué)