專利名稱：一種輪腿式混合移動基座的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及移動機械技術(shù)，特別是涉及一種輪腿式混合移動基座的技術(shù)。
背景技術(shù)：
將物資，人員及時運輸至受大規(guī)模地質(zhì)災(zāi)害的災(zāi)區(qū)是應(yīng)對地質(zhì)災(zāi)害時所要面對的重要問題。大規(guī)模地質(zhì)災(zāi)害(地震，泥石流等)的受災(zāi)地區(qū)地面交通狀況都很差，比如由崩塌下落的大量石塊、碎屑物或土體堆積在陡崖的坡腳或較開闊的山麓地帶，又如由巖體沿陡坡、陡崖上平行發(fā)育的一些近于垂直(45° -70° )的破裂面(斷裂、節(jié)理密集帶和交叉帶)?，F(xiàn)有運輸載具主要有輪式載具和履帶式載具兩種，輪式載具具有重量輕、機動性能高的優(yōu)點，但是只能在較為平整的地面行進，其越障性能較差，而履帶式載具雖然越障性能較高，能在平整度較差的地面行進，但是其重量較大，且機動性能也較差，無法及時應(yīng)對突發(fā)狀況，另外也無法在一些較陡的地形行進。因此，現(xiàn)有運輸載具在大規(guī)模地質(zhì)災(zāi)害受災(zāi)地區(qū)的很多區(qū)域都無法使用，這些區(qū)域的物資通常只能靠人力搬運，這會嚴重阻礙救援人員的救援行動。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明提供了一種機動性能及越障性能高，在較陡的復(fù)雜地形也能行進的輪腿式混合移動基座。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所提供的一種輪腿式混合移動基座，其特征在于 包括底盤及四個支撐腿，所述底盤上對稱設(shè)有四個轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向件，每個轉(zhuǎn)向件的轉(zhuǎn)動軸線均豎直，所述四個支撐腿分別安裝在四個轉(zhuǎn)向件上，所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動各轉(zhuǎn)向件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機；
所述支撐腿包括股部支撐件、脛部支撐件、足部支撐件；
所述股部支撐件的兩端分別為第一連接端、第二連接端，其第一連接端與轉(zhuǎn)向件樞接， 其樞轉(zhuǎn)軸線為股部樞轉(zhuǎn)軸線；
所述脛部支撐件的上端與股部支撐件的第二連接端樞接，其樞轉(zhuǎn)軸線為脛部樞轉(zhuǎn)軸線，其下端設(shè)有一轉(zhuǎn)動的行進輪，所述行進輪的底部輪面低于脛部支撐件；
所述足部支撐件的兩端分別為足踝端、足底端，其足踝端與脛部支撐件的下端樞接，并高于行進輪的底部輪面，其樞轉(zhuǎn)軸線為足部樞轉(zhuǎn)軸線；
所述行進輪的轉(zhuǎn)動軸線，及股部樞轉(zhuǎn)軸線、脛部樞轉(zhuǎn)軸線、足部樞轉(zhuǎn)軸線相互平行，且垂直于轉(zhuǎn)向件的轉(zhuǎn)動軸線，所述足部樞轉(zhuǎn)軸線與足部支撐件足底端之間的間距，大于足部樞轉(zhuǎn)軸線與行進輪底部輪面之間的間距；
所述轉(zhuǎn)向件上設(shè)有用于驅(qū)動股部支撐件樞轉(zhuǎn)的股部驅(qū)動電機，所述股部驅(qū)動電機的動力軸經(jīng)齒輪與股部支撐件的樞轉(zhuǎn)軸嚙合；
所述股部支撐件上設(shè)有一用于驅(qū)動脛部支撐件樞轉(zhuǎn)的脛部驅(qū)動油缸，所述脛部驅(qū)動油缸的動力臂與脛部支撐件樞接，其樞轉(zhuǎn)軸線與脛部樞轉(zhuǎn)軸線平行且不重合，其動力臂伸縮方向垂直于脛部樞轉(zhuǎn)軸線；
所述脛部支撐件上設(shè)有一避震器、一直線齒條、一用于驅(qū)動行進輪轉(zhuǎn)動的行進驅(qū)動電機、一用于驅(qū)動足部支撐件樞轉(zhuǎn)的足部驅(qū)動電機；
所述避震器的一端與脛部支撐件固接，另一端經(jīng)軸承連接行進輪的轉(zhuǎn)軸，所述直線齒條固定在脛部支撐件上，所述行進驅(qū)動電機的動力軸經(jīng)蝸桿及齒輪與行進輪的轉(zhuǎn)軸嚙合；
所述脛部支撐件上設(shè)有一沿其軸向滑動的滑塊，并設(shè)有用于滑塊滑動導(dǎo)向的滑軌及用于滑塊滑動限位的限位件，所述足部驅(qū)動電機安裝在滑塊上，其動力軸垂直于直線齒條，并經(jīng)齒輪與直線齒條嚙合，所述滑塊與足部支撐件之間設(shè)有一連桿，該連桿的兩端分別與滑塊及足部支撐件樞接，其兩端的樞轉(zhuǎn)軸線均平行于足部樞轉(zhuǎn)軸線，且與足部樞轉(zhuǎn)軸線不重合；
所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動各電機及各油缸運行的控制器。本發(fā)明提供的輪腿式混合移動基座，在較為平整的地面能通過支撐腿的行進輪以輪式行進方式帶動底盤行進，在不平整的地面能通過股部支撐件、脛部支撐件及足部支撐件的配合以爬行方式帶動底盤行進，具有很強的機動性能及越障性能，且在較陡的復(fù)雜地形也能行進。


圖1是本發(fā)明實施例的輪腿式混合移動基座采用爬行模式的狀態(tài)示意圖； 圖2是本發(fā)明實施例的輪腿式混合移動基座采用輪式行進模式的狀態(tài)示意圖。
具體實施例方式以下結(jié)合

對本發(fā)明的實施例作進一步詳細描述，但本實施例并不用于限制本發(fā)明，凡是采用本發(fā)明的相似結(jié)構(gòu)及其相似變化，均應(yīng)列入本發(fā)明的保護范圍。如圖1-圖2所示，本發(fā)明實施例所提供的一種輪腿式混合移動基座，其特征在于 包括底盤20及四個支撐腿，所述底盤20上對稱設(shè)有四個轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向件1，每個轉(zhuǎn)向件1的轉(zhuǎn)動軸線均豎直，所述四個支撐腿分別安裝在四個轉(zhuǎn)向件1上，所述底盤20上設(shè)有用于驅(qū)動各轉(zhuǎn)向件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(圖中未示)；
所述支撐腿包括股部支撐件2、脛部支撐件4、足部支撐件5 ；
所述股部支撐件2的兩端分別為第一連接端、第二連接端，其第一連接端與轉(zhuǎn)向件1樞接，其樞轉(zhuǎn)軸線為股部樞轉(zhuǎn)軸線；
所述脛部支撐件4的上端與股部支撐件2的第二連接端樞接，其樞轉(zhuǎn)軸線為脛部樞轉(zhuǎn)軸線，其下端設(shè)有一轉(zhuǎn)動的行進輪6，所述行進輪6的底部輪面低于脛部支撐件4 ；
所述足部支撐件5的兩端分別為足踝端、足底端，其足踝端與脛部支撐件4的下端樞接，并高于行進輪6的底部輪面，其樞轉(zhuǎn)軸線為足部樞轉(zhuǎn)軸線；
所述行進輪6的轉(zhuǎn)動軸線，及股部樞轉(zhuǎn)軸線、脛部樞轉(zhuǎn)軸線、足部樞轉(zhuǎn)軸線相互平行， 且垂直于轉(zhuǎn)向件1的轉(zhuǎn)動軸線，所述足部樞轉(zhuǎn)軸線與足部支撐件5足底端之間的間距，大于足部樞轉(zhuǎn)軸線與行進輪6底部輪面之間的間距，使得足部支撐件5的足底端能樞轉(zhuǎn)至低于行進輪6 ；所述轉(zhuǎn)向件1上設(shè)有用于驅(qū)動股部支撐件2樞轉(zhuǎn)的股部驅(qū)動電機3，所述股部驅(qū)動電機 3的動力軸經(jīng)齒輪與股部支撐件2的樞轉(zhuǎn)軸嚙合；
所述股部支撐件2上設(shè)有一用于驅(qū)動脛部支撐件4樞轉(zhuǎn)的脛部驅(qū)動油缸9，所述脛部驅(qū)動油缸9的動力臂與脛部支撐件4樞接，其樞轉(zhuǎn)軸線與脛部樞轉(zhuǎn)軸線平行且不重合，其動力臂伸縮方向垂直于脛部樞轉(zhuǎn)軸線；
所述脛部支撐件4上設(shè)有一避震器(圖中未示)、一直線齒條10、一用于驅(qū)動行進輪6轉(zhuǎn)動的行進驅(qū)動電機7、一用于驅(qū)動足部支撐件5樞轉(zhuǎn)的足部驅(qū)動電機8 ；
所述避震器的一端與脛部支撐件4固接，另一端經(jīng)軸承連接行進輪6的轉(zhuǎn)軸，所述直線齒條10固定在脛部支撐件4上，所述行進驅(qū)動電機7的動力軸經(jīng)蝸桿及齒輪與行進輪6的轉(zhuǎn)軸嚙合；
所述脛部支撐件4上設(shè)有一沿其軸向滑動的滑塊13，并設(shè)有用于滑塊滑動導(dǎo)向的滑軌及用于滑塊滑動限位的限位件，所述足部驅(qū)動電機8安裝在滑塊13上，其動力軸垂直于直線齒條10，并經(jīng)齒輪與直線齒條10嚙合，所述滑塊13與足部支撐件5之間設(shè)有一連桿12， 該連桿12的兩端分別與滑塊13及足部支撐件5樞接，其兩端的樞轉(zhuǎn)軸線均平行于足部樞轉(zhuǎn)軸線，且與足部樞轉(zhuǎn)軸線不重合；
所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動各電機及各油缸運行的控制器(圖中未示)。
本發(fā)明實施例中，控制器控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)向件轉(zhuǎn)動，使支撐腿的行進輪或足部支撐件朝向設(shè)定方向，即可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制；控制器控制股部驅(qū)動電機驅(qū)動驅(qū)動股部支撐件上下樞轉(zhuǎn)，股部支撐件即可帶動脛部支撐件、足部支撐件同步上下活動，即可實現(xiàn)股部控制；控制器控制脛部驅(qū)動油缸的動力臂伸縮，即可使脛部支撐件繞脛部樞轉(zhuǎn)軸線上下樞轉(zhuǎn)，進而帶動帶動足部支撐件同步上下活動，即可實現(xiàn)脛部控制；控制器控制行進驅(qū)動電機驅(qū)動行進輪轉(zhuǎn)動，即可實現(xiàn)行進輪控制；控制器控制足部驅(qū)動電機的動力軸轉(zhuǎn)動，使足部驅(qū)動電機帶動滑塊沿直線齒條移動，滑塊隨即通過連桿帶動足部支撐件向上或向下樞轉(zhuǎn)， 即可實現(xiàn)足部控制；
本發(fā)明實施例可采取兩種模式行進，分別為輪式行進模式、爬行模式； 本發(fā)明實施例采取輪式行進模式行進時，控制器先控制各足部支撐件向上樞轉(zhuǎn)至各行進輪底部輪面上方，使各行進輪落地，然后再通過控制各行進輪的轉(zhuǎn)動，及控制各轉(zhuǎn)向件的轉(zhuǎn)動，即可通過各行進輪帶動底盤按設(shè)定方向行進；
本發(fā)明實施例采取爬行模式行進時，控制器先控制各足部支撐件向下樞轉(zhuǎn)至各行進輪底部輪面下方，使各足部支撐件落地并將各行進輪頂離地面，然后再通過控制各股部支撐件、各脛部支撐件、各足部支撐件上下樞轉(zhuǎn)，及控制各轉(zhuǎn)向件的轉(zhuǎn)動，即可通過各足部支撐件帶動底盤按設(shè)定方向爬行。
權(quán)利要求
1. 一種輪腿式混合移動基座，其特征在于包括底盤及四個支撐腿，所述底盤上對稱設(shè)有四個轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向件，每個轉(zhuǎn)向件的轉(zhuǎn)動軸線均豎直，所述四個支撐腿分別安裝在四個轉(zhuǎn)向件上，所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動各轉(zhuǎn)向件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機； 所述支撐腿包括股部支撐件、脛部支撐件、足部支撐件；所述股部支撐件的兩端分別為第一連接端、第二連接端，其第一連接端與轉(zhuǎn)向件樞接， 其樞轉(zhuǎn)軸線為股部樞轉(zhuǎn)軸線；所述脛部支撐件的上端與股部支撐件的第二連接端樞接，其樞轉(zhuǎn)軸線為脛部樞轉(zhuǎn)軸線，其下端設(shè)有一轉(zhuǎn)動的行進輪，所述行進輪的底部輪面低于脛部支撐件；所述足部支撐件的兩端分別為足踝端、足底端，其足踝端與脛部支撐件的下端樞接，并高于行進輪的底部輪面，其樞轉(zhuǎn)軸線為足部樞轉(zhuǎn)軸線；所述行進輪的轉(zhuǎn)動軸線，及股部樞轉(zhuǎn)軸線、脛部樞轉(zhuǎn)軸線、足部樞轉(zhuǎn)軸線相互平行，且垂直于轉(zhuǎn)向件的轉(zhuǎn)動軸線，所述足部樞轉(zhuǎn)軸線與足部支撐件足底端之間的間距，大于足部樞轉(zhuǎn)軸線與行進輪底部輪面之間的間距；所述轉(zhuǎn)向件上設(shè)有用于驅(qū)動股部支撐件樞轉(zhuǎn)的股部驅(qū)動電機，所述股部驅(qū)動電機的動力軸經(jīng)齒輪與股部支撐件的樞轉(zhuǎn)軸嚙合；所述股部支撐件上設(shè)有一用于驅(qū)動脛部支撐件樞轉(zhuǎn)的脛部驅(qū)動油缸，所述脛部驅(qū)動油缸的動力臂與脛部支撐件樞接，其樞轉(zhuǎn)軸線與脛部樞轉(zhuǎn)軸線平行且不重合，其動力臂伸縮方向垂直于脛部樞轉(zhuǎn)軸線；所述脛部支撐件上設(shè)有一避震器、一直線齒條、一用于驅(qū)動行進輪轉(zhuǎn)動的行進驅(qū)動電機、一用于驅(qū)動足部支撐件樞轉(zhuǎn)的足部驅(qū)動電機；所述避震器的一端與脛部支撐件固接，另一端經(jīng)軸承連接行進輪的轉(zhuǎn)軸，所述直線齒條固定在脛部支撐件上，所述行進驅(qū)動電機的動力軸經(jīng)蝸桿及齒輪與行進輪的轉(zhuǎn)軸嚙合；所述脛部支撐件上設(shè)有一沿其軸向滑動的滑塊，并設(shè)有用于滑塊滑動導(dǎo)向的滑軌及用于滑塊滑動限位的限位件，所述足部驅(qū)動電機安裝在滑塊上，其動力軸垂直于直線齒條，并經(jīng)齒輪與直線齒條嚙合，所述滑塊與足部支撐件之間設(shè)有一連桿，該連桿的兩端分別與滑塊及足部支撐件樞接，其兩端的樞轉(zhuǎn)軸線均平行于足部樞轉(zhuǎn)軸線，且與足部樞轉(zhuǎn)軸線不重合；所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動各電機及各油缸運行的控制器。
全文摘要
一種輪腿式混合移動基座，涉及移動機械技術(shù)領(lǐng)域，所解決的是復(fù)雜地形運輸?shù)募夹g(shù)問題。該基座包括底盤及四個支撐腿，所述底盤上對稱設(shè)有四個轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向件，所述四個支撐腿分別安裝在四個轉(zhuǎn)向件上，所述底盤上設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機；所述支撐腿包括與轉(zhuǎn)向件樞接的股部支撐件，與股部支撐件樞接的脛部支撐件，與脛部支撐件樞接的足部支撐件；所述脛部支撐件的下端設(shè)有一行進輪；所述轉(zhuǎn)向件上設(shè)有股部驅(qū)動電機，所述股部支撐件上設(shè)有脛部驅(qū)動油缸，所述脛部支撐件上設(shè)有行進驅(qū)動電機、足部驅(qū)動電機；所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動各電機及各油缸運行的控制器。本發(fā)明提供的基座，適用于復(fù)雜地形的人員、物資運輸。
文檔編號B62D57/032GK102501915SQ20111037041
公開日2012年6月20日 申請日期2011年11月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月21日
發(fā)明者解超 申請人:上海市第二中學(xué)