本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種仿生人類腿部行走的機(jī)器人行走裝置。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人的行走方式多種多樣，常見的有車輪式、履帶式等模仿車輛行走方式的，也有些仿生機(jī)器人模仿動(dòng)物行走方式的，如蛇形擺動(dòng)行走機(jī)器人。當(dāng)然也有些模擬人類行走的機(jī)器人，這種機(jī)器人行走方式具有明顯的優(yōu)點(diǎn)，如可以在凹凸不平的路面行走，可以爬樓，適合復(fù)雜工作環(huán)境。但仿人行走的機(jī)器人重心判斷比較困難，穩(wěn)定性普遍不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：本實(shí)用新型為了解決仿人行走機(jī)器人不穩(wěn)定的問題，設(shè)計(jì)一種四足并排行走機(jī)器人行走裝置，保證機(jī)器人行走時(shí)的穩(wěn)定性。

技術(shù)方案：本實(shí)用新型所述的一種連桿式機(jī)器人行走裝置，包括載重裝置、固定軸、行走機(jī)構(gòu)A、行走機(jī)構(gòu)B、行走機(jī)構(gòu)C、行走機(jī)構(gòu)D，所述載重裝置固定安裝在固定軸上，所述行走機(jī)構(gòu)A、行走機(jī)構(gòu)B、行走機(jī)構(gòu)C、行走機(jī)構(gòu)D同軸安裝在所述固定軸下方；所述行走機(jī)構(gòu)A、行走機(jī)構(gòu)B、行走機(jī)構(gòu)C、行走機(jī)構(gòu)D分別包括驅(qū)動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)桿、連接軸A、連接軸B、連接桿A、連接桿B、連接軸C、連接塊、連接軸D、平行桿A、平行桿B、連接軸E、連接軸F和行走足；所述驅(qū)動(dòng)軸為四組行走機(jī)構(gòu)共用，所述驅(qū)動(dòng)桿與驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述驅(qū)動(dòng)桿通過連接軸A分別與連接桿A、連接桿B同軸連接，所述連接桿A通過連接軸C與連接塊活動(dòng)連接，所述連接塊通過連接軸D與平行桿A活動(dòng)連接，所述連接塊還通過連接軸B與平行桿B活動(dòng)連接，所述連接軸B固定安裝在固定軸上，所述平行桿A通過活動(dòng)軸F與行走足活動(dòng)連接，所述平行桿B、連接桿B通過活動(dòng)軸E與行走足活動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)A、行走機(jī)構(gòu)B、行走機(jī)構(gòu)C、行走機(jī)構(gòu)D四組行走機(jī)構(gòu)中兩兩行走機(jī)構(gòu)為一組。

進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)A與行走機(jī)構(gòu)D為一組，所述行走機(jī)構(gòu)B與行走機(jī)構(gòu)C一組，兩組行走機(jī)構(gòu)調(diào)校時(shí)確保一組抬起，一組放下。

進(jìn)一步的，所述連接軸B、連接軸C以及連接軸D不在同一條直線上。

進(jìn)一步的，所述平行桿A與平行桿B相互平行。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)軸、連接桿A和連接桿B三者均可自由繞連接軸A轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述連接桿A、連接桿B、平行桿B和連接塊的一邊組成四邊形結(jié)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)連接桿A和連接桿B的夾角不斷變化，使四邊形形狀變化，從而實(shí)現(xiàn)連接塊繞連接軸B的左右擺動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述連接塊的一邊與行走足的上邊、平行桿A和平行桿B組成一個(gè)四邊形結(jié)構(gòu)；連接塊繞連接軸B的左右擺動(dòng)使四邊形的形狀變化，從而實(shí)現(xiàn)行走足的前后擺動(dòng)。

有益效果：本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)一種機(jī)器人行走方式，能夠模仿人類足部行走，通過四個(gè)并排的行走機(jī)構(gòu)，左右兩側(cè)兩兩對應(yīng)，交替支撐，能夠有效保證機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種機(jī)器人行走裝置包括載重裝置1、固定軸2、行走機(jī)構(gòu)A 3、行走機(jī)構(gòu)B 4、行走機(jī)構(gòu)C 5、行走機(jī)構(gòu)D 6。所述載重裝置1固定安裝在固定軸2上，四組行走機(jī)構(gòu)A-D同軸安裝在固定軸2下方。四組行走機(jī)構(gòu)A-D可前后擺動(dòng)。所述行走機(jī)構(gòu)A3與行走機(jī)構(gòu)D 6為一組，所述行走機(jī)構(gòu)B 4與行走機(jī)構(gòu)C 5一組。在行走機(jī)構(gòu)A3和行走機(jī)構(gòu)D 6支撐地面時(shí)，行走機(jī)構(gòu)B 4和行走機(jī)構(gòu)C 5提起。在行走機(jī)構(gòu)B 4和行走機(jī)構(gòu)C 5支撐地面時(shí)，行走機(jī)構(gòu)A 3和行走機(jī)構(gòu)D 6提起。

圖2為本實(shí)用新型行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。所述行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸28、驅(qū)動(dòng)桿29、連接軸A30、連接軸B31、連接桿A32、連接桿B27、連接軸C21、連接塊22、連接軸D23、平行桿A24、平行桿B33、連接軸E34、連接軸F25、行走足26。所述驅(qū)動(dòng)軸28為四組行走機(jī)構(gòu)共用。驅(qū)動(dòng)桿29與驅(qū)動(dòng)軸28固定連接。所述驅(qū)動(dòng)軸28通過連接軸A30與連接桿A32和連接桿B27同軸連接，且驅(qū)動(dòng)軸28、連接桿A32和連接桿B27三者均可自由繞連接軸A30轉(zhuǎn)動(dòng)。連接桿A32通過連接軸C21與連接塊22活動(dòng)連接。所述連接塊22通過連接軸D23與平行桿A24活動(dòng)連接，連接塊22通過連接軸B31與平行桿B33活動(dòng)連接。所述連接軸B31固定安裝在固定軸2上。平行桿A24通過活動(dòng)軸F25與行走足活動(dòng)連接。平行桿B33、連接桿B27通過活動(dòng)軸E34與行走足活動(dòng)連接。所述連接桿A32、連接桿B 27、平行桿B 33和連接塊22的一邊組成四邊形結(jié)構(gòu)；驅(qū) 動(dòng)桿29轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)連接桿A32和連接桿B 27的夾角不斷變化，使四邊形形狀變化，從而實(shí)現(xiàn)連接塊22繞連接軸B 31的左右擺動(dòng)。所述連接塊22的一邊與行走足26的上邊、平行桿A 24和平行桿B 33組成一個(gè)四邊形結(jié)構(gòu)；連接塊22繞連接軸B 31的左右擺動(dòng)使四邊形的形狀變化，從而實(shí)現(xiàn)行走足的前后擺動(dòng)。

上述一種連桿式機(jī)器人行走裝置的行走方法，具體包括：

行走時(shí)驅(qū)動(dòng)軸28轉(zhuǎn)動(dòng)，通過驅(qū)動(dòng)桿29帶動(dòng)連接軸A30繞驅(qū)動(dòng)軸28轉(zhuǎn)動(dòng)。連接軸A30帶動(dòng)連接桿A32和連接桿B27運(yùn)動(dòng)。由于連接軸B31固定，因此連接桿A30通過連接軸C21帶動(dòng)連接塊22繞連接軸B31擺動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)連接塊22通過連接軸D23和連接軸B31帶動(dòng)平衡桿A24和平衡桿B33擺動(dòng)，而平衡桿A24和平衡桿B33通過連接軸F25和連接軸E34帶動(dòng)行走足26的前后擺動(dòng)，模擬人的腿部行走。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。