球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的爬桿機(jī)器人，通常是利用真空吸附方式或電磁吸附方式來(lái)攀爬立桿。由此造成現(xiàn)有的爬桿機(jī)器人整個(gè)機(jī)體重量較大，攜帶起來(lái)很不方便，且工作性能不穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)不靈活，難以滿(mǎn)足多種高空作業(yè)的使用要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種方便攜帶，整個(gè)機(jī)體重量輕，能攀爬多種直徑的立桿，且工作性能穩(wěn)定可靠，運(yùn)動(dòng)靈活，可廣泛應(yīng)用于各種高空作業(yè)的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人，包括左擺臂和右擺臂，左擺臂里端的右側(cè)設(shè)有左驅(qū)動(dòng)電機(jī)，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸沿左右水平方向朝左伸出，左擺臂的里端通過(guò)左球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸傳動(dòng)相連，所述右擺臂里端的左側(cè)設(shè)有右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸沿左右水平方向朝右伸出，右擺臂的里端通過(guò)右球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸傳動(dòng)相連，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)電機(jī)軸的軸線(xiàn)與右驅(qū)動(dòng)電機(jī)電機(jī)軸的軸線(xiàn)相互重合或平行，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)座上，左擺臂外端的右側(cè)設(shè)有左腳扣，左腳扣的左端與左擺臂的外端安裝相連，右擺臂外端的左側(cè)設(shè)有右腳扣，右腳扣的右端與左擺臂的外端安裝相連；
[0005]所述左腳扣包括左外抱爪和左內(nèi)抱爪，左外抱爪包括沿左右方向設(shè)置的左外橫桿，左外橫桿的左端與左擺臂的外端固定相連，左外橫桿的右端與左外抱桿的左端相連，左外抱桿為中部向外突出的彎弧形；
[0006]左內(nèi)抱爪包括沿左右方向設(shè)置的左內(nèi)橫桿，左內(nèi)橫桿的左端與左擺臂的外端鉸接相連，左內(nèi)橫桿的中部與左可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿的右端鉸接相連，左可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿的左端與左擺臂的外側(cè)臂段鉸接相連，左內(nèi)橫桿的右端與左內(nèi)抱桿的左端相連，左內(nèi)抱桿為中部向內(nèi)突出的弧形；
[0007]所述右腳扣包括右外抱爪和右內(nèi)抱爪，右外抱爪包括沿左右方向設(shè)置的右外橫桿，右外橫桿的右端與右擺臂的外端固定相連，右外橫桿的左端與右外抱桿的右端相連，右外抱桿為中部向外突出的彎弧形；
[0008]右內(nèi)抱爪包括沿左右方向設(shè)置的右內(nèi)橫桿，右內(nèi)橫桿的右端與右擺臂的外端鉸接相連，右內(nèi)橫桿的中部與右可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿的左端鉸接相連，右可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿的右端與右擺臂外側(cè)的臂段鉸接相連，右內(nèi)橫桿的左端與右內(nèi)抱桿的右端相連，右內(nèi)抱桿為中部向內(nèi)突出的弧形；
[0009]左外抱爪與左內(nèi)抱爪圍構(gòu)出一個(gè)左抱桿面，右外抱爪與右內(nèi)抱爪圍構(gòu)出一個(gè)右抱桿面，左抱桿面與右抱桿面可同軸心上、下并列布置。
[0010]本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人，其中所述機(jī)座為圓筒形，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在圓筒形的機(jī)座內(nèi)的左半部，所述右驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在圓筒形的機(jī)座內(nèi)的右半部。
[0011 ]本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人，其中所述左球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述右球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所用的二個(gè)傳動(dòng)齒輪分別為漸開(kāi)線(xiàn)環(huán)形齒球齒輪。
[0012]本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人，其中所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)為直角電機(jī)。
[0013]本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人，其中所述右可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿的軸線(xiàn)與右擺臂的軸線(xiàn)之間的夾角為40° -50°，左可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿的軸線(xiàn)與左擺臂的軸線(xiàn)之間的夾角為40° -50。。
[0014]本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人，其中所述左擺臂和右擺臂的橫截面同為圓形，所述左外抱爪、左內(nèi)抱爪、右外抱爪和右內(nèi)抱爪的橫截面為矩形。
[0015]本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人的攀爬過(guò)程為:左驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)左擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)，左腳扣向上移動(dòng)，利用球齒輪的旋轉(zhuǎn)特性，左腳扣向上移動(dòng)并旋轉(zhuǎn)，直至卡住桿的上端，在此過(guò)程中右驅(qū)動(dòng)電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，右球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)自鎖，右腳扣卡住所爬桿，然后右驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)右擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)，右腳扣向上移動(dòng)，此時(shí)左腳扣不動(dòng)，左球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)自鎖。當(dāng)兩側(cè)腳扣都上移后，機(jī)座等主體部分處于較低位置，此時(shí)左右兩側(cè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)，而左球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和右球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)自鎖，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體上移。因此，本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人具有方便攜帶，整個(gè)機(jī)體重量輕，能攀爬多種直徑的立桿，且工作性能穩(wěn)定可靠，運(yùn)動(dòng)靈活，可廣泛應(yīng)用于各種高空作業(yè)的特點(diǎn)。
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人作進(jìn)一步說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人的立體圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人去掉了機(jī)座的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]參見(jiàn)圖1和圖2，本實(shí)用新型的球齒輪傳動(dòng)爬桿機(jī)器人，包括左擺臂10和右擺臂11，左擺臂10里端的右側(cè)設(shè)有左驅(qū)動(dòng)電機(jī)2，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的電機(jī)軸沿左右水平方向朝左伸出，左擺臂10的里端通過(guò)左球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I與左驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的電機(jī)軸傳動(dòng)相連，所述右擺臂11里端的左側(cè)設(shè)有右驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，右驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的電機(jī)軸沿左右水平方向朝右伸出，右擺臂11的里端通過(guò)右球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與右驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的電機(jī)軸傳動(dòng)相連，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)2電機(jī)軸的軸線(xiàn)與右驅(qū)動(dòng)電機(jī)3電機(jī)軸的軸線(xiàn)相互重合或平行，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)3安裝在機(jī)座9上，左擺臂10外端的右側(cè)設(shè)有左腳扣，左腳扣的左端與左擺臂10的外端安裝相連，右擺臂11外端的左側(cè)設(shè)有右腳扣，右腳扣的右端與左擺臂10的外端安裝相連；
[0020]所述左腳扣包括左外抱爪7和左內(nèi)抱爪13，左外抱爪7包括沿左右方向設(shè)置的左外橫桿，左外橫桿的左端與左擺臂10的外端固定相連，左外橫桿的右端與左外抱桿的左端相連，左外抱桿為中部向外突出的彎弧形；
[0021 ]左內(nèi)抱爪13包括沿左右方向設(shè)置的左內(nèi)橫桿，左內(nèi)橫桿的左端與左擺臂10的外端鉸接相連，左內(nèi)橫桿的中部與左可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿8的右端鉸接相連，左可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿8的左端與左擺臂1外側(cè)的臂段鉸接相連，左內(nèi)橫桿的右端與左內(nèi)抱桿的左端相連，左內(nèi)抱桿為中部向內(nèi)突出的弧形；
[0022]所述右腳扣包括右外抱爪6和右內(nèi)抱爪14，右外抱爪6包括沿左右方向設(shè)置的右外橫桿，右外橫桿的右端與右擺臂11的外端固定相連，右外橫桿的左端與右外抱桿的右端相連，右外抱桿為中部向外突出的彎弧形；
[0023]右內(nèi)抱爪14包括沿左右方向設(shè)置的右內(nèi)橫桿，右內(nèi)橫桿的右端與右擺臂11的外端鉸接相連，右內(nèi)橫桿的中部與右可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿5的左端鉸接相連，右可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿5的右端與右擺臂11外側(cè)的臂段鉸接相連，右內(nèi)橫桿的左端與右內(nèi)抱桿的右端相連，右內(nèi)抱桿為中部向內(nèi)突出的弧形；
[0024]左外抱爪7與左內(nèi)抱爪13圍構(gòu)出一個(gè)左抱桿面，右外抱爪6與右內(nèi)抱爪14圍構(gòu)出一個(gè)右抱桿面，左抱桿面與右抱桿面可同軸心上、下并列布置。
[0025]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，上述機(jī)座9為圓筒形，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)2安裝在圓筒形的機(jī)座9內(nèi)的左半部，所述右驅(qū)動(dòng)電機(jī)3安裝在圓筒形的機(jī)座9內(nèi)的右半部。
[0026]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，上述左球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I和所述右球齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4所用的二個(gè)傳動(dòng)齒輪分別為漸開(kāi)線(xiàn)環(huán)形齒球齒輪。
[0027]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，上述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)3為直角電機(jī)。
[0028]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，上述右可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度桿5的軸線(xiàn)與右擺臂11的軸線(xiàn)之間的夾角為40°