專利名稱：一種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機器人焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向
一體化磁輪裝置。
背景技術(shù)：
磁吸附爬壁機器人是特種機器人的ー種，是ー種設(shè)計用來在惡劣、危險、極限情況下、在導(dǎo)磁壁面上進行特定作業(yè)如檢查、檢測、焊接、打磨等的一種自動化機械裝置，越來越受到人們的重視。目前磁吸附爬壁機器人已在核エ業(yè)、石化エ業(yè)、建筑エ業(yè)、消防部門、造船業(yè)等鐵磁性結(jié)構(gòu)的生產(chǎn)施工中得到了廣泛的應(yīng)用。
經(jīng)文獻檢索發(fā)現(xiàn)，中國專利公開號為CN101612731A，申請日為2009年7月23日，發(fā)明名稱為爬壁機器人緊湊型主動驅(qū)動輪裝置的發(fā)明專利，該技術(shù)公開了ー種爬壁機器人主動驅(qū)動輪裝置，具體方案為支架筒套裝在驅(qū)動電機上，主動輪支架固裝在支架筒的敞ロ端的端面上，主動輪套裝在支架筒上，主動輪的內(nèi)壁與支架筒的外壁之間設(shè)有兩個軸承，卡軸固裝在驅(qū)動電機的輸出軸上，卡套套裝在卡軸上且與主動輪固接，主動帶輪固定安裝在卡套上。該裝置結(jié)構(gòu)緊湊，但不具備轉(zhuǎn)向和磁吸附功能?，F(xiàn)有的磁吸附爬壁機器人也有相關(guān)專利的申請，申請日為2005年10月8日、申請?zhí)枮?00510086383. X、名稱為“輪式非接觸磁吸附爬壁機器人”的發(fā)明專利，其技術(shù)方案為包括輪式移動機構(gòu)和永磁吸附裝置，輪式移動機構(gòu)包括底盤、安裝在底盤上的驅(qū)動機構(gòu)、由驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動的驅(qū)動輪。所述驅(qū)動輪對稱布置，采用差動驅(qū)動方式，依靠驅(qū)動輪的差速實現(xiàn)在導(dǎo)磁壁面上的轉(zhuǎn)向；永磁吸附裝置安裝在所述底盤上，所述永磁吸附裝置和導(dǎo)磁壁面間是非接觸的，磁能利用率高，吸附能力強。上述專利特點是吸附カ大，但是由于所有的驅(qū)動輪都是不能相對車體轉(zhuǎn)向的圓柱輪，轉(zhuǎn)向阻カ大，轉(zhuǎn)向靈活性差。綜上所述，現(xiàn)有的磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動輪的不足中主要有1、驅(qū)動電機、減速器與車輪同軸布置，由于安裝空間的限制導(dǎo)致驅(qū)動カ矩較?。?、驅(qū)動輪相對車體無法轉(zhuǎn)向，導(dǎo)致爬壁機器人運動靈活性差；3、驅(qū)動輪不具備曲面適應(yīng)能力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為克服現(xiàn)有技術(shù)在驅(qū)動カ矩、運動靈活性和曲面適應(yīng)性這幾個方面性能的不足之處，設(shè)計一種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置。本發(fā)明的技術(shù)方案是
一種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置，包括車體固定框架、轉(zhuǎn)臺框架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)、車輪驅(qū)動機構(gòu)和滾輪；
所述車體固定框架和轉(zhuǎn)臺框架之間設(shè)置有一個被動的側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)臺框架和磁輪之間設(shè)置有獨立轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)；
所述側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)包括在轉(zhuǎn)臺框架前、后安裝的側(cè)傾轉(zhuǎn)軸，以及在車體固定框架安裝的自潤滑滑動軸承；所述轉(zhuǎn)臺框架包括依次相連的轉(zhuǎn)臺下支撐板、轉(zhuǎn)臺支撐立柱、轉(zhuǎn)臺蓋板和轉(zhuǎn)臺上支撐
板；
所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機安裝板和安裝在其上的轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機，轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機采用直流無刷盤式電機，電機輸出軸接行星齒輪減速器，再通過ー級錐齒輪傳動和ー級圓柱齒輪傳動帶動轉(zhuǎn)向軸；
所述車輪驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機安裝板和安裝在其上的車輪滾動驅(qū)動減速電機，電機輸出軸接行星齒輪減速器，通過同步帶傳動帶動磁輪滾動；
所述滾輪為磁輪，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機和車輪滾動驅(qū)動減速電機互為獨立的驅(qū)動結(jié)構(gòu)；側(cè)傾轉(zhuǎn)軸一端安裝在車體固定框架上，另一端轉(zhuǎn)臺下支撐板連接，轉(zhuǎn)臺上支撐板、轉(zhuǎn)臺支撐立柱和轉(zhuǎn)臺下支撐板連接，轉(zhuǎn)臺蓋板與轉(zhuǎn)臺上支撐板連接，圓錐滾子軸承安裝在兩個 支撐板上，轉(zhuǎn)向軸支承在圓錐滾子軸承上，轉(zhuǎn)向軸與60齒直齒齒輪連接，角度傳感器輸入軸與轉(zhuǎn)向軸固接，角度傳感器支撐桿與轉(zhuǎn)臺上支撐板連接，角度傳感器與角度傳感器支撐桿連接，轉(zhuǎn)向電機安裝板與轉(zhuǎn)臺上支撐板連接，轉(zhuǎn)向減速電機與轉(zhuǎn)向電機安裝板連接，20齒直齒錐齒輪固接在轉(zhuǎn)向減速電機輸出軸上，與之相嚙合的40齒直齒錐齒輪連接安裝在錐齒輪軸上，錐齒輪軸由安裝在轉(zhuǎn)臺上支撐板的第一深溝球軸承支承，錐齒輪軸的另ー側(cè)與19齒直齒齒輪通過平鍵聯(lián)接，19齒直齒齒輪與60齒直齒齒輪嚙合，轉(zhuǎn)向軸的下端與轉(zhuǎn)向基板連接，車輪左側(cè)安裝板、車輪右側(cè)安裝板、驅(qū)動電機安裝板與轉(zhuǎn)向基板連接，驅(qū)動減速電機與驅(qū)動電機安裝板連接，小同步帶輪軸與驅(qū)動減速電機的輸出軸固接，小同步帶輪通過平鍵聯(lián)接安裝在小同步帶輪軸上，前輪模塊永磁體和車輪軛鐵通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸上，車輪軸通過第ー深溝球軸承和第二深溝球軸承支承在車輪左側(cè)安裝板和車輪右側(cè)安裝板之間，大同步帶輪通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸的另ー側(cè)，大同步帶輪和小同步帶輪之間由同步帶聯(lián)接，張緊輥輪與張緊輥輪支撐桿之間通過螺釘連接，張緊輥輪支撐桿通過螺釘安裝在車輪左側(cè)安裝板上。驅(qū)動減速電機與車輪軸之間通過同步帶傳動。轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向軸，轉(zhuǎn)向軸下部安裝有車輪驅(qū)動機構(gòu)及滾輪。所述轉(zhuǎn)向軸線與車輪軸線垂直正交。所述驅(qū)動減速電機為直流有刷電機。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點
I、驅(qū)動減速電機與車輪軸之間通過同步帶傳動，通過調(diào)節(jié)傳動中心距可以獲得較大的安裝空間，安裝較大功率的驅(qū)動減速電機從而提高驅(qū)動カ矩。2、設(shè)置了獨立的轉(zhuǎn)向自由度且使轉(zhuǎn)向軸線與車輪軸線垂直正交，可以實現(xiàn)車輪的獨立轉(zhuǎn)向，提高爬壁機器人運動靈活性。3、設(shè)置了被動的側(cè)傾自由度且通過側(cè)傾限制塊限制側(cè)傾轉(zhuǎn)角在正負10度以內(nèi)，使爬壁機器人具有了較好的曲面適應(yīng)能力。4、側(cè)傾限制塊通過機械限位實現(xiàn)限制側(cè)傾角度的功能。5、所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和車輪滾動都設(shè)置有獨立的驅(qū)動機構(gòu)。


圖I為本發(fā)明結(jié)構(gòu)圖。
圖2是過轉(zhuǎn)向軸和錐齒輪軸的局部剖視圖。圖3是過車輪軸的局部剖視圖?；瑒虞S承I、側(cè)傾轉(zhuǎn)軸2、傾角限制塊3、車體固定框架4、轉(zhuǎn)臺下支撐板5、轉(zhuǎn)臺支撐立柱6、轉(zhuǎn)臺蓋板7、轉(zhuǎn)臺上支撐板8、轉(zhuǎn)向電機安裝板9、轉(zhuǎn)向減速電機10、20齒直齒錐齒輪11、角度傳感器輸入軸12、角度傳感器13、角度傳感器支撐桿14、驅(qū)動電機安裝板15、驅(qū)動減速電機16、小同步帶輪軸17、小同步帶輪18、張緊輥輪支撐桿19、張緊輥輪20、同步帶21、大同步帶輪22、60齒直齒齒輪23、兩個圓錐滾子軸承24、轉(zhuǎn)向軸端蓋25、轉(zhuǎn)向軸26、40齒直齒錐齒輪27、錐齒輪軸28、第一深溝球軸承29、、19齒直齒齒輪30、車輪左側(cè)安裝板 31、轉(zhuǎn)向基板32、車輪右側(cè)安裝板33、第ニ深溝球軸承34、車輪軸35、前輪模塊永磁體36、車輪軛鐵37。
具體實施例方式一種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置包括車體固定框架、轉(zhuǎn)臺框架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)、車輪驅(qū)動機構(gòu)和滾輪；所述車體固定框架和轉(zhuǎn)臺框架之間設(shè)置有ー個被動的側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)臺框架和磁輪之間設(shè)置有獨立轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)；所述側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)包括在轉(zhuǎn)臺框架前、后安裝的側(cè)傾轉(zhuǎn)軸，以及在車體固定框架安裝的自潤滑滑動軸承；所述轉(zhuǎn)臺框架包括依次相連的轉(zhuǎn)臺下支撐板、轉(zhuǎn)臺支撐立柱和轉(zhuǎn)臺蓋板7 ;所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機安裝板和安裝在其上的轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機，轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機采用直流無刷盤式電機，電機輸出軸接行星齒輪減速器，再通過ー級錐齒輪傳動和一級圓柱齒輪傳動帶動轉(zhuǎn)向軸；所述車輪驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機安裝板和安裝在其上的車輪滾動驅(qū)動減速電機，電機輸出軸接行星齒輪減速器，通過同步帶傳動帶動磁輪滾動；所述滾輪為磁輪，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機和車輪滾動驅(qū)動減速電機互為獨立的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。側(cè)傾轉(zhuǎn)軸2—端安裝在車體固定框架上，另一端轉(zhuǎn)臺下支撐板連接，轉(zhuǎn)臺上支撐板8、轉(zhuǎn)臺支撐立柱6和轉(zhuǎn)臺下支撐板5連接，轉(zhuǎn)臺蓋板7與轉(zhuǎn)臺上支撐板8連接，圓錐滾子軸承24安裝在兩個支撐板上，轉(zhuǎn)向軸26支承在圓錐滾子軸承上，轉(zhuǎn)向軸26與60齒直齒齒輪23連接，角度傳感器輸入軸12與轉(zhuǎn)向軸26固接，角度傳感器支撐桿14與轉(zhuǎn)臺上支撐板8連接，角度傳感器13與角度傳感器支撐桿14連接，轉(zhuǎn)向電機安裝板9與轉(zhuǎn)臺上支撐板8連接，轉(zhuǎn)向減速電機10與轉(zhuǎn)向電機安裝板9連接，20齒直齒錐齒輪11固接在轉(zhuǎn)向減速電機輸出軸上，與之相嚙合的40齒直齒錐齒輪27連接安裝在錐齒輪軸28上，錐齒輪軸28由安裝在轉(zhuǎn)臺上支撐板8的第一深溝球軸承29支承,錐齒輪軸28的另ー側(cè)與19齒直齒齒輪30通過平鍵聯(lián)接，19齒直齒齒輪30與60齒直齒齒輪23嚙合，轉(zhuǎn)向軸26的下端與轉(zhuǎn)向基板32連接，車輪左側(cè)安裝板31、車輪右側(cè)安裝板33、驅(qū)動電機安裝板15與轉(zhuǎn)向基板32連接，驅(qū)動減速電機16與驅(qū)動電機安裝板15連接，小同步帶輪軸17與驅(qū)動減速電機16的輸出軸固接，小同步帶輪18通過平鍵聯(lián)接安裝在小同步帶輪軸17上，前輪模塊永磁體36和車輪軛鐵37通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸35上，車輪軸35通過第一深溝球軸承29和第二深溝球軸承34支承在車輪左側(cè)安裝板31和車輪右側(cè)安裝板33之間，大同步帶輪22通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸35的另ー側(cè)，大同步帶輪22和小同步帶輪18之間由同步帶21聯(lián)接，張緊輥輪20與張緊輥輪支撐桿19之間通過螺釘連接，張緊輥輪支撐桿19通過螺釘安裝在車輪左側(cè)安裝板31上。驅(qū)動減速電機與車輪軸之間通過同步帶傳動。轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向軸，轉(zhuǎn)向軸下部安裝有車輪驅(qū)動機構(gòu)及滾輪。所述轉(zhuǎn)向軸線與車輪軸線垂直正交。所述驅(qū)動減速電機為直流有刷電機。如圖I、圖2、圖3所示，本發(fā)明的一種實施方式，側(cè)傾轉(zhuǎn)軸2 —端由安裝在車體固定框架上的滑動軸承I支承，另一端與轉(zhuǎn)臺下支撐板5通過螺紋聯(lián)接固接，轉(zhuǎn)臺上支撐板8、轉(zhuǎn)臺支撐立柱6和轉(zhuǎn)臺下支撐板5通過螺釘連接，轉(zhuǎn)臺蓋板7與轉(zhuǎn)臺上支撐板8通過螺釘連接，兩個圓錐滾子軸承24面對面安裝在兩個支撐板上，轉(zhuǎn)向軸26支承在這兩個圓錐滾子軸承上，轉(zhuǎn)向軸26與60齒直齒齒輪23通過平鍵連接，角度傳感器輸入軸12與轉(zhuǎn)向軸26固接，角度傳感器支撐桿14與轉(zhuǎn)臺上支撐板8通過螺釘連接，角度傳感器13與角度傳感器支撐桿14通過螺釘連接，轉(zhuǎn)向電機安裝板9與轉(zhuǎn)臺上支撐板8通過螺釘連接，轉(zhuǎn)向減速電機10與轉(zhuǎn)向電機安裝板9通過螺釘連接，20齒直齒錐齒輪11固接在轉(zhuǎn)向減速電機輸出軸上，與之相嚙合的40齒直齒錐齒輪27通過平鍵聯(lián)接安裝在錐齒輪軸28上，錐齒輪軸28由安裝在轉(zhuǎn)臺上支撐板8的第一深溝球軸承29支承,錐齒輪軸28的另ー側(cè)與19齒直齒齒輪30通過平鍵聯(lián)接，19齒直齒齒輪30與60齒直齒齒輪23嚙合，轉(zhuǎn)向軸26的下端與轉(zhuǎn)向基 板32通過螺釘連接，車輪左側(cè)安裝板31、車輪右側(cè)安裝板33、驅(qū)動電機安裝板15與轉(zhuǎn)向基板32通過螺釘連接，驅(qū)動減速電機16與驅(qū)動電機安裝板15通過螺釘連接，小同步帶輪軸17與驅(qū)動減速電機16的輸出軸固接，小同步帶輪18通過平鍵聯(lián)接安裝在小同步帶輪軸17上，前輪模塊永磁體36和車輪軛鐵37通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸35上，車輪軸35通過第一深溝球軸承29和第二深溝球軸承34支承在車輪左側(cè)安裝板31和車輪右側(cè)安裝板33之間，大同步帶輪22通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸35的另ー側(cè)，大同步帶輪22和小同步帶輪18之間由同步帶21聯(lián)接，張緊輥輪20與張緊輥輪支撐桿19之間通過螺釘連接，張緊輥輪支撐桿19通過螺釘安裝在車輪左側(cè)安裝板31上。磁輪包括前輪模塊永磁體36和車輪軛鐵37。
權(quán)利要求
1.一種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置，其特征在于包括車體固定框架(4)、轉(zhuǎn)臺框架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)、車輪驅(qū)動機構(gòu)和滾輪； 所述車體固定框架(4)和轉(zhuǎn)臺框架之間設(shè)置有一個被動的側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)；所述側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)包括在轉(zhuǎn)臺框架前、后安裝的側(cè)傾轉(zhuǎn)軸(2)，以及在車體固定框架安裝的自潤滑滑動軸承(I); 所述轉(zhuǎn)臺框架包括依次相連的轉(zhuǎn)臺下支撐板(5)、轉(zhuǎn)臺支撐立柱(6)、轉(zhuǎn)臺蓋板(7)和轉(zhuǎn)臺上支撐板(8)； 所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機安裝板(9)和安裝在其上的轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機，轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機采用轉(zhuǎn)向減速電機(10)，電機輸出軸接行星齒輪減速器，通過ー級錐齒輪傳動和ー級圓柱齒輪傳動帶動轉(zhuǎn)向軸(26)； 所述車輪驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機安裝板和安裝在其上的車輪滾動驅(qū)動減速電機，電機輸出軸接行星齒輪減速器，通過同步帶(21)傳動帶動滾輪滾動； 所述滾輪為磁輪，所述轉(zhuǎn)向減速電機(10)和車輪滾動驅(qū)動減速電機(16)互為獨立的驅(qū)動結(jié)構(gòu)； 側(cè)傾轉(zhuǎn)軸(2)—端安裝在車體固定框架上，另一端轉(zhuǎn)臺下支撐板連接，轉(zhuǎn)臺上支撐板(8)、轉(zhuǎn)臺支撐立柱(6)和轉(zhuǎn)臺下支撐板(5)連接，轉(zhuǎn)臺蓋板(7)與轉(zhuǎn)臺上支撐板(8)連接，圓錐滾子軸承(24)安裝在兩個支撐板上，轉(zhuǎn)向軸(26)支承在圓錐滾子軸承上，轉(zhuǎn)向軸(26)與60齒直齒齒輪(23)連接，角度傳感器輸入軸(12)與轉(zhuǎn)向軸(26)固接，角度傳感器支撐桿(14)與轉(zhuǎn)臺上支撐板(8)連接，角度傳感器(13)與角度傳感器支撐桿(14)連接，轉(zhuǎn)向電機安裝板(9)與轉(zhuǎn)臺上支撐板(8)連接，轉(zhuǎn)向減速電機(10)與轉(zhuǎn)向電機安裝板(9)連接，20齒直齒錐齒輪(11)固接在轉(zhuǎn)向減速電機輸出軸上，與之相嚙合的40齒直齒錐齒輪(27)連接安裝在錐齒輪軸(28)上，錐齒輪軸(28)由安裝在轉(zhuǎn)臺上支撐板(8)的第一深溝球軸承(29)支承，錐齒輪軸(28)的另ー側(cè)與19齒直齒齒輪(30)通過平鍵聯(lián)接，19齒直齒齒輪(30)與60齒直齒齒輪(23)嚙合，轉(zhuǎn)向軸(26)的下端與轉(zhuǎn)向基板(32)連接，車輪左側(cè)安裝板(31)、車輪右側(cè)安裝板(33)、驅(qū)動電機安裝板(15)與轉(zhuǎn)向基板(32)連接，驅(qū)動減速電機(16)與驅(qū)動電機安裝板(15)連接，小同步帶輪軸(17)與驅(qū)動減速電機(16)的輸出軸固接，小同步帶輪(18)通過平鍵聯(lián)接安裝在小同步帶輪軸(17)上，前輪模塊永磁體(36)和車輪軛鐵(37)通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸(35)上，車輪軸(35)通過第一深溝球軸承(29)和第二深溝球軸承(34)支承在車輪左側(cè)安裝板(31)和車輪右側(cè)安裝板(33)之間，大同步帶輪(22)通過平鍵聯(lián)接安裝在車輪軸(35)的另ー側(cè)，大同步帶輪(22)和小同步帶輪(18)之間由同步帶(21)聯(lián)接，張緊輥輪(20)與張緊輥輪支撐桿(19)之間通過螺釘連接，張緊輥輪支撐桿(19)通過螺釘安裝在車輪左側(cè)安裝板(31)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置，其特征在于驅(qū)動減速電機(16)與車輪軸(35)之間通過同步帶(21)傳動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的ー種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置，其特征在于轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向軸(26)，轉(zhuǎn)向軸(26)下部安裝有車輪驅(qū)動機構(gòu)及滾輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的ー種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置，其特征在于所述轉(zhuǎn)向軸(26)線與車輪軸(35)線垂直正交。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置，其特征在于所述驅(qū)動減速電機(16)為直流有刷電機。
全文摘要
本發(fā)明屬于機器人焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是用于磁吸附爬壁機器人的驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化磁輪裝置，包括車體固定框架、轉(zhuǎn)臺框架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)、車輪驅(qū)動機構(gòu)和滾輪；所述車體固定框架和轉(zhuǎn)臺框架之間設(shè)置有一個被動的側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)臺框架和磁輪之間設(shè)置有獨立轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)；所述側(cè)傾轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)包括在轉(zhuǎn)臺框架前、后安裝的側(cè)傾轉(zhuǎn)軸，以及在車體固定框架安裝的自潤滑滑動軸承。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點驅(qū)動減速電機與車輪軸之間通過同步帶傳動，通過調(diào)節(jié)傳動中心距可以獲得較大的安裝空間，安裝較大功率的驅(qū)動減速電機從而提高驅(qū)動力矩。設(shè)置了獨立的轉(zhuǎn)向自由度且使轉(zhuǎn)向軸線與車輪軸線垂直正交，可以實現(xiàn)車輪的獨立轉(zhuǎn)向，提高爬壁機器人運動靈活性。
文檔編號B62D57/024GK102673672SQ20121018534
公開日2012年9月19日 申請日期2012年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月7日
發(fā)明者姜周, 張帆, 徐進峰, 李永龍, 栗園園, 桂仲成, 肖唐杰, 董娜, 陳博翁 申請人:中國東方電氣集團有限公司