專利名稱：駐足爬桿機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種駐足爬桿機器人，具體地說是一種應(yīng)用簡易物理結(jié)構(gòu)產(chǎn)生自鎖效 應(yīng)，使機器人可以在爬桿或下降的過程中，不需要給爬桿裝置供給持續(xù)不斷的能量就能使 其維持停留狀態(tài)的爬桿機器人。
背景技術(shù)：
隨著社會的進(jìn)步，愈來愈多危險或者具有一定高度的任務(wù)需要爬桿機器人來完 成，而其中有很多還需要爬桿機器人在桿子某處停留來完成一些特殊的動作，然而長時間 處于停留狀態(tài)的機器人需要供給源源不斷的動力來克服其自身質(zhì)量所產(chǎn)生的向下的重力， 這樣不僅會使大量的能源損耗浪費，而且還會使爬桿機器人出現(xiàn)動力不足的狀況，甚至是 危險情況，因此這種工作特別適合應(yīng)用簡易機械自鎖結(jié)構(gòu)，重量輕巧的機器人來完成，但這 種機器人目前尚未見到。
發(fā)明內(nèi)容針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種駐足爬桿機器人，在應(yīng)用時安裝方便，只需要 干電池或蓄電池提供動力，其簡易物理自鎖結(jié)構(gòu)可以利用上、下兩個套筒之間的相互作用 力和自身的重力產(chǎn)生自鎖現(xiàn)象來實現(xiàn)長時間停留而不損耗動力和能源。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的一種駐足爬桿機器人，它包括運動臂、上套筒和下套筒，其中，所述的運動臂由兩 個桿件組成，第一個桿件的一端與上套筒的下端銷鍵連接，另一端固定有半圓形齒條，第二 個桿件呈“L”形，一端與下套筒的下端銷鍵連接，另一端與第一個桿件銷鍵連接，且中部固 定有電機，電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪與半圓形齒條嚙合。所述上套筒是由滾輪支架、滾輪、橡膠塊、運動臂座、合頁以及套筒鎖構(gòu)成的，其 中，滾輪支架、滾輪、橡膠塊均固定在套筒內(nèi)壁上，每兩個滾輪支架及滾輪、橡膠塊為一組； 下套筒與下套筒結(jié)構(gòu)相同。本發(fā)明的有益效果是此駐足爬桿機器人占用空間小，便于攜帶、結(jié)構(gòu)簡單、功率 小、易拆卸、易安裝，在應(yīng)用時只需要普通干電池或蓄電池提供動力，其簡易物理自鎖結(jié)構(gòu) 可以利用自身重力及兩套筒之間的相互作用產(chǎn)生自鎖來實現(xiàn)長時間停留而不損耗動力和 能源。

圖1為駐足爬桿機器人內(nèi)部剖視圖；圖2為駐足爬桿機器人套筒主視圖；圖3為駐足爬桿機器人套筒俯視圖；圖中1滾輪支架及滾輪，2橡膠塊，3運動臂座，4運動臂，5半圓形齒條，6電機，7 齒輪，8桿子，9套筒，10合頁，11套筒鎖。
具體實施方式
該駐足爬桿機器人分三部分上套筒，下套筒，運動臂傳動機構(gòu)，如圖1、圖2、圖3 所示，其中上套筒與下套筒結(jié)構(gòu)完全一樣，都是由滾輪支架及滾輪1、橡膠塊2、運動臂座3、 合頁10及套筒鎖11組成，橡膠塊2有凹槽且摩擦因素較大，每兩個滾輪支架及滾輪1、橡 膠塊2為一組，每個套筒內(nèi)壁上固定有兩組。運動臂4由兩個桿件組成，第一個桿件一端與 上套筒9的下端銷鍵連接，使桿件能繞銷鍵轉(zhuǎn)動，另一端固定有半圓形齒條5，第二個桿件 呈“L”形，一端與下套筒的下端銷鍵連接，使桿件能繞銷鍵轉(zhuǎn)動，另一端與第一個桿件銷鍵 連接，且中部固定有電機6，電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪與半圓形齒條5嚙合，使電機6轉(zhuǎn)動時帶動半 圓形齒條5相對運動從而使第一個桿件與第二個桿件能平穩(wěn)的相對轉(zhuǎn)動。當(dāng)駐足爬桿機器人要爬桿時，打開套筒鎖11，使套筒9包圍桿子8，鎖上套筒鎖11， 電機6正轉(zhuǎn)，帶動齒輪7，從而帶動半圓形齒條5繞第一桿件與第二桿件的連接點轉(zhuǎn)動，帶動 其所在的桿件，且桿件另一端向上運動，此時上、下套筒都受到垂直于桿件的力，使下套筒 產(chǎn)生偏斜，套筒內(nèi)的橡膠塊2與桿子8接觸，并擠壓桿子，橡膠2與桿子8之間產(chǎn)生很大的 摩擦力，使下套筒處于停止?fàn)顟B(tài)；此時上套筒受力產(chǎn)生傾斜，滾輪與桿子8接觸，無摩擦力， 上套筒向上運動。當(dāng)上、下套筒工作順序改變時，駐足爬桿機器人向下運動。當(dāng)電機不轉(zhuǎn)動，上、下套筒僅需一個作用，駐足爬桿機器人就會因摩擦自鎖而處于 停留狀態(tài)并且不需要動力源提供動力來維持。
權(quán)利要求一種駐足爬桿機器人，其特征在于它包括運動臂、上套筒和下套筒，其中，所述的運動臂由兩個桿件組成，第一個桿件的一端與上套筒的下端銷鍵連接，另一端固定有半圓形齒條，第二個桿件呈“L”形，一端與下套筒的下端銷鍵連接，另一端與第一個桿件銷鍵連接，且中部固定有電機，電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪與半圓形齒條嚙合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐足爬桿機器人，其特征在于所述上套筒是由滾輪支架、滾 輪、橡膠塊、運動臂座、合頁以及套筒鎖構(gòu)成的，其中，滾輪支架、滾輪、橡膠塊均固定在套筒 內(nèi)壁上，每兩個滾輪支架及滾輪、橡膠塊為一組；下套筒與下套筒結(jié)構(gòu)相同。
專利摘要本實用新型提供了一種駐足爬桿機器人，它包括運動臂、上套筒和下套筒，其中，所述的運動臂由兩個桿件組成，第一個桿件的一端與上套筒的下端銷鍵連接，另一端固定有半圓形齒條，第二個桿件呈“L”形，一端與下套筒的下端銷鍵連接，另一端與第一個桿件銷鍵連接，且中部固定有電機，電機轉(zhuǎn)軸上的齒輪與半圓形齒條嚙合。所述上套筒是由滾輪支架、滾輪、橡膠塊、運動臂座、合頁以及套筒鎖構(gòu)成的，其中，滾輪支架、滾輪、橡膠塊均固定在套筒內(nèi)壁上，每兩個滾輪支架及滾輪、橡膠塊為一組；下套筒與下套筒結(jié)構(gòu)相同。本實用新型提供的駐足爬桿機器人可適合爬桿機器人需要在桿子某處停留來完成一些特殊動作的場所，具有結(jié)構(gòu)簡單、功率小、體積小、易拆卸、易安裝等特點。
文檔編號B62D57/024GK201694276SQ20092027848
公開日2011年1月5日 申請日期2009年11月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月17日
發(fā)明者于復(fù)生, 劉占超, 羅映, 趙德志, 陳繼文, 陳雷, 馬新全, 黃國棟 申請人:趙德志