一種輸電塔攀爬機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型一種輸電塔攀爬機(jī)器人，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。機(jī)器人由伸縮模塊、夾持模塊和牽引模塊三部分組成，夾持模塊分為上夾持模塊和下夾持模塊，上、下夾持模塊通過伸縮模塊連接，牽引模塊安裝在上夾持模塊兩側(cè)。其對輸電塔巡檢方式根據(jù)被巡檢的輸電塔塔片，在輸電塔相應(yīng)塔片主材上安裝相應(yīng)機(jī)器人個數(shù)，每個塔片的機(jī)器人之間通過安裝有檢測維護(hù)裝置的牽引繩連接在牽引模塊上，夾持模塊和伸縮模塊聯(lián)動完成攀爬越障，實(shí)現(xiàn)對輸電塔的檢測維護(hù)工作。
【專利說明】
一種輸電塔攀爬機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種輸電塔攀爬機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，國家電網(wǎng)的快速建設(shè)，超高壓大容量輸電線路的應(yīng)用也越來多，然而電網(wǎng)線路所覆蓋的地理環(huán)境極為復(fù)雜，常常經(jīng)過人跡罕至的崇山峻嶺，這就給輸電線路維護(hù)上造成了很大的困難。特別是在寒冬臘月的時候，輸電鐵塔和輸電線路往往出現(xiàn)結(jié)冰現(xiàn)象，極易發(fā)生輸電鐵塔倒塌和輸電線路斷裂，給國家電力系統(tǒng)帶來極其嚴(yán)重的破壞，導(dǎo)致全國各地不同程度的大范圍長時間的停電，嚴(yán)重影響人們的日常生活和企業(yè)的正常安全生產(chǎn)，直接或間接的給國家和人民帶來無法估量的損失。目前已有各種類型的輸電線路除冰機(jī)器人出現(xiàn)，用于除去高壓輸電線上覆蓋的積冰，避免輸電線路發(fā)生斷裂。然而，無論是人工除冰還是機(jī)器人除冰都需要由電力人員爬上輸電鐵塔進(jìn)行操作。因此輸電鐵塔在寒冷嚴(yán)酷的環(huán)境下是否出現(xiàn)了裂紋等安全隱患就關(guān)系到了維護(hù)人員和設(shè)備的安全問題。另外若輸電鐵塔出現(xiàn)隱患對于電網(wǎng)系統(tǒng)也是一個嚴(yán)重的威脅?；谏鲜銮闆r，就有必要設(shè)計(jì)一款針對于輸電鐵塔的檢測機(jī)器人用于輸電鐵塔的安全檢測維護(hù)，以解決人工上塔探傷時危險性高、準(zhǔn)確性低、勞動強(qiáng)度大、工作效率低的問題。從而確保人員和設(shè)備安全，保證電網(wǎng)安全，在災(zāi)害下挽救更多的國家財(cái)產(chǎn)，最大程度的減少損失。因此在已實(shí)用新型的壁面攀爬檢測機(jī)器人的基礎(chǔ)上，提出一種用于輸電鐵塔檢測的機(jī)器人代替人工作業(yè)，以提高其工作效率，安全性和準(zhǔn)確性。
[0003]工業(yè)的迅猛發(fā)展對供電安全性和穩(wěn)定性的要求越來越高，為了提高電力的安全輸送能力，對輸電塔的安全檢測和維修被擺在了十分重要的位置。輸電塔大都是由角鋼搭建的，目前輸電塔的檢修維護(hù)都是工人上塔操作的，這樣既增加了工人的勞動強(qiáng)度，又提高了觸電和高空墜落的危險性。因此電力部門迫切需要能代替人工攀爬輸電塔進(jìn)行監(jiān)測和維護(hù)的自動化設(shè)備。
[0004]實(shí)用新型專利CN102815348A公開了一種四足攀爬機(jī)器人，其手爪的設(shè)計(jì)存在一定的缺陷，手爪都是單根線條型的結(jié)構(gòu)，在攀爬的過程中，不能強(qiáng)有力的抓緊輸電塔的主材，容易滑脫，也無法有效地越過角鋼造成的障礙，不能高效率的進(jìn)行工作。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]為了解決輸電塔檢測和維護(hù)這一難題，本實(shí)用新型提供一種輸電塔攀爬機(jī)器人，該機(jī)器人的手爪設(shè)計(jì)了矩形框架結(jié)構(gòu)，可有有效的增大與輸電塔的施力點(diǎn)，不易滑脫，工作效率更高，其可以在由角鋼搭建的輸電塔主材上自主上下攀爬，分別位于輸電塔塔片兩根主材上的兩個輸電塔攀爬機(jī)器人通過牽引模塊上的牽引繩連接，在牽引繩上可安裝各種檢測維護(hù)設(shè)備，從而對相應(yīng)塔片的角鋼進(jìn)行檢測維護(hù)，及時排除輸電塔存在的安全隱患。
[0006]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:
[0007]—種輸電塔攀爬機(jī)器人，包括伸縮模塊和分別連接在所述伸縮模塊兩端的、結(jié)構(gòu)相對稱的第一夾持模塊和第二夾持模塊，任意一個夾持模塊的兩側(cè)設(shè)置有牽引模塊，所述牽引模塊帶動伸縮模塊伸縮運(yùn)動，進(jìn)而帶動第一夾持模塊和第二夾持模塊相對移動，所述夾持模塊包括箱體、夾持驅(qū)動電機(jī)、夾持驅(qū)動聯(lián)軸器、夾持驅(qū)動絲杠、夾持驅(qū)動絲杠套筒、夾持驅(qū)動螺母、夾持驅(qū)動連桿、滑筒、導(dǎo)向筒、帶滾子的短桿以及手爪，所述夾持驅(qū)動電機(jī)設(shè)置于箱體內(nèi)部的中軸線處，夾持驅(qū)動絲杠套筒豎直穿過箱體上表面的中心，所述導(dǎo)向筒水平穿過箱體側(cè)面的中心并與箱體固定連接，所述夾持驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過平鍵與夾持驅(qū)動聯(lián)軸器的一端連接，夾持驅(qū)動聯(lián)軸器的另一端與夾持驅(qū)動絲杠連接，所述夾持驅(qū)動螺母與夾持驅(qū)動絲杠構(gòu)成螺旋副，夾持驅(qū)動螺母還與所述夾持驅(qū)動連桿的一端鉸接，夾持驅(qū)動螺母能夠在夾持驅(qū)動絲杠套筒中上下移動，所述夾持驅(qū)動連桿的另一端與所述滑筒鉸接，所述滑筒的軸線垂直于所述夾持驅(qū)動絲杠的軸線，滑筒的一端與導(dǎo)向筒滑動連接，滑筒的另一端設(shè)置有一個彎折成V字型的矩形擋片，所述手爪由左右對稱的兩個日字型矩形框結(jié)構(gòu)構(gòu)成，矩形框的一端鉸接在所述箱體的兩側(cè)，矩形框的另一端為自由端，自由端設(shè)置有向內(nèi)側(cè)彎折成L型的爪鉤，矩形框的中部的橫桿內(nèi)側(cè)設(shè)置有滑槽，帶滾子的短桿的滾子分別在手爪上的滑槽內(nèi)與手爪形成高副。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述矩形框架結(jié)的構(gòu)手爪為中間彎折的淺V形結(jié)構(gòu)，兩側(cè)手爪的爪鉤閉合時，矩形框架結(jié)構(gòu)的自由端互相平行。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述滑筒上的矩形擋片的兩個外側(cè)面與所述滑筒軸線以及所述絲杠軸線組成的平面均成45度角。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述伸縮模塊包括伸縮驅(qū)動電機(jī)、伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器、伸縮驅(qū)動絲杠、伸縮驅(qū)動螺母、伸縮驅(qū)動絲杠支座、剪叉機(jī)構(gòu)、滑塊、滑塊支座、伸縮內(nèi)套筒和伸縮外套筒，其中，所述剪叉機(jī)構(gòu)由若干連桿通過銷釘鉸接組成；所述伸縮驅(qū)動電機(jī)、伸縮驅(qū)動絲杠支座、滑塊支座、伸縮外套筒、伸縮內(nèi)套筒均固定安裝在箱體上，伸縮驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過平鍵與伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器的一端連接，伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器的另一端與所述伸縮驅(qū)動絲杠連接，伸縮驅(qū)動絲杠安裝在伸縮驅(qū)動絲杠支座中，伸縮驅(qū)動螺母與伸縮驅(qū)動絲杠構(gòu)成螺旋副，伸縮驅(qū)動螺母可在伸縮驅(qū)動絲杠支座中移動；所述滑塊安裝在滑塊支座中，被伸縮驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動做直線往復(fù)運(yùn)動，剪叉機(jī)構(gòu)的一端與滑塊鉸接，剪叉機(jī)構(gòu)的另一端與伸縮驅(qū)動螺母鉸接，所述伸縮外套筒和伸縮內(nèi)套筒之間成間隙配合。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述牽引模塊包括牽引驅(qū)動電機(jī)、牽引驅(qū)動聯(lián)軸器、卷筒軸、卷筒，所述牽引驅(qū)動電機(jī)固定連接在牽引模塊支架上，所述牽引模塊支架固定連接在箱體側(cè)面，所述牽引驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過平鍵與聯(lián)軸器的一端連接，聯(lián)軸器的另一端與卷筒軸連接，卷筒軸通過軸承安裝在所述牽引模塊支架上，所述卷筒與所述卷筒軸固定連接。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，當(dāng)所述伸縮模塊設(shè)置在第二夾持模塊上的時候，所述牽引模塊對應(yīng)的設(shè)置在第一夾持模塊上；當(dāng)所述伸縮模塊設(shè)置在第一夾持模塊上的時候，所述牽引模塊對應(yīng)的設(shè)置在第二夾持模塊上。
[0013]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:本實(shí)用新型兩個輸電塔攀爬機(jī)器人配合能夠?qū)崿F(xiàn)沿輸電塔塔片主材直線攀爬越障，可以根據(jù)攜帶設(shè)備類型對輸電塔相應(yīng)塔片全面進(jìn)行檢測維護(hù)等各項(xiàng)操作，四個輸電塔攀爬機(jī)器人配合能夠?qū)崿F(xiàn)對輸電塔四個塔片同時工作，檢測維護(hù)工作安全高效，并且輸電塔攀爬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)保證了夾持角鋼的可靠性及工作的安全性，機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便，利用該機(jī)器人，可解決人工攀爬輸電塔危險性大、單一攀爬機(jī)器人工作效率低等問題。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1是輸電塔攀爬機(jī)器人三維示意圖；
[0015]圖2是本實(shí)用新型的夾持模塊三維結(jié)構(gòu)圖，部分結(jié)構(gòu)局部剖；
[0016]圖3是本實(shí)用新型的伸縮模塊三維結(jié)構(gòu)圖，部分結(jié)構(gòu)局部剖；
[0017]圖4是本實(shí)用新型的牽引模塊三維結(jié)構(gòu)圖，部分結(jié)構(gòu)局部剖；
[0018]圖5是本實(shí)用新型的兩個輸電塔攀爬機(jī)器人巡檢工作三維示意圖；
[0019]圖6是本實(shí)用新型的攀爬機(jī)器人沿輸電塔主材直線運(yùn)動前進(jìn)及越障示意圖，其中(a)至(m)分別對應(yīng)運(yùn)動狀態(tài)的變化進(jìn)程；
[0020]圖7是本實(shí)用新型的攀爬機(jī)器人夾持模塊可靠夾持角鋼過程示意圖，其中(a)至Ce)分別對應(yīng)運(yùn)動狀態(tài)的變化進(jìn)程；
[0021]圖8是本實(shí)用新型的四個輸電塔攀爬機(jī)器人巡檢工作三維示意圖。
[0022]圖中:1.上夾持模塊，2.下夾持模塊，3.伸縮模塊，4.牽引模塊，5.夾持驅(qū)動絲杠，6.夾持驅(qū)動絲杠套筒，7.箱體，8.夾持驅(qū)動聯(lián)軸器，9.平鍵，10.夾持驅(qū)動電機(jī)，11.導(dǎo)向筒，12.滑筒，13.壓塊，14.手爪，15.短桿，16.夾持驅(qū)動連桿，17.夾持驅(qū)動螺母，18.滾動軸承，19.滑塊支座，20.滑塊，21.銷釘，22.伸縮內(nèi)套筒，23.伸縮外套筒，24.連桿，25.伸縮驅(qū)動絲杠支座，26.滾動軸承，27.伸縮驅(qū)動螺母，28.伸縮驅(qū)動絲杠，29.伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器，30.平鍵，31.伸縮驅(qū)動電機(jī)，32.牽引驅(qū)動電機(jī)，33.牽引驅(qū)動聯(lián)軸器，34.平鍵，35.軸，36.卷筒，37.牽引模塊支架，38.滾動軸承，39.攀爬機(jī)器人，40.塔片，41.主材，42.輸電塔，43.檢測維護(hù)裝置，44.牽引繩。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0024]本實(shí)用新型提供的一種輸電塔攀爬機(jī)器人，其整體結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，包括上夾持模塊1、下夾持模塊2、伸縮模塊3及牽引模塊4，兩夾持模塊通過伸縮模塊3連接，伸縮模塊3的驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在下夾持模塊2箱體上，牽引模塊4安裝在上夾持模塊I箱體兩側(cè)板上。
[0025]圖2是攀爬機(jī)器人下夾持模塊2的實(shí)施結(jié)構(gòu)。上夾持模塊I與下夾持模塊2結(jié)構(gòu)相同。下夾持模塊2由固定在箱體7上的夾持驅(qū)動電機(jī)10，與夾持驅(qū)動電機(jī)10的輸出軸通過平鍵9與其一端相連的夾持驅(qū)動聯(lián)軸器8，所述夾持驅(qū)動聯(lián)軸器8的另一端通過平鍵9相連的夾持驅(qū)動絲杠5，通過螺紋與夾持驅(qū)動絲杠5連接的夾持驅(qū)動螺母17，與螺母17連接的夾持驅(qū)動連桿16，與箱體7固連的導(dǎo)向筒11，與連桿16連接的在導(dǎo)向筒11中的滑筒12，與滑筒12固連的帶滾子的短桿15，與箱體7鉸鏈連接的兩個手爪14組成，手爪14的形狀為矩形框架結(jié)構(gòu)，框架中間設(shè)有一個水平放置的連接桿，連接桿上設(shè)有一條溝槽，兩側(cè)所述短桿15的滾子各自在相應(yīng)所述設(shè)置在兩側(cè)手爪14上的滑槽內(nèi)與所述手爪14形成高副，其中夾持驅(qū)動絲杠5通過滾動軸承18安裝在夾持驅(qū)動絲杠套筒6中，驅(qū)動絲杠套筒6用彈性擋圈固連在箱體7上，短桿15的滾子在手爪14的導(dǎo)槽中滾動，壓塊13也就是一個矩形擋片，焊接在滑筒12末端，電機(jī)10驅(qū)動絲杠5旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動螺母17做往復(fù)直線運(yùn)動，再驅(qū)動壓塊13做往復(fù)直線運(yùn)動與手爪14做往復(fù)擺動，可以形成對輸電塔主材角鋼的有力夾持。
[0026]圖3是攀爬機(jī)器人伸縮模塊3的實(shí)施結(jié)構(gòu)。伸縮模塊3由固定在下夾持模塊2箱體上的伸縮驅(qū)動電機(jī)31，與電機(jī)31輸出軸通過伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器29通過平鍵30連接的伸縮驅(qū)動絲杠28，通過螺紋與伸縮驅(qū)動絲杠28連接的伸縮驅(qū)動螺母27，與伸縮驅(qū)動螺母27連接的若干連桿24，與最后一個連桿連接的滑塊20組成，其中若干連桿均通過銷釘21連接，若干連桿24構(gòu)成一個剪叉機(jī)構(gòu)，伸縮驅(qū)動絲杠28通過滾動軸承26安裝在伸縮驅(qū)動絲杠支座25中，伸縮驅(qū)動絲杠支座25和伸縮外套筒23固定在下夾持模塊2箱體上，滑塊支座19和伸縮內(nèi)套筒22固定在上夾持模塊I箱體上，伸縮驅(qū)動電機(jī)31驅(qū)動伸縮驅(qū)動絲杠28旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動伸縮驅(qū)動螺母27做往復(fù)直線運(yùn)動，再通過剪叉機(jī)構(gòu)驅(qū)動滑塊20在滑塊支座19中做往復(fù)直線運(yùn)動，剪叉機(jī)構(gòu)在力的作用下變形，驅(qū)動上夾持模塊I和下夾持模塊2之間的相對伸縮運(yùn)動，再驅(qū)動外套筒23與內(nèi)套筒22之間相對滑動，
[0027]圖4是攀爬機(jī)器人牽引模塊4的實(shí)施結(jié)構(gòu)。牽引模塊由固定在牽引模塊支架37的牽引驅(qū)動電機(jī)32，牽引驅(qū)動聯(lián)軸器33和與牽引驅(qū)動聯(lián)軸器33相連，與牽引驅(qū)動電機(jī)32輸出軸通過牽引驅(qū)動聯(lián)軸器33和與牽引驅(qū)動聯(lián)軸器33和平鍵34連接的卷筒軸35，與卷筒軸35固連的卷筒36組成，其中支架37固連在上夾持模塊I的箱體上，卷筒軸35通過滾動軸承38安裝在支架37上，牽引驅(qū)動電機(jī)32驅(qū)動卷筒36旋轉(zhuǎn)，收放牽引繩。
[0028]在圖5所示實(shí)施例中，本實(shí)用新型提供的攀爬機(jī)器人39攀附在角鋼搭建的輸電塔42主材41上可以自主上下攀爬，分別位于輸電塔42塔片40兩根主材41上的兩個輸電塔攀爬機(jī)器人39通過牽引繩44連接，在牽引繩44上安裝有檢測維護(hù)裝置43。兩個機(jī)器人固定在對應(yīng)的主材41上時，通過牽引驅(qū)動電機(jī)32的轉(zhuǎn)動，在卷筒36的作用下帶動牽引繩44上的檢測設(shè)備43在塔片40上平穩(wěn)移動，實(shí)現(xiàn)對輸電塔的檢測維護(hù)。在機(jī)器人上下攀爬時，牽引繩44處于松弛狀態(tài)，便于機(jī)器人攀爬。
[0029]本實(shí)用新型提供的攀爬機(jī)器人沿輸電塔主材角鋼前進(jìn)越障時的動作過程如圖6所示:上夾持模塊I的手爪下文簡稱上爪和下夾持模塊2的手爪下文簡稱下爪均處于夾緊狀態(tài)，首先松開上爪，控制伸縮模塊3拉伸到合適距離，以使上爪越過障礙物，控制下爪夾緊主材41角鋼，然后松開下爪，再控制伸縮模塊2收縮合適距離，夾緊下爪，松開上爪，控制伸縮模塊3拉伸合適距離，夾緊上爪，松開下爪，再控制伸縮模塊3收縮合適距離越障，使得下爪越過障礙物，從而使得整個機(jī)器人越過障礙物，再夾緊下爪，完成一個工作循環(huán)，如此周而復(fù)始，使機(jī)器人39沿主材41 一步一步向上攀爬。
[0030]本實(shí)用新型提供的攀爬機(jī)器人夾持模塊夾持角鋼動作過程如圖7所示:手爪14松開狀態(tài)時，壓頭13和手爪14均距離主材41角鋼一定距離，該距離可以保證機(jī)器人能夠越過障礙物，開始夾緊主材41時，壓頭13向主材41逐步靠近，依靠短桿15帶動手爪14從兩側(cè)向中間擺動，當(dāng)兩側(cè)手爪14測面平行時，兩短桿15上的滾子恰好開始進(jìn)入兩手爪互相平行的滑槽內(nèi)，手爪14不再擺動，壓頭13繼續(xù)向下貼近主材41，直至壓緊主材41。
[0031]在圖8所示的另一個實(shí)施例中，本實(shí)用新型提供的四個攀爬機(jī)器人39分別攀附在輸電塔42四根主材41上，每個塔片40上的兩個攀爬機(jī)器人39通過牽引繩44連接，在牽引繩44上安裝有檢測維護(hù)裝置43，隨著每個攀爬機(jī)器人39在各自主材41上的上下運(yùn)動，位于四個塔片40上安裝在四根牽引繩44上的四個檢測維護(hù)裝置43能對全塔同時開展工
【權(quán)利要求】
1.一種輸電塔攀爬機(jī)器人，包括伸縮模塊(3)和分別連接在所述伸縮模塊(3)兩端的、結(jié)構(gòu)相對稱的第一夾持模塊(I)和第二夾持模塊(2)，任意一個夾持模塊的兩側(cè)設(shè)置有牽引模塊(4)，所述牽引模塊(4)帶動伸縮模塊(3)伸縮運(yùn)動，進(jìn)而帶動第一夾持模塊(I)和第二夾持模塊(2)相對移動，其特征在于:所述夾持模塊包括箱體(7)、夾持驅(qū)動電機(jī)(10)、夾持驅(qū)動聯(lián)軸器(8)、夾持驅(qū)動絲杠(5)、夾持驅(qū)動絲杠套筒(6)、夾持驅(qū)動螺母(17)、夾持驅(qū)動連桿(16)、滑筒(12)、導(dǎo)向筒(11)、帶滾子的短桿(15)以及手爪(14)，所述夾持驅(qū)動電機(jī)(10)設(shè)置于箱體(7)內(nèi)部的中軸線處，夾持驅(qū)動絲杠套筒(6)豎直穿過箱體(7)上表面的中心，所述導(dǎo)向筒(11)水平穿過箱體(7)側(cè)面的中心并與箱體(7)固定連接，所述夾持驅(qū)動電機(jī)(10)的輸出軸通過平鍵(9)與夾持驅(qū)動聯(lián)軸器(8)的一端連接，夾持驅(qū)動聯(lián)軸器(8)的另一端與夾持驅(qū)動絲杠(5)連接，所述夾持驅(qū)動螺母(17)與夾持驅(qū)動絲杠(5)構(gòu)成螺旋副，夾持驅(qū)動螺母(17)還與所述夾持驅(qū)動連桿(16)的一端鉸接，夾持驅(qū)動螺母(17)能夠在夾持驅(qū)動絲杠套筒(6)中上下移動，所述夾持驅(qū)動連桿(16)的另一端與所述滑筒(12)鉸接，所述滑筒(12)的軸線垂直于所述夾持驅(qū)動絲杠(5)的軸線，滑筒(12)的一端與導(dǎo)向筒(11)滑動連接，滑筒(12)的另一端設(shè)置有一個彎折成V字型的矩形擋片，所述手爪(14)由左右對稱的兩個日字型矩形框結(jié)構(gòu)構(gòu)成，矩形框的一端鉸接在所述箱體(7)的兩側(cè)，矩形框的另一端為自由端，自由端設(shè)置有向內(nèi)側(cè)彎折成L型的爪鉤，矩形框的中部的橫桿內(nèi)側(cè)設(shè)置有滑槽，帶滾子的短桿(15)的滾子分別在手爪(14)上的滑槽內(nèi)與手爪(14)形成高副。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電塔攀爬機(jī)器人，其特征在于:所述矩形框架結(jié)的構(gòu)手爪(14)為中間彎折的淺V形結(jié)構(gòu)，兩側(cè)手爪(14)的爪鉤閉合時，矩形框架結(jié)構(gòu)的自由端互相平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電塔攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述滑筒(12)上的矩形擋片的兩個外側(cè)面與所述滑筒(12)軸線以及所述絲杠(5)軸線組成的平面均成45度角。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輸電塔攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述伸縮模塊(3)包括伸縮驅(qū)動電機(jī)(31)、伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器(29)、伸縮驅(qū)動絲杠(28)、伸縮驅(qū)動螺母(27)、伸縮驅(qū)動絲杠支座(25)、剪叉機(jī)構(gòu)、滑塊(20)、滑塊支座(19)、伸縮內(nèi)套筒(22)和伸縮外套筒(23)，其中，所述剪叉機(jī)構(gòu)由若干連桿(24)通過銷釘(21)鉸接組成；所述伸縮驅(qū)動電機(jī)(31)、伸縮驅(qū)動絲杠支座(25)、滑塊支座(19)、伸縮外套筒(22)、伸縮內(nèi)套筒(23)均固定安裝在箱體(7)上，伸縮驅(qū)動電機(jī)(31)的輸出軸通過平鍵(30)與伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器(29)的一端連接，伸縮驅(qū)動聯(lián)軸器(29)的另一端與所述伸縮驅(qū)動絲杠(28)連接，伸縮驅(qū)動絲杠(28)安裝在伸縮驅(qū)動絲杠支座(25)中，伸縮驅(qū)動螺母(27)與伸縮驅(qū)動絲杠(28)構(gòu)成螺旋副，伸縮驅(qū)動螺母(27)可在伸縮驅(qū)動絲杠支座(25)中移動；所述滑塊(20)安裝在滑塊支座(19)中，被伸縮驅(qū)動電機(jī)(31)驅(qū)動做直線往復(fù)運(yùn)動，剪叉機(jī)構(gòu)的一端與滑塊(20)鉸接，剪叉機(jī)構(gòu)的另一端與伸縮驅(qū)動螺母(27)鉸接，所述伸縮外套筒(23)和伸縮內(nèi)套筒(22)之間成間隙配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輸電塔攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述牽引模塊(4)包括牽引驅(qū)動電機(jī)(32)、牽引驅(qū)動聯(lián)軸器(33)、卷筒軸(35)、卷筒(36)，所述牽引驅(qū)動電機(jī)(32)固定連接在牽引模塊支架(37)上，所述牽引模塊支架(37)固定連接在箱體(7)側(cè)面，所述牽引驅(qū)動電機(jī)(32)的輸出軸通過平鍵(34)與聯(lián)軸器(33)的一端連接，聯(lián)軸器(33)的另一端與卷筒軸(35 )連接，卷筒軸(35 )通過軸承(38 )安裝在所述牽弓I模塊支架(37 )上，所述卷筒(36 )與所述卷筒軸(35 )固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的輸電塔攀爬機(jī)器人，其特征在于:當(dāng)所述伸縮模塊(3)設(shè)置在第二夾持模塊(2)上的時候，所述牽引模塊(4)對應(yīng)的設(shè)置在第一夾持模塊(I)上；當(dāng)所述伸縮模塊(3)設(shè)置在第一夾持模塊(I)上的時候，所述牽引模塊(4)對應(yīng)的設(shè)置在第二夾持模塊(2)上。
【文檔編號】B62D57/024GK203996531SQ201420374176
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年7月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月8日
【發(fā)明者】朱玉 申請人:南京工程學(xué)院