本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，機器人的移動方式主要包括輪式、履帶式、爬行式以及步行等方式。雙足步行機器人由于其體積相對較小，適應(yīng)性良好，避障能力強等受到國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。

目前，雙足步行機器人的腿部結(jié)構(gòu)多為串聯(lián)形式，而具有并聯(lián)腿結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人則少有人研究?，F(xiàn)查詢到中國專利CN201110314606.9，CN201110314611.X提出的四足仿生機器人使用了并聯(lián)形式的腿部結(jié)構(gòu)。與串聯(lián)形式的腿部結(jié)構(gòu)相比，并聯(lián)形式的腿部結(jié)構(gòu)更能提升雙足步行機器人的結(jié)構(gòu)強度和穩(wěn)定性，提升機器人的負重能力，具有重要的意義。本專利提出了一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問題是提供一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)任意方向的雙足步行運動。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是：

一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)，該機器人機構(gòu)包括：基座，第一、第二胯部組件，第一至第四轉(zhuǎn)動組件，第一、第二足部組件。

第一胯部組件與基座和第一、第二轉(zhuǎn)動組件的連接：

第一轉(zhuǎn)動組件的第一電機連接件與第一胯部組件的第一胯部基座固定連接。第二轉(zhuǎn)動組件的第二電機連接件與第一胯部組件的第一胯部基座固定連接。第一胯部組件的第一胯部基座的第三胯部連接件與基座固定連接。

第二胯部組件與基座和第三、第四轉(zhuǎn)動組件的連接：

第三轉(zhuǎn)動組件的第三電機連接件與第二胯部組件的第二胯部基座固定連接。第四轉(zhuǎn)動組件的第四電機連接件與第二胯部組件的第二胯部基座固定連接。第二胯部組件的第二胯部基座的第六胯部連接件與基座固定連接。

第一足部組件與第一、第二轉(zhuǎn)動組件的連接：

第一足部組件的第二足部連接件通過第六銷軸與第二轉(zhuǎn)動組件的第七連桿活動連接。第一轉(zhuǎn)動組件的第一足部連接件通過螺栓與第一足部組件的第一足部動平臺固定連接。

第二足部組件與第三、第四轉(zhuǎn)動組件的連接：

第二足部組件的第六足部連接件通過第十二銷軸與第四轉(zhuǎn)動組件的第十四連桿活動連接。第三轉(zhuǎn)動組件的第五足部連接件通過螺栓與第二足部組件的第二足部動平臺固定連接。

第一胯部組件包括：第五電機，第一胯部基座，第一、第二、第三胯部連接件，第十七、第十八軸承。

構(gòu)成第一胯部組件的零部件間的連接：第二胯部連接件通過螺栓固定在第一胯部基座上，第一胯部組件的軸肩與第十七軸承的內(nèi)圈配合后安裝在第二胯部連接件的軸承孔內(nèi)，用螺釘連接，第三胯部組件的軸肩與第十八軸承的內(nèi)圈配合后安裝在第二胯部連接件的軸承孔內(nèi)，第五電機通過螺栓固定在第三胯部連接件上，第一胯部連接件通過鍵與第五電機配合。

第二胯部組件包括：第六電機，第二胯部基座，第四、第五、第六胯部連接件，第十九、第二十軸承。

構(gòu)成第二胯部組件的零部件間的連接：第五胯部連接件通過螺栓固定在第二胯部基座上，第四胯部組件的軸肩與第十九軸承的內(nèi)圈配合后安裝在第五胯部連接件的軸承孔內(nèi)，用螺釘連接，第六胯部組件的軸肩與第二十軸承的內(nèi)圈配合后安裝在第五胯部連接件的軸承孔內(nèi)，第六電機通過螺栓固定在第六胯部連接件上，第四胯部連接件通過鍵與第六電機配合。

第一轉(zhuǎn)動組件包括：第一電機，第一傳動軸，第一聯(lián)軸器，第一電機連接件，第一至第六軸承，第一至第六端蓋，第一至第五連桿，第一至第四銷軸，第一足部連接件。

構(gòu)成第一轉(zhuǎn)動組件的零部件間的連接：第一電機固定在第一電機連接件上，將第一連桿的無凸臺端放入第一電機連接件的U型口中間，再將第一傳動軸的L端穿入U型口的a孔、第一連桿的無凸臺端的孔、U型口的b孔,第一連桿的無凸臺端與第一傳動軸通過鍵連接。第一、第二軸承安裝在第一傳動軸的S端和L端，并安裝在第一電機連接件的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第一、第二端蓋。第一傳動軸的L端通過第一聯(lián)軸器與第一電機固定連接。

將第二連桿置于第一連桿凸臺端的軸承孔內(nèi)，第二連桿的軸向中心與第一連桿凸臺端的軸承孔軸向中心重合，再將第三、第四軸承分別安裝在第一連桿凸臺端兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第二連桿軸肩配合，外圈分別與第一連桿凸臺端兩邊的軸承孔配合。然后安裝第三、第四端蓋。

將第五連桿置于第一足部連接件凸臺端的軸承孔內(nèi)，第五連桿的軸向中心與第一足部連接件的軸承孔軸向中心重合，再將第五、第六軸承分別安裝在第一足部連接件兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第五連桿軸肩配合，外圈分別與第一足部連接件的軸承孔配合。然后安裝第五、第六端蓋。第三連桿的兩端分別通過第一、第二銷軸與第二、第五連桿活動連接。第四連桿的兩端分別通過第三、第四銷軸與第二、第五連桿活動連接。第二、第三、第四、第五連桿連成一個平行四邊形。

第二轉(zhuǎn)動組件包括：第二電機，第二傳動軸，第二聯(lián)軸器，第二電機連接件，第七、第八軸承，第七至第八端蓋，第六、第七連桿，第五銷軸。

構(gòu)成第二轉(zhuǎn)動組件的零部件間的連接：第二電機固定在第二電機連接件上，將第六連桿的有鍵槽端放入第二電機連接件的U型口中間，再將第二傳動軸的L端穿入U型口的a孔、第六連桿的有鍵槽端的孔、U型口的b孔。第六連桿的與第二傳動軸通過鍵連接。第七、第八軸承安裝在第二傳動軸的S端和L端，并安裝在第二電機連接件的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第七、第八端蓋，第二傳動軸的L端通過第二聯(lián)軸器與第二電機固定連接。第六連桿另一端通過第五銷軸與第七連桿的U型端活動連接。

第三轉(zhuǎn)動組件包括：第三電機，第三傳動軸，第三聯(lián)軸器，第三電機連接件，第九至第十四軸承，第九至第十四端蓋，第八至第十二連桿，第七至第十銷軸，第五足部連接件。

構(gòu)成第三轉(zhuǎn)動組件的零部件間的連接：第三電機固定在第三電機連接件上，將第八連桿的無凸臺端放入第三電機連接件的U型口中間，再將第三傳動軸的L端穿入U型口的a孔、第八連桿的無凸臺端的孔、U型口的b孔,第八連桿的無凸臺端與第三傳動軸通過鍵連接。第九、第十軸承安裝在第三傳動軸的S端和L端，并安裝在第三電機連接件的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第九、第十端蓋。第三傳動軸的L端通過第三聯(lián)軸器與第三電機固定連接。

將第九連桿置于第八連桿凸臺端的軸承孔內(nèi)，第九連桿的軸向中心與第八連桿凸臺端的軸承孔軸向中心重合，再將第十一、第十二軸承分別安裝在第八連桿凸臺端兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第九連桿軸肩配合，外圈分別與第八連桿凸臺端兩邊的軸承孔配合。然后安裝第十一、第十二端蓋。

將第十二連桿置于第五足部連接件凸臺端的軸承孔內(nèi)，第十二連桿的軸向中心與第五足部連接件的軸承孔軸向中心重合，再將第十三、第十四軸承分別安裝在第五足部連接件兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第十二連桿軸肩配合，外圈分別與第五足部連接件的軸承孔配合。然后安裝第十三、第十四端蓋。第十連桿的兩端分別通過第七、第八銷軸與第九、第十二連桿活動連接。第十一連桿的兩端分別通過第九、第十銷軸與第九、第十二連桿活動連接。第九、第十、第十一、第十二連桿連成一個平行四邊形。

第四轉(zhuǎn)動組件包括：第四電機，第四傳動軸，第四聯(lián)軸器，第四電機連接件，第十五、第十六軸承，第十五、第十六端蓋，第十三、第十四連桿，第十一銷軸。

構(gòu)成第四轉(zhuǎn)動組件的零部件間的連接：第四電機固定在第四電機連接件上，將第十三連桿的有鍵槽端放入第四電機連接件的U型口中間，再將第四傳動軸的L端穿入U型口的a孔、第十三連桿的有鍵槽端的孔、U型口的b孔。第十三連桿的與第四傳動軸通過鍵連接。第十五、第十六軸承安裝在第四傳動軸的S端和L端，并安裝在第四電機連接件的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第十五、第十六端蓋，第四傳動軸的L端通過第四聯(lián)軸器與第四電機固定連接。第十三連桿另一端通過第十一銷軸與第十四連桿的U型端活動連接。

第一足部組件包括：第二、第三、第四足部連接件，第一足部，第一足部動平臺。

構(gòu)成第一足部組件的零部件間的連接：第二足部連接件通過螺栓與第一足部動平臺短邊固定連接，第三、第四足部連接件的同一側(cè)通過螺栓與第一足部固定連接，另一側(cè)通過螺栓與第一足部動平臺固定連接。

第二足部組件包括：第六、第七、第八足部連接件，第二足部，第二足部動平臺。

構(gòu)成第二足部組件的零部件間的連接：第六足部連接件通過螺栓與第二足部動平臺短邊固定連接，第七、第八足部連接件的同一側(cè)通過螺栓與第二足部固定連接，另一側(cè)通過螺栓與第一足部動平臺固定連接。

本發(fā)明和已有技術(shù)相比所具有的有益效果：

本發(fā)明由第一至第六電機作為運動的輸入，第一至第四電機驅(qū)動第一至第四轉(zhuǎn)動組件帶動第一、第二足部組件移動，實現(xiàn)步行機器人的步行運動，第五、第六電機驅(qū)動第一、第二胯部組件，實現(xiàn)步行機器人的全方向步行運動。

提供一種雙足步行機器人機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的全方向步行運動。

附圖說明

圖1一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的組件示意圖之一。

圖2一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的組件示意圖之二。

圖3一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖4一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖5第一轉(zhuǎn)動組件示意圖。

圖6第一轉(zhuǎn)動組件爆炸示意圖。

圖7第二轉(zhuǎn)動組件示意圖。

圖8第二轉(zhuǎn)動組件爆炸示意圖。

圖9第一胯部組件示意圖。

圖10第一胯部組件爆炸示意圖。

圖11第一足部組件示意圖。

圖12第一足部組件爆炸示意圖。

圖13第五連桿與第一足部連接件的連接圖。

圖14第一連桿與第二連桿的連接圖。

圖15第二連桿與第三連桿的連接圖。

圖16第六連桿與第七連桿的連接圖。

圖17第六連桿與第二電機連接件的連接圖。

圖18第二胯部連接件與第一、第三胯部連接件的連接圖。

圖19基座示意圖。

圖20第一、第二胯部基座示意圖。

圖21第一、第二、第三、第四電機連接件示意圖。

圖22第一、第二、第三、第四傳動軸示意圖。

圖23第二、第六足部連接件示意圖。

圖24第一、第八連桿示意圖。

圖25第二、第五、第九、第十二連桿示意圖。

圖26第三、第四、第十、第十一連桿示意圖。

圖27第六、第十三連桿示意圖。

圖28第七、第十四連桿示意圖。

圖29第一、第七、第九、第十五端蓋示意圖。

圖30第二至第六、第十至第十四、第十六端蓋示意圖。

圖31第一、第二足部動平臺示意圖。

圖32第一、第二足部示意圖。

圖33第一、第五足部連接件示意圖。

圖34第三、第四、第七、第八足部連接件示意圖。

圖35第二、第五胯部連接件示意圖。

圖36第一、第四胯部連接件示意圖。

圖37第三、第六胯部連接件示意圖。

圖38第一、第二、第三、第四聯(lián)軸器示意圖。

圖39一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的直線步行步態(tài)分解正視圖。

圖40一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的直線步行步態(tài)分解側(cè)視圖。

圖41一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的轉(zhuǎn)向步態(tài)分解正視圖。

圖42一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)的轉(zhuǎn)向步態(tài)分解側(cè)視圖。

圖中：基座1，第一、第二胯部組件20-1、20-2，第一至第四轉(zhuǎn)動組件30-1、30-2、30-3、30-4，第一、第二足部組件40-1、40-2，第一、第二胯部動平臺2-1、2-2，第一至第十四連桿3-1、3-2、3-3、3-4、3-5、3-6、3-7、3-8、3-9、3-10、3-11、3-12、3-13、3-14，第一、第二足部動平臺4-1、4-2，第一、第二足部5-1、5-2，第一至第六胯部連接件6-1、6-2、6-3、6-4、6-5、6-6，第一至第四電機連接件7-1、7-2、7-3、7-4，第一至第四聯(lián)軸器8-1、8-2、8-3、8-4，第一至第四傳動軸9-1、9-2、9-3、9-4，第一至第六電機10-1、10-2、10-3、10-4、10-5、10-6，第一至第八足部連接件11-1、11-2、11-3、11-4、11-5、11-6、11-7、11-8，第一至第二十軸承12-1、12-2、12-3、12-4、12-5、12-6、12-7、12-8、12-9、12-10、12-11、12-12、12-13、12-14、12-15、12-16、12-17、12-18、12-19、12-20，第一至第十六端蓋13-1、13-2、13-3、13-4、13-5、13-6、13-7、13-8、13-9、13-10、13-11、13-12、13-13、13-14、13-15、13-16，第一至第十二銷軸21-1、21-2、21-3、21-4、21-5、21-6、21-7、21-8、21-9、21-10、21-11、21-12。

具體實施方式

結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明。

一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機器人機構(gòu)，如圖1、2、3、4所示，該機器人機構(gòu)包括：基座1，第一、第二胯部組件20-1、20-2，第一至第四轉(zhuǎn)動組件30-1、30-2、30-3、30-4，第一、第二足部組件40-1、40-2。

第一胯部組件20-1與基座1和第一、第二轉(zhuǎn)動組件30-1、30-2的連接：

第一轉(zhuǎn)動組件30-1的第一電機連接件7-1與第一胯部組件20-1的第一胯部基座2-1固定連接。第二轉(zhuǎn)動組件30-2的第二電機連接件7-2與第一胯部組件20-1的第一胯部基座2-1固定連接。第一胯部組件20-1的第一胯部基座2-1的第三胯部連接件6-3與基座1固定連接。

第二胯部組件20-2與基座1和第三、第四轉(zhuǎn)動組件30-3、30-4的連接：

第三轉(zhuǎn)動組件30-3的第三電機連接件7-3與第二胯部組件20-2的第二胯部基座2-2固定連接。第四轉(zhuǎn)動組件30-4的第四電機連接件7-4與第二胯部組件20-2的第二胯部基座2-2固定連接。第二胯部組件20-2的第二胯部基座2-2的第六胯部連接件6-6與基座1固定連接。

第一足部組件40-1與第一、第二轉(zhuǎn)動組件30-1、30-2的連接：

第一足部組件40-1的第二足部連接件11-2通過第六銷軸21-6與第二轉(zhuǎn)動組件30-2的第七連桿3-7活動連接。第一轉(zhuǎn)動組件30-1的第一足部連接件11-1通過螺栓與第一足部組件40-1的第一足部動平臺4-1固定連接。

第二足部組件40-2與第三、第四轉(zhuǎn)動組件30-3、30-4的連接：

第二足部組件40-2的第六足部連接件11-6通過第十二銷軸21-12與第四轉(zhuǎn)動組件30-4的第十四連桿3-14活動連接。第三轉(zhuǎn)動組件30-3的第五足部連接件11-5通過螺栓與第二足部組件40-2的第二足部動平臺4-2固定連接。

第一胯部組件20-1如圖9、10、18所示，包括：第五電機10-5，第一胯部基座2-1，第一、第二、第三胯部連接件6-1、6-2、6-3，第十七、第十八軸承12-17、12-18。

構(gòu)成第一胯部組件20-1的零部件間的連接：第二胯部連接件6-2通過螺栓固定在第一胯部基座2-1上，第一胯部組件6-1的軸肩與第十七軸承12-17的內(nèi)圈配合后安裝在第二胯部連接件6-2的軸承孔內(nèi)，用螺釘連接，第三胯部組件6-3的軸肩與第十八軸承12-18的內(nèi)圈配合后安裝在第二胯部連接件6-2的軸承孔內(nèi)，第五電機10-5通過螺栓固定在第三胯部連接件6-3上，第一胯部連接件6-1通過鍵與第五電機10-5配合。

第二胯部組件20-2與第一胯部組件20-1完全相同。

第一轉(zhuǎn)動組件30-1如圖5、6、13、14、15所示，包括：第一電機10-1，第一傳動軸9-1，第一聯(lián)軸器8-1，第一電機連接件7-1，第一至第六軸承12-1、12-2、12-3、12-4、12-5、12-6，第一至第六端蓋13-1、13-2、13-3、13-4、13-5、13-6，第一至第五連桿3-1、3-2、3-3、3-4、3-5，第一至第四銷軸21-1、21-2、21-3、21-4，第一足部連接件11-1。

構(gòu)成第一轉(zhuǎn)動組件30-1的零部件間的連接：第一電機10-1固定在第一電機連接件7-1上，將第一連桿3-1的無凸臺端放入第一電機連接件7-1的U型口中間，再將第一傳動軸9-1的L端穿入U型口的a孔、第一連桿3-1的無凸臺端的孔、U型口的b孔,第一連桿3-1的無凸臺端與第一傳動軸9-1通過鍵連接。第一、第二軸承12-1、12-2安裝在第一傳動軸9-1的L端和S端，并安裝在第一電機連接件7-1的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第一、第二端蓋13-1、13-2。第一傳動軸9-1的L端通過第一聯(lián)軸器8-1與第一電機10-1固定連接。

將第二連桿3-2置于第一連桿3-1凸臺端的軸承孔內(nèi)，第二連桿3-2的軸向中心與第一連桿3-1凸臺端的軸承孔軸向中心重合，再將第三、第四軸承12-3、12-4分別安裝在第一連桿3-1凸臺端兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第二連桿3-2軸肩配合，外圈分別與第一連桿3-1凸臺端兩邊的軸承孔配合。然后安裝第三、第四端蓋13-3、13-4。

將第五連桿3-5置于第一足部連接件11-1凸臺端的軸承孔內(nèi)，第五連桿3-5的軸向中心與第一足部連接件11-1的軸承孔軸向中心重合，再將第五、第六軸承12-5、12-6分別安裝在第一足部連接件11-1兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第五連桿3-5軸肩配合，外圈分別與第一足部連接件11-1的軸承孔配合。然后安裝第五、第六端蓋13-5、13-6。第三連桿3-3的兩端分別通過第一、第二銷軸21-1、21-2與第二、第五連桿3-2、3-5活動連接。第四連桿3-4的兩端分別通過第三、第四銷軸21-3、21-4與第二、第五連桿3-2、3-5活動連接。第二、第三、第四、第五連桿3-2、3-3、3-4、3-5連成一個平行四邊形。

第三轉(zhuǎn)動組件30-3與第一轉(zhuǎn)動組件30-1完全相同。

第二轉(zhuǎn)動組件30-2如圖7、8、16、17所示，包括：第二電機10-2，第二傳動軸9-2，第二聯(lián)軸器8-2，第二電機連接件7-2，第七、第八軸承12-7、12-8，第七至第八端蓋13-7、13-8，第六、第七連桿3-6、3-7，第五銷軸21-5。

構(gòu)成第二轉(zhuǎn)動組件30-2的零部件間的連接：第二電機10-2固定在第二電機連接件7-2上，將第六連桿3-6的有鍵槽端放入第二電機連接件7-2的U型口中間，再將第二傳動軸9-2的L端穿入U型口的a孔、第六連桿3-6的有鍵槽端的孔、U型口的b孔。第六連桿3-6的與第二傳動軸9-2通過鍵連接。第七、第八軸承12-7、12-8安裝在第二傳動軸9-2的L端和S端，并安裝在第二電機連接件7-2的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第七、第八端蓋13-7、13-8，第二傳動軸9-2的L端通過第二聯(lián)軸器8-2與第二電機10-2固定連接。第六連桿3-6另一端通過第五銷軸21-5與第七連桿3-7的U型端活動連接。

第四轉(zhuǎn)動組件30-4與第二轉(zhuǎn)動組件30-2完全相同。

第一足部組件40-1如圖11、12所示，包括：第二、第三、第四足部連接件11-2、11-3、11-4，第一足部5-1，第一足部動平臺4-1。

構(gòu)成第一足部組件40-1的零部件間的連接：第二足部連接件11-2通過螺栓與第一足部動平臺4-1短邊固定連接，第三、第四足部連接件11-3、11-4的同一側(cè)通過螺栓與第一足部5-1固定連接，另一側(cè)通過螺栓與第一足部動平臺4-1固定連接。

第二足部組件40-2與第一足部組件40-1完全相同。

實現(xiàn)機器人在路面的直線移動功能，直線步行步態(tài)分解如圖39，40所示，包含以下順序的控制步驟：

步驟a1，調(diào)整第三、第四電機(10-3、10-4)，使機器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上上升；

步驟a2調(diào)整第三、第四電機(10-3、10-4)，使機器人的第二足部組件(40-2)在水平方向上前進；

步驟a3，調(diào)整第三、第四電機(10-3、10-4)，使機器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上下降；

步驟a4，調(diào)整第一、第二電機(10-1、10-2)，使機器人的第一足部組件(40-1)在豎直方向上上升；

步驟a5，調(diào)整第一、第二電機(10-1、10-2)，使機器人的第一足部組件(40-1)在水平方向上前進；

步驟a6，調(diào)整第一、第二電機(10-1、10-2)，使機器人的第一足部組件(40-1)在豎直方向上下降；

以此完成機器人的一個步行前進周期步態(tài)，多個周期的步行前進步態(tài)可以實現(xiàn)機器人在路面的直線移動功能；

實現(xiàn)機器人在路面的轉(zhuǎn)向功能，轉(zhuǎn)向步態(tài)分解如圖41，42所示，包含以下順序的控制步驟：

步驟b1，調(diào)整第三、第四電機(10-3、10-4)，使機器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上上升；

步驟b2，調(diào)整第六電機(10-6)，使機器人的第二胯部組件(20-2)帶動第三、第四轉(zhuǎn)動組件(30-3、30-4)和第二足部組件(40-2)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動；

步驟b3，調(diào)整第三、第四電機(10-3、10-4)，使機器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上下降；

步驟b4，調(diào)整第一、第二電機(10-1、10-2)，使機器人的第一足部組件(40-1)在豎直方向上上升；

步驟b5，調(diào)整第五電機(10-5)，并保持與第六電機(10-6)相同的轉(zhuǎn)向，使機器人的第一胯部組件(20-1)帶動第一、第二轉(zhuǎn)動組件(30-1、30-2)和第一足部組件(40-1)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動；

步驟b6，調(diào)整第一、第二電機(10-1、10-2)，使機器人的第二足部組件(40-1)在豎直方向上下降；

以此完成機器人的一個轉(zhuǎn)向周期步態(tài)。