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      一種具有變胞功能的步進式爬樹機器人的制作方法

      文檔序號:11397014閱讀:387來源:國知局
      一種具有變胞功能的步進式爬樹機器人的制造方法與工藝

      本發(fā)明涉及機器人設計領域,特別是一種具有變胞功能的步進式爬樹機器人。



      背景技術:

      隨著機器人技術水平的不斷提高,仿生機器人的應用漸為廣泛,其中仿生爬樹機器人的應用在樹木整枝、病害防治、蟲害防治、果實采摘、野外探測監(jiān)控等方面也日益增多,現(xiàn)有爬樹機器人主要有仿蛇形纏繞機器人,上下伸縮式機器人,翻轉式機器人等,存在驅動元件眾多,運動速度慢,負載能力小,而且對不同直徑樹木通用性差等問題,不能很好實現(xiàn)爬樹及工作任務。

      中國專利zl2012103468033公開了一種四足攀爬機器人,該機器人利用自重自鎖,而且每個抱緊臂都安裝三個電機,驅動較復雜,總體運動速度也較慢,不具適用性;中國專利cn105963931a公布了一種新型自動化爬樹設備,該專利利用液壓缸收縮履帶實現(xiàn)爬動,利用弧形桿件實現(xiàn)抱緊,在實際作業(yè)時,只適用于等截面直挺樹木,樹木粗細變化時不能完成抱緊,應用非常局限。其他公開的有關爬樹機器人的專利基本與上述兩類專利類似。

      目前,未見有驅動簡單,爬樹可靠安全,又能適應不同直徑、不同形狀樹木的步進式爬樹機器人。



      技術實現(xiàn)要素:

      本發(fā)明的目的是提供一種具有變胞功能的步進式爬樹機器人,它能克服現(xiàn)有爬樹機器人的不足,機械腿驅動電機單獨驅動時,便能實現(xiàn)復雜爬樹抱樹運動,驅動簡單;機械腿與樹干有傾斜角度,利用驅動力的反作用力便可實現(xiàn)鎖死,爬樹工作安全可靠;機器人爬樹過程中,轉換自由度,可以改變抱緊角度,實現(xiàn)機器人靈活適應樹木直徑的變化;模擬動物身體構造,使爬樹機器人靈活適應不同形狀樹木。

      本發(fā)明通過以下技術方案達到上述目的:一種具有變胞功能的步進式爬樹機器人,包括機械腿系統(tǒng)和機架桿組件,具體結構和連接關系為:

      所述機械腿系統(tǒng)包括第一機械腿系統(tǒng)、第二機械腿系統(tǒng)、第三機械腿系統(tǒng)和第四機械腿系統(tǒng),所述第一機械腿系統(tǒng)包括驅動搖桿、從動搖桿、連桿、機械腿驅動電機、連接架、滑套、滑套驅動液壓缸、機械腿驅動液壓缸、機械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滾動軸承,所述驅動搖桿一端與連桿連接,另一端與機械腿驅動電機固定連接,機械腿驅動電機與第一桿連接,并驅動驅動搖桿相對第一桿轉動,從動搖桿一端與連桿連接,另一端與第一桿連接,連接架既與連桿連接,又與滑套通過圓柱副連接,還與機械腿驅動液壓缸連接,所述滑套與滑套驅動液壓缸連接,所述機械腿驅動液壓缸與機械腿連接,所述滑套驅動液壓缸與第一桿連接,所述固定爪與連接架固定連接,所述從動搖桿下方安裝了滾動軸承,滾動軸承在弧形限位滑槽內運動,弧形限位滑槽固定在第一桿下方,第二機械腿系統(tǒng)、第三機械腿系統(tǒng)和第四機械腿系統(tǒng)與第一機械腿系統(tǒng)結構及連接關系相同;

      所述機架桿組件包括第一桿、第二桿、第三桿、第四桿、第五桿、第六桿、第七桿和第八桿,第一桿與第二桿通過第一虎克鉸連接,第二桿與第三桿通過第二鉸鏈連接,第三桿與第四桿通過連架桿第一驅動電機連接,第四桿與第五桿通過第三鉸鏈連接,第五桿與第六桿通過第二虎克鉸連接,第六桿與第七桿通過第四鉸鏈連接,第七桿與第八桿通過連架桿第二驅動電機連接,第八桿與第一桿通過第一鉸鏈連接,連架桿第一驅動液壓缸一端與第一桿連接,另一端與第二桿通過第三虎克鉸連接,連架桿第二驅動液壓缸一端與第六桿連接,另一端與第五桿通過第四虎克鉸連接,連架桿第三驅動液壓缸一端與第一桿連接,另一端與第八桿連接,連架桿第四驅動液壓缸一端與第六桿連接,另一端與第七桿連接,連架桿第五驅動液壓缸一端與第五桿連接,另一端與第四桿連接,連架桿第六驅動液壓缸一端與第二桿連接,另一端與第三桿連接。

      所述弧形限位滑槽圓弧對應角度為100-105°,所述機械腿與連接架安裝角度為45-50°。

      本發(fā)明的突出優(yōu)點在于:

      1.步進式爬樹機器人在爬樹過程中,機械腿可以實現(xiàn)兩自由度和單自由度的轉變,屬于變自由度變胞結構,具有多功能階段變化、多拓撲結構變化、多自由度變化特征,使機械腿在爬樹過程中完成復雜的動作。爬樹過程中,根據(jù)步態(tài)要求不同,單自由度工作時可以實現(xiàn)相對樹干向上抱緊或者向上放松等運動,兩個自由度工作時,可以使機械腿在機器人向上運動時保持抱緊,又能改變抱緊角度,適應不同直徑樹木。

      2.步進式爬樹機器人,驅動簡單,電機單獨驅動時,便能靈活模仿動物爬樹動作,機械腿能實現(xiàn)相對樹干由抱緊到向上放松,再到向上抱緊樹干的復雜動作,同時依靠驅動力的反作用力實現(xiàn)機械腿在樹干上的鎖死,爬樹工作安全可靠。

      3.機架桿組件中的兩個虎克鉸及其驅動裝置,在實際爬樹時,更好模擬動物身體結構,實現(xiàn)多方位轉向、避障、改變重心,能適應不同形狀的樹木。

      附圖說明

      圖1為本發(fā)明所述的步進式爬樹機器人的結構示意圖。

      圖2為本發(fā)明所述的驅動搖桿與第一桿垂直時狀態(tài)示意圖。

      圖3為本發(fā)明所述的機械腿相對第一桿向上運動的極限狀態(tài)示意圖。

      圖4為本發(fā)明所述的機械腿相對第一桿向下運動的極限狀態(tài)示意圖。

      圖5為本發(fā)明所述的機械腿向上爬樹時末端運動軌跡的示意圖。

      圖6為本發(fā)明所述的具有變胞功能的步進式爬樹機器人的第一步爬樹步態(tài)示意圖。

      圖7為本發(fā)明所述的具有變胞功能的步進式爬樹機器人的第二步爬樹步態(tài)示意圖。

      圖8為本發(fā)明所述的連接架示意圖。

      圖9為本發(fā)明所述的弧形限位滑槽示意圖。

      附圖中各標記所代表的含義:

      1:第一鉸鏈;2:第八桿;3:連架桿第二驅動電機;4:第七桿;5:第四鉸鏈;6:第六桿;7:第二虎克鉸;8:第五桿;9:第三鉸鏈;10:第四桿;11:連架桿第一驅動電機;12:第三桿;13:第二鉸鏈;14:第二桿;15:第一虎克鉸;16:第一桿;17:機械腿;18:弧形限位滑槽;19:滾動軸承;20:固定爪;21:連架桿第一驅動液壓缸;22:第三虎克鉸;23:連架桿第二驅動液壓缸;24:第四虎克鉸;25:連架桿第三驅動液壓缸;26:連架桿第四驅動液壓缸;27:連架桿第五驅動液壓缸;28:連架桿第六驅動液壓缸;29:機械腿驅動液壓缸;30:機械腿驅動電機;31:驅動搖桿;32:連桿;33:連接架;34:滑套;35:從動搖桿;36:滑套驅動液壓缸;37:樹木。

      具體實施方式

      下面結合附圖及實施例對本發(fā)明的技術方案進行清楚、完整地描述,顯然,實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒景l(fā)明的實施例,本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,均屬于本發(fā)明保護的范圍。

      對照圖1、圖2、圖8、和圖9,本發(fā)明所述的具有變胞功能的步進式爬樹機器人,包括機械腿系統(tǒng)和機架桿組件,具體結構和連接關系為:

      所述機械腿系統(tǒng)包括第一機械腿系統(tǒng)、第二機械腿系統(tǒng)、第三機械腿系統(tǒng)和第四機械腿系統(tǒng),所述第一機械腿系統(tǒng)包括驅動搖桿31、從動搖桿35、連桿32、機械腿驅動電機30、連接架33、滑套34、滑套驅動液壓缸36、機械腿驅動液壓缸29、機械腿17、固定爪20、滾動軸承19和弧形限位滑槽18,驅動搖桿31一端與連桿32通過轉動副連接,另一端與機械腿驅動電機30固定連接,機械腿驅動電機30與第一桿16通過轉動副連接,并驅動驅動搖桿31相對第一桿16轉動,從動搖桿35一端與連桿32連接,另一端與第一桿16連接,連接架33既與連桿32連接,又與滑套34通過圓柱副連接,還與機械腿驅動液壓缸29連接,所述滑套34與滑套驅動液壓缸36連接,所述機械腿驅動液壓缸29與機械腿17連接,所述滑套驅動液壓缸36與第一桿16連接,所述固定爪20與連接架33固定連接,所述從動搖桿35下方安裝了滾動軸承19,滾動軸承19在弧形限位滑槽18內運動,弧形限位滑槽18固定在第一桿16下方,第二機械腿系統(tǒng)、第三機械腿系統(tǒng)、第四機械腿系統(tǒng)與第一機械腿系統(tǒng)結構及連接關系相同;

      所述機架桿組件包括第一桿16、第二桿14、第三桿12、第四桿10、第五桿8、第六桿6、第七桿4和第八桿2,第一桿16與第二桿14通過第一虎克鉸15連接,第二桿14與第三桿12通過第二鉸鏈13連接,第三桿12與第四桿10通過連架桿第一驅動電機11連接,第四桿10與第五桿8通過第三鉸鏈9連接,第五桿8與第六桿6通過第二虎克鉸7連接,第六桿6與第七桿4通過第四鉸鏈5連接,第七桿4與第八桿2通過連架桿第二驅動電機3連接,第八桿2與第一桿16通過第一鉸鏈1連接,連架桿第一驅動液壓缸21一端與第一桿16連接,另一端與第二桿14通過第三虎克鉸22連接,連架桿第二驅動液壓缸23一端與第六桿6連接,另一端與第五桿8通過第四虎克鉸24連接,連架桿第三驅動液壓缸25一端與第一桿16連接,另一端與第八桿2連接,連架桿第四驅動液壓缸26一端與第六桿6連接,另一端與第七桿4連接,連架桿第五驅動液壓缸27一端與第五桿8連接,另一端與第四桿10連接,連架桿第六驅動液壓缸28一端與第二桿14連接,另一端與第三桿12連接。

      所述弧形限位滑槽18圓弧對應角度為100-105°,所述機械腿17與連接架33安裝角度為45-50°。

      工作原理及過程:

      對照圖2、圖3、圖4和圖5,驅動搖桿31與連桿32垂直時,滑套34滑動到連接架33的中間;機械腿驅動電機30單獨作用效果,如由圖2所示狀態(tài)轉變?yōu)閳D3所示狀態(tài),可以實現(xiàn)機械腿17相對第一桿16向上同時抱緊樹干的運動,如作用效果由圖4所示狀態(tài)轉變?yōu)閳D2所示狀態(tài),可以實現(xiàn)機械腿17相對第一桿16向上同時放松樹干的運動,即作用效果由圖4轉變?yōu)閳D2再轉變?yōu)閳D3所示狀態(tài)時,機械腿17相對于第一桿16,由抱緊做向上放松運動再做向上抱緊運動,反之作用效果由圖3所示轉變?yōu)閳D2再轉變?yōu)閳D4所示狀態(tài),實現(xiàn)了機械腿17相對于第一桿16由抱緊狀態(tài)到向下放松再到向下抱緊的運動,也是機械腿17帶動爬樹機器人向上運動的過程,而滑套驅動液壓缸36參與如圖3所示轉變?yōu)閳D2再轉變?yōu)閳D4所示的過程,保證機器人向上運動時,機械腿17一直保持對樹干的抱緊,滑套驅動液壓缸36的驅動過程為,由圖3所示狀態(tài)轉變?yōu)閳D2所示狀態(tài)時,滑套驅動液壓缸36逐漸伸出,并在圖2所示狀態(tài)時至最大行程,由圖2所示狀態(tài)轉變?yōu)閳D4所示狀態(tài)時,滑套驅動液壓缸36逐漸回縮,并在圖4所示狀態(tài)時縮至原始狀態(tài),這一過程中機械腿驅動電機30與滑套驅動液壓缸36相互配合,實現(xiàn)一個自由度與兩個自由度的自動轉換,實現(xiàn)機器人在向上運動的過程中,機械腿17一直保持抱緊。

      對照圖5,機械腿向上運動時,在機械腿驅動電機30的單獨作用下可以實現(xiàn)爬樹抱緊的一系列運動,模仿動物爬樹過程腿部動作,即機械腿17由抱緊樹干,到向上逐漸放松,再到向上逐漸抱緊的過程,圖5中θ1、θ2值的大小反映了機械腿17與樹木37的抱緊程度。

      對照圖2、圖3、圖4和圖5,機械腿17與固定爪20構成了一個腳爬工具,且與樹干傾斜一定角度,因此機械腿驅動電機30的驅動力不僅能實現(xiàn)機械腿17向上爬樹同時抱緊樹干的運動,還能實現(xiàn)機械腿17對樹干的鎖死,滿足可靠穩(wěn)定的爬樹要求,同時機械腿17與機械腿驅動液壓缸29連接,可以自動根據(jù)樹干直徑調節(jié)機械腿驅動液壓缸29的伸縮長度,實現(xiàn)普遍適用功能。

      對照圖6、圖7、和圖8,機械腿17與第三機械腿系統(tǒng)中的機械腿動作相同,并且與第二機械腿系統(tǒng)中的機械腿相反,第二機械腿系統(tǒng)中的機械腿與第四機械腿系統(tǒng)中的機械腿動作相同,因此在爬樹過程中,第一步,如圖6所示,機械腿17和第三機械腿系統(tǒng)中的機械腿相對機體向上運動,而第二機械腿系統(tǒng)中的機械腿和第四機械腿系統(tǒng)中的機械腿相對機體向下運動,即第二機械腿系統(tǒng)中的機械腿和第四機械腿系統(tǒng)中的機械腿,帶動機器人主體向上運動,第二步與第一步相同,第二機械腿系統(tǒng)中的機械腿和第四機械腿系統(tǒng)中的機械腿相對機體向上運動,機械腿17和第三機械腿系統(tǒng)中的機械腿相對機體向下運動,即機械腿17和第三機械腿系統(tǒng)中的機械腿帶動機器人主體向上運動,這兩個步驟依次進行便實現(xiàn)了爬樹機器人快速爬樹。

      當爬樹機器人需要在樹干上保持靜止,以完成如整枝、監(jiān)控、病蟲防治等工作時,從動搖桿35所連滾動軸承19在弧形限位滑槽18內運動到上極限位置被鎖死,只由滑套驅動液壓缸36驅動,實現(xiàn)對樹干的完全抱緊,第二機械腿系統(tǒng)、第三機械腿系統(tǒng)和第四機械腿系統(tǒng)中的機械腿與機械腿17狀態(tài)完全相同,此時爬樹機器人便牢牢抱緊在樹干上。

      驅動連架桿第三驅動液壓缸25和連架桿第四驅動液壓缸26,或者同時驅動連架桿第五驅動液壓缸27和連架桿第六驅動液壓缸28,可以實現(xiàn)左右轉向,同時驅動連架桿第一驅動液壓缸21和連架桿第二驅動液壓缸23可以實現(xiàn)向上彎腰,同時驅動連架桿第一驅動電機11和連架桿第二驅動電機3可以實現(xiàn)左右對折即實現(xiàn)重心的改變,靈活適應各種工況。

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