一種風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人主要包括工作平臺(tái)、上攀爬機(jī)構(gòu)、下攀爬機(jī)構(gòu)和上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)四個(gè)部分；所述工作平臺(tái)是由兩塊平板水平對(duì)接組合成的一個(gè)扁環(huán)形平面體，其上平板周邊裝有安全護(hù)欄；工作平臺(tái)的下平板與均布的適當(dāng)數(shù)量的上攀爬機(jī)構(gòu)連接；上攀爬機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向套與支承體的下端與上連接板形成剛性連接；下攀爬機(jī)構(gòu)的下導(dǎo)向套與下支承體的上端與下連接板形成剛性連接；所述上攀爬機(jī)構(gòu)與下攀爬機(jī)構(gòu)錯(cuò)位均布安裝；所述上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要借助上攀爬機(jī)構(gòu)的上連接板和下攀爬機(jī)構(gòu)的下連接板完成。
【專利說明】—種風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及風(fēng)電機(jī)械技術(shù)，具體為一種主要用于維修、維護(hù)的風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前在風(fēng)電機(jī)運(yùn)行當(dāng)中，一方面，風(fēng)電機(jī)葉片不可避免地會(huì)受到風(fēng)沙的擊打，產(chǎn)生損傷，遇到低溫寒流氣候，則會(huì)產(chǎn)生葉面結(jié)冰，影響風(fēng)機(jī)的正常發(fā)電；另一方面，針對(duì)大型風(fēng)電機(jī)葉片的零距離檢測(cè)和維修以及冬季葉片的除冰目前尚無(wú)法實(shí)現(xiàn)。必須檢修時(shí)，目前處理方法是，采用吊車將風(fēng)電機(jī)葉片拆下來檢測(cè)和修理(冬季同時(shí)除冰)，但除冰是依附于維修拆卸，順便而為，因?yàn)楸狈蕉鞖鉁氐停焯旖Y(jié)冰，但卻不可能天天拆卸:天天拆卸除冰幾乎就無(wú)法正常生產(chǎn)，因此風(fēng)電機(jī)葉片的除冰目前無(wú)法處理，冬季只有停機(jī)待春。本實(shí)用新型為一種風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人，在 申請(qǐng)人:檢索的范圍內(nèi)，尚未見到與本實(shí)用新型技術(shù)內(nèi)容相關(guān)的文獻(xiàn)報(bào)道。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型擬解決的技術(shù)問題是:提供一種風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人，該機(jī)器人可沿著風(fēng)電葉片外表面上下移動(dòng)的爬行，實(shí)現(xiàn)與風(fēng)機(jī)葉片的零距離接觸，用于風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)、維修和風(fēng)機(jī)葉片表面除冰工作。該機(jī)器人以葉片外表面為依附體，采用多點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性強(qiáng)，成本較低，安裝使用方便等特點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型解決所述技術(shù)問題的技術(shù)方案是:設(shè)計(jì)一種風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人主要包括工作平臺(tái)、上攀爬機(jī)構(gòu)、下攀爬機(jī)構(gòu)和上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)四個(gè)部分；
[0005]所述工作平臺(tái)是由兩塊平板水平對(duì)接組合成的一個(gè)扁環(huán)形平面體，其上平板周邊裝有安全護(hù)欄；下平板與均布的適當(dāng)數(shù)量的上攀爬機(jī)構(gòu)連接；
[0006]所述上攀爬機(jī)構(gòu)主要由足掌、爬行足、滑輪、鉸鏈、上導(dǎo)向銷、上導(dǎo)向套、上主動(dòng)輪、上從動(dòng)輪、上絲母、上絲杠、上軸承、上支承體、上連接板、安全帶和安全帶張緊裝置組成；所述足掌與爬行足固連在一起，爬行足與上絲杠通過鉸鏈連接在一起，且保持相對(duì)鉸鏈產(chǎn)生小角度轉(zhuǎn)動(dòng)；上絲杠前端放置在上導(dǎo)向套內(nèi)，在上絲杠中做有導(dǎo)向槽，上導(dǎo)向銷裝在上導(dǎo)向套上，頂端插進(jìn)導(dǎo)向槽中，使得上絲杠在導(dǎo)向套內(nèi)只發(fā)生軸向滑動(dòng)而不能轉(zhuǎn)動(dòng)；上絲杠中間部分與上絲母旋合，上絲母安在上軸承內(nèi)，上軸承裝在上支承體上，上絲母可在上支承體里面旋轉(zhuǎn)，上絲母的側(cè)面裝有上從動(dòng)輪，上從動(dòng)輪與動(dòng)力源電機(jī)的上主動(dòng)輪形成嚙合；上導(dǎo)向套與上支承體的下端與上連接板形成剛性連接；安全帶穿到每個(gè)爬行足的滑輪中，同時(shí)環(huán)繞在葉片表面的周圍，安全帶一端固定在側(cè)面的一個(gè)爬行足的足面上，另一端纏繞在安全帶張緊裝置上；
[0007]所述下攀爬機(jī)構(gòu)主要由下連接板、下絲杠、下絲母、下從動(dòng)輪、下主動(dòng)輪、下支承體、下軸承、下導(dǎo)向套、下導(dǎo)向銷、下鉸鏈、下滑輪、下爬行足和下足掌組成；下足掌與下爬行足固連在一起，下爬行足與下絲杠通過鉸鏈連接在一起，且保持相對(duì)鉸鏈產(chǎn)生小角度轉(zhuǎn)動(dòng)；下絲杠前端放置在下導(dǎo)向套內(nèi)，在下絲杠上做有導(dǎo)向槽，下導(dǎo)向銷裝在下導(dǎo)向套上，頂端插進(jìn)導(dǎo)向槽中，使得下絲杠在下導(dǎo)向套內(nèi)，只發(fā)生軸向滑動(dòng)不能轉(zhuǎn)動(dòng)；下絲杠中間部分與下絲母旋合，下絲母安在下軸承內(nèi)，下軸承裝在下支承體上，下絲母可在下支承體里面旋轉(zhuǎn)，下絲母的側(cè)面裝有下從動(dòng)輪，下從動(dòng)輪與動(dòng)力源電機(jī)的下主動(dòng)輪形成嚙合；下導(dǎo)向套與下支承體的上端與下連接板形成剛性連接；所述上攀爬機(jī)構(gòu)與下攀爬機(jī)構(gòu)錯(cuò)位均布安裝；
[0008]所述上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要借助上攀爬機(jī)構(gòu)的上連接板和下攀爬機(jī)構(gòu)的下連接板完成；所述上連接板中間位置裝有絲母、兩側(cè)分別裝有導(dǎo)套；下連接板中間裝有絲杠、絲杠下端裝有被動(dòng)輪、被動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪形成嚙合；下連接板兩側(cè)分別裝有導(dǎo)柱、導(dǎo)柱與上連接板上的導(dǎo)套對(duì)應(yīng)配合。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人可沿著風(fēng)電葉片上下爬行，完成與風(fēng)機(jī)葉片的零距離接觸，用于風(fēng)電機(jī)葉片的現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)、維修和風(fēng)電機(jī)葉片表面清洗工作。該機(jī)器人以塔桿外錐表面為依附體，采用多點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低，不拆卸操作，安裝使用方便等特點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型風(fēng)機(jī)葉片攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例安裝在風(fēng)機(jī)葉片上的結(jié)構(gòu)狀態(tài)主視不意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型風(fēng)機(jī)葉片攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)俯視示意圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型風(fēng)機(jī)葉片攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)俯視剖視示意圖；
[0013]圖4為本實(shí)用新型風(fēng)機(jī)葉片攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例安裝在風(fēng)機(jī)葉片上的結(jié)構(gòu)狀態(tài)主視局部放大不意圖；
[0014]圖5為本實(shí)用新型風(fēng)機(jī)葉片攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)俯視示意圖的局部放大圖；
[0015]圖6為本實(shí)用新型風(fēng)機(jī)葉片攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)俯視剖視示意圖的局部放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合實(shí)施例及其附圖進(jìn)一步敘述本實(shí)用新型。
[0017]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人(簡(jiǎn)稱機(jī)器人，參見圖1 一 6)，其特征在于該機(jī)器人主要包括工作平臺(tái)、上攀爬機(jī)構(gòu)、下攀爬機(jī)構(gòu)和上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)四個(gè)部分。
[0018]所述工作平臺(tái)是由兩塊平板水平對(duì)接組合成的一個(gè)扁環(huán)形平面體，其上平板周邊裝有安全護(hù)欄；工作平臺(tái)或機(jī)體上可安裝維修葉片的各類檢測(cè)維修裝備；工作平臺(tái)的下平板與均布的適當(dāng)數(shù)量的上攀爬機(jī)構(gòu)連接，實(shí)施例采用支承體和導(dǎo)向套固連。所述的適當(dāng)數(shù)量取決于機(jī)器人及工作設(shè)備的自重、風(fēng)電葉片的大小和上攀爬機(jī)構(gòu)工作時(shí)對(duì)風(fēng)電葉片的夾緊力。本實(shí)用新型實(shí)施例為8個(gè)上攀爬機(jī)構(gòu)。
[0019]所述上攀爬機(jī)構(gòu)主要由足掌2、爬行足3、滑輪4、鉸鏈5、上導(dǎo)向銷6、上導(dǎo)向套7、上主動(dòng)輪8、上從動(dòng)輪9、上絲母10、上絲杠12、上軸承13、上支承體14、上連接板15、安全帶35和安全帶張緊裝置36組成；所述足掌2與爬行足3固連在一起，爬行足3與上絲杠12通過鉸鏈5連接在一起，可保持相對(duì)鉸鏈產(chǎn)生小角度轉(zhuǎn)動(dòng)；上絲杠12前端放置在導(dǎo)向套7內(nèi)，在上絲杠12中做有導(dǎo)向槽，上導(dǎo)向銷6裝在上導(dǎo)向套7上，頂端插進(jìn)導(dǎo)向槽中，使得上絲杠12在上導(dǎo)向套7內(nèi)，只發(fā)生軸向滑動(dòng)不能轉(zhuǎn)動(dòng)；上絲杠12中間部分與上絲母10旋合，上絲母10安在上軸承13內(nèi)，上軸承13裝在上支承體14上，上絲母10可在上支承體14里面旋轉(zhuǎn)，上絲母10的側(cè)面裝有上從動(dòng)輪9,上從動(dòng)輪9與動(dòng)力源電機(jī)的上主動(dòng)輪8形成嚙合；上導(dǎo)向套7與上支承體14的下端與上連接板15形成剛性連接；安全帶35穿到每個(gè)爬行足3的滑輪4中，同時(shí)環(huán)繞在葉片I表面的周圍，安全帶35 —端固定在側(cè)面的一個(gè)爬行足3的足面上，另一端纏繞在安全帶張緊裝置36上。
[0020]上攀爬機(jī)構(gòu)本實(shí)施例中裝有8個(gè)，其安裝位置基本是均等分布；其主要作用是在8個(gè)上攀爬機(jī)構(gòu)同時(shí)推進(jìn)時(shí)，對(duì)葉片I表面施行夾緊，其結(jié)構(gòu)和數(shù)量要確保夾緊所產(chǎn)生的合摩擦力大于整個(gè)機(jī)器人和工作人員的重量，保證整個(gè)機(jī)器人和檢修裝備及人員不會(huì)下滑。
[0021]所述下攀爬機(jī)構(gòu)主要由下連接板22、下絲杠23、下絲母24、下從動(dòng)輪25、下主動(dòng)輪26、下支承體27、下軸承28、下導(dǎo)向套29、下導(dǎo)向銷30、下鉸鏈31、下滑輪32、下爬行足33和下足掌34等組成。所述下足掌34與下爬行33足固連在一起，下爬行足33與下絲杠23通過鉸鏈連31接在一起，可保持相對(duì)鉸鏈產(chǎn)生小角度轉(zhuǎn)動(dòng)；下絲杠24前端放置在下導(dǎo)向套29內(nèi)，在下絲杠23上做有導(dǎo)向槽，下導(dǎo)向銷30裝在下導(dǎo)向套29上，頂端插進(jìn)導(dǎo)向槽中，使得下絲杠23在下導(dǎo)向套29內(nèi)，只發(fā)生軸向滑動(dòng)不能轉(zhuǎn)動(dòng)；下絲杠23中間部分與下絲母24旋合，下絲母24安在下軸承28內(nèi)，下軸承28裝在下支承體27上，下絲母24可在下支承體27里面旋轉(zhuǎn)，下絲母24的側(cè)面裝有下從動(dòng)輪25，下從動(dòng)輪25與動(dòng)力源電機(jī)的下主動(dòng)輪26形成嚙合；下導(dǎo)向套29與下支承體27的上端與下連接板22形成剛性連接。
[0022]所述下攀爬機(jī)構(gòu)同上攀爬機(jī)構(gòu)一樣也需要適當(dāng)數(shù)量的下攀爬機(jī)構(gòu)，適當(dāng)數(shù)量取決于機(jī)器人的自重、風(fēng)電葉片的大小和下攀爬機(jī)構(gòu)工作時(shí)對(duì)風(fēng)電葉片的夾緊力。本實(shí)用新型實(shí)施例的下攀爬機(jī)構(gòu)裝有9個(gè)，其本身安裝位置也是均等分布，且下攀爬機(jī)構(gòu)與上攀爬機(jī)構(gòu)錯(cuò)位均布安裝(參見圖2、3);其主要作用是在9個(gè)下攀爬機(jī)構(gòu)同時(shí)推進(jìn)時(shí)，對(duì)葉片I表面施行夾緊，其結(jié)構(gòu)和數(shù)量要確保夾緊所產(chǎn)生的合摩擦力要大于整個(gè)機(jī)器人的重量，保證整個(gè)機(jī)器人和檢修裝備及人員不會(huì)下滑。
[0023]所述上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要借助上攀爬機(jī)構(gòu)的上連接板15和下攀爬機(jī)構(gòu)的下連接板22完成；所述上連接板15中間位置裝有絲母16，兩側(cè)分別裝有導(dǎo)套18 ;下連接板22中間裝有絲杠17，絲杠17下端裝有被動(dòng)輪21，被動(dòng)輪21與驅(qū)動(dòng)輪20形成嚙合；下連接板22兩側(cè)分別裝有導(dǎo)柱19，導(dǎo)柱19與上連接板15上的導(dǎo)套18形成對(duì)應(yīng)配合。本機(jī)器人實(shí)施例的上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有9個(gè)。上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的主要作用是推動(dòng)上攀爬機(jī)構(gòu)和檢測(cè)維修設(shè)備運(yùn)動(dòng)，或提升下攀爬機(jī)構(gòu)。
[0024]本實(shí)用新型風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人可沿著風(fēng)電葉片上下移動(dòng)爬行，完成與風(fēng)機(jī)葉片的零距離接觸，用于風(fēng)電機(jī)葉片的現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)、維修和風(fēng)電機(jī)葉片表面清洗工作。該機(jī)器人以塔桿外錐表面為依附體，采用多點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低，不拆卸操作，安裝使用方便等特點(diǎn)。
[0025]本實(shí)用新型機(jī)器人的設(shè)計(jì)原理和工作過程是:本實(shí)用新型機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)用滑動(dòng)摩擦原理和運(yùn)動(dòng)平衡原理設(shè)計(jì)，滿足機(jī)器人平臺(tái)上下移動(dòng)的要求。安裝時(shí)，要將各個(gè)爬行足與絲杠之間加上壓力傳感器，其信號(hào)可反饋到驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，保證各個(gè)爬行足與葉片表面的壓力一致；同時(shí)，各爬行足之間的間隔要相對(duì)均等，下攀爬機(jī)構(gòu)的爬行足的位置相對(duì)上攀爬機(jī)構(gòu)爬行足的位置均等錯(cuò)開；上攀爬機(jī)構(gòu)和下攀爬機(jī)構(gòu)被上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起；工作時(shí)，把上攀爬機(jī)構(gòu)和下攀爬機(jī)構(gòu)的所有爬行足夾緊，將整個(gè)機(jī)器人固定在葉片上，然后，同時(shí)松開上攀爬機(jī)構(gòu)的八個(gè)爬行足3，并使足掌2離開葉片表面一定的距離，這時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)九個(gè)上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪20,使被動(dòng)輪21帶動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng)，由于與其旋合的絲母16與上連接板15固連，上攀爬機(jī)構(gòu)及維修裝備必然會(huì)被上推到一個(gè)高度；此時(shí)，驅(qū)動(dòng)上攀爬機(jī)構(gòu)的主動(dòng)輪8，通過從動(dòng)輪9使上絲母10轉(zhuǎn)動(dòng)，從而推動(dòng)上絲杠12進(jìn)給，使得上爬行足的足掌2壓在葉片表面上，達(dá)到壓緊；八個(gè)足掌2同時(shí)壓緊后，再松開下攀爬機(jī)構(gòu)的九個(gè)爬行足的下足掌34，并離開葉片表面一定的距離；這時(shí)，再同時(shí)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪20，使被動(dòng)輪21帶動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng)，上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)會(huì)將下攀爬機(jī)構(gòu)提升到上攀爬機(jī)構(gòu)剛剛上升的同樣高度。然后，夾緊下攀爬機(jī)構(gòu)的九個(gè)爬行足的下足掌34，這樣機(jī)器人就上升了一個(gè)高度。周而復(fù)始重復(fù)上面的動(dòng)作過程，就可以將機(jī)器人上升所需的工作位置。同樣，若讓機(jī)器人下行，可以執(zhí)行與此相反的動(dòng)作。
[0026]本實(shí)用新型機(jī)器人可以根據(jù)任務(wù)需要，隨時(shí)停留在風(fēng)電機(jī)塔桿的任意位置。當(dāng)機(jī)器人停留在所需的工作位置時(shí)，啟動(dòng)安全帶張緊裝置，將安全帶牢牢拉緊，保證工作安全。
[0027]本實(shí)用新型未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種風(fēng)電葉片攀爬機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人主要包括工作平臺(tái)、上攀爬機(jī)構(gòu)、下攀爬機(jī)構(gòu)和上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)四個(gè)部分； 所述工作平臺(tái)是由兩塊平板水平對(duì)接組合成的一個(gè)扁環(huán)形平面體，其上平板周邊裝有安全護(hù)欄；下平板與均布的適當(dāng)數(shù)量的上攀爬機(jī)構(gòu)連接； 所述上攀爬機(jī)構(gòu)主要由足掌、爬行足、滑輪、鉸鏈、上導(dǎo)向銷、上導(dǎo)向套、上主動(dòng)輪、上從動(dòng)輪、上絲母、上絲杠、上軸承、上支承體、上連接板、安全帶和安全帶張緊裝置組成；所述足掌與爬行足固連在一起，爬行足與上絲杠通過鉸鏈連接在一起，且保持相對(duì)鉸鏈產(chǎn)生小角度轉(zhuǎn)動(dòng)；上絲杠前端放置在上導(dǎo)向套內(nèi)，在上絲杠中做有導(dǎo)向槽，上導(dǎo)向銷裝在上導(dǎo)向套上，頂端插進(jìn)導(dǎo)向槽中，使得上絲杠在導(dǎo)向套內(nèi)只發(fā)生軸向滑動(dòng)而不能轉(zhuǎn)動(dòng)；上絲杠中間部分與上絲母旋合，上絲母安在上軸承內(nèi)，上軸承裝在上支承體上，上絲母可在上支承體里面旋轉(zhuǎn)，上絲母的側(cè)面裝有上從動(dòng)輪，上從動(dòng)輪與動(dòng)力源電機(jī)的上主動(dòng)輪形成嚙合；上導(dǎo)向套與上支承體的下端與上連接板形成剛性連接；安全帶穿到每個(gè)爬行足的滑輪中，同時(shí)環(huán)繞在葉片表面的周圍，安全帶一端固定在側(cè)面的一個(gè)爬行足的足面上，另一端纏繞在安全帶張緊裝置上； 所述下攀爬機(jī)構(gòu)主要由下連接板、下絲杠、下絲母、下從動(dòng)輪、下主動(dòng)輪、下支承體、下軸承、下導(dǎo)向套、下導(dǎo)向銷、下鉸鏈、下滑輪、下爬行足和下足掌組成；下足掌與下爬行足固連在一起，下爬行足與下絲杠通過鉸鏈連接在一起，且保持相對(duì)鉸鏈產(chǎn)生小角度轉(zhuǎn)動(dòng)；下絲杠前端放置在下導(dǎo)向套內(nèi)，在下絲杠上做有導(dǎo)向槽，下導(dǎo)向銷裝在下導(dǎo)向套上，頂端插進(jìn)導(dǎo)向槽中，使得下絲杠在下導(dǎo)向套內(nèi)，只發(fā)生軸向滑動(dòng)不能轉(zhuǎn)動(dòng)；下絲杠中間部分與下絲母旋合，下絲母安在下軸承內(nèi)，下軸承裝在下支承體上，下絲母可在下支承體里面旋轉(zhuǎn)，下絲母的側(cè)面裝有下從動(dòng)輪，下從動(dòng)輪與動(dòng)力源電機(jī)的下主動(dòng)輪形成嚙合；下導(dǎo)向套與下支承體的上端與下連接板形成剛性連接；所述上攀爬機(jī)構(gòu)與下攀爬機(jī)構(gòu)錯(cuò)位均布安裝； 所述上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要借助上攀爬機(jī)構(gòu)的上連接板和下攀爬機(jī)構(gòu)的下連接板完成；所述上連接板中間位置裝有絲母、兩側(cè)分別裝有導(dǎo)套；下連接板中間裝有絲杠、絲杠下端裝有被動(dòng)輪、被動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪形成嚙合；下連接板兩側(cè)分別裝有導(dǎo)柱、導(dǎo)柱與上連接板上的導(dǎo)套對(duì)應(yīng)配合。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK203581164SQ201320802417
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月5日
【發(fā)明者】關(guān)玉明, 肖艷軍, 管嘯天, 馬學(xué)為 申請(qǐng)人:河北工業(yè)大學(xué)