所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人行走技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于離心力離合的帶轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器人行走平臺(tái)多使用多個(gè)電機(jī)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，這樣無(wú)疑會(huì)加大機(jī)器人行走平臺(tái)生產(chǎn)成本，同時(shí)多個(gè)電機(jī)的使用會(huì)增加機(jī)器人的故障率，如果機(jī)器人上其中一個(gè)電機(jī)損壞的話，會(huì)使機(jī)器人行走平臺(tái)無(wú)法正常工作，這樣會(huì)給國(guó)家、企業(yè)和個(gè)人帶來(lái)不必要的經(jīng)濟(jì)損失，所以就需要一種靠一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的發(fā)明。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于離心力離合的帶轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)解決如上問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開(kāi)一種基于離心力離合的帶轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，它是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

一種基于離心力離合的帶轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：它包括承載平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中兩個(gè)對(duì)稱的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于承載平臺(tái)下側(cè)的兩端。

上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定圓環(huán)、行走輪、第一連接板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、支撐桿、支撐板、傳動(dòng)齒、第一環(huán)形導(dǎo)槽、第二環(huán)形導(dǎo)槽、圓環(huán)槽、第一連接塊、第二連接塊、渦卷彈簧、支撐塊、第二連接板、第一驅(qū)動(dòng)塊、電機(jī)轉(zhuǎn)軸、第二傳動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)連接塊、第二驅(qū)動(dòng)塊、驅(qū)動(dòng)環(huán)齒、弧形導(dǎo)板、弧形連接板、導(dǎo)向圓環(huán)、弧形導(dǎo)塊、彈簧槽、第二連接板，其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在承載平臺(tái)的下端面上；電機(jī)轉(zhuǎn)軸的下端面開(kāi)有圓形孔，電機(jī)轉(zhuǎn)軸下端的外圓面上開(kāi)有方形通孔；固定圓環(huán)下側(cè)端面上開(kāi)有圓環(huán)槽；圓環(huán)槽內(nèi)環(huán)面的上端開(kāi)有第二環(huán)形導(dǎo)槽；固定圓環(huán)的下端面上開(kāi)有環(huán)形槽，環(huán)形槽徑向方向靠里環(huán)面和徑向方向靠外環(huán)面上均開(kāi)有第一環(huán)形導(dǎo)槽；固定圓環(huán)的上端面安裝有兩個(gè)對(duì)稱的支撐桿，固定圓環(huán)通過(guò)兩個(gè)支撐桿安裝在承載平臺(tái)的下側(cè)；驅(qū)動(dòng)環(huán)齒的上端面上安裝有導(dǎo)向圓環(huán)，且導(dǎo)向圓環(huán)的外圓面位于驅(qū)動(dòng)環(huán)齒外圓面的外側(cè)；驅(qū)動(dòng)環(huán)齒通過(guò)導(dǎo)向圓環(huán)與第二環(huán)形導(dǎo)槽的配合安裝在固定圓環(huán)的下側(cè)；弧形導(dǎo)板的上端安裝有弧形連接板，弧形導(dǎo)塊安裝在弧形連接板的上端；弧形導(dǎo)板通過(guò)弧形導(dǎo)塊與兩個(gè)第一環(huán)形導(dǎo)槽的配合安裝在固定圓環(huán)的下側(cè)，且弧形導(dǎo)板位于驅(qū)動(dòng)環(huán)齒的下端；第一連接塊的上端安裝在弧形導(dǎo)板的下端面上；第二連接塊的一端為圓環(huán)狀，第二連接塊上非圓環(huán)狀的一端安裝在第一連接板的下端，第二連接塊上圓環(huán)狀的一端安裝有第二傳動(dòng)軸；且第二傳動(dòng)軸的上端安裝在電機(jī)轉(zhuǎn)軸下端的圓形孔中；第一驅(qū)動(dòng)塊的一端的端面上開(kāi)有齒牙，第一驅(qū)動(dòng)塊的另一端穿過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的方形通孔；電機(jī)轉(zhuǎn)軸伸出電機(jī)殼的一段內(nèi)部中空；圓形孔與電機(jī)轉(zhuǎn)軸中空交接處具有凸臺(tái)，第二傳動(dòng)軸頂端與凸臺(tái)配合；第一驅(qū)動(dòng)塊上開(kāi)有齒牙的一端與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒配合；第一驅(qū)動(dòng)塊的兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)固定塊；且兩個(gè)固定塊位于電機(jī)轉(zhuǎn)軸的內(nèi)側(cè)；兩個(gè)固定塊與電機(jī)轉(zhuǎn)軸內(nèi)圓面之間均安裝有一個(gè)彈簧；第一驅(qū)動(dòng)塊上未開(kāi)齒牙的一端安裝有驅(qū)動(dòng)連接塊；第二驅(qū)動(dòng)塊的一端開(kāi)有齒牙，另一端安裝在驅(qū)動(dòng)連接塊下端的側(cè)面上；第二驅(qū)動(dòng)塊上開(kāi)有齒牙的一端與弧形導(dǎo)板配合；第二連接板的一端為圓柱形狀；第二連接板上圓柱形狀一端的上端面上開(kāi)有彈簧槽；第二連接板的另一端安裝有第一連接板；第二連接板通過(guò)第一連接板安裝在承載平臺(tái)的下側(cè)；彈簧槽的內(nèi)圓面和第二傳動(dòng)軸之間安裝有渦卷彈簧，且渦卷彈簧的內(nèi)端安裝在第二傳動(dòng)軸的外圓面上，渦卷彈簧的外端安裝在彈簧槽的內(nèi)圓面上；支撐塊的側(cè)面開(kāi)有圓形通孔；支撐塊的上端安裝在第二傳動(dòng)軸的下端；驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)支撐塊上的圓形通孔；驅(qū)動(dòng)軸的兩端分別安裝有一個(gè)行走輪；傳動(dòng)齒安裝在驅(qū)動(dòng)軸上，且傳動(dòng)齒位于第二連接塊的另一側(cè)，傳動(dòng)齒與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述彈簧為壓縮彈簧。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述支撐塊與驅(qū)動(dòng)軸之間通過(guò)軸承安裝。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述作為兩個(gè)支撐桿的替換方案為三個(gè)支撐桿。

相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)，本發(fā)明中機(jī)器人具有行走和轉(zhuǎn)向的功能。

本發(fā)明承載平臺(tái)所安裝的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)僅能夠單向行駛和單向轉(zhuǎn)向，所有平臺(tái)只具有前進(jìn)的功能不具有后退功能，向一個(gè)方向轉(zhuǎn)向時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向，使得整個(gè)承載平臺(tái)轉(zhuǎn)向；向另一個(gè)方向轉(zhuǎn)向時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向，使得整個(gè)承載平臺(tái)轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明中通過(guò)安裝在固定圓環(huán)上端的兩個(gè)支撐桿對(duì)固定圓環(huán)起到了支撐固定的作用；安裝在第二連接板上端的第一連接板對(duì)第二連接板起到了支撐固定的作用；渦卷彈簧的內(nèi)端安裝在第二傳動(dòng)軸的外圓面上，渦卷彈簧的外端安裝在第二連接板上彈簧槽的內(nèi)圓面上；第二連接板通過(guò)第一連接板安裝在承載平臺(tái)的下端；當(dāng)渦卷彈簧處于壓縮狀態(tài)時(shí)能夠給第二傳動(dòng)軸提供一個(gè)恢復(fù)力；第一驅(qū)動(dòng)塊未開(kāi)有齒牙的一端穿過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的方形通孔，第一驅(qū)動(dòng)塊上開(kāi)有齒牙的一端與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合；傳動(dòng)齒與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒嚙合；傳動(dòng)齒固定安裝在驅(qū)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)軸的兩端分別安裝有一個(gè)行走輪；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以依次帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)塊、驅(qū)動(dòng)環(huán)齒、傳動(dòng)齒、驅(qū)動(dòng)軸和行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)連接塊的上端安裝在第一驅(qū)動(dòng)塊一端；第二驅(qū)動(dòng)塊未開(kāi)齒牙的一端安裝在驅(qū)動(dòng)連接塊下端的側(cè)面；第二驅(qū)動(dòng)塊的重量大于第一驅(qū)動(dòng)塊；當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度不斷提高，第二驅(qū)動(dòng)塊的離心力逐漸大于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，第一驅(qū)動(dòng)塊和第二驅(qū)動(dòng)塊會(huì)沿著方形通孔在離心作用下向第二驅(qū)動(dòng)塊方向移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)支撐塊上的圓形通孔；支撐塊的上端安裝有第二傳動(dòng)軸；第二連接塊上圓環(huán)狀的一端與第二傳動(dòng)軸連接；第一連接塊的下端與第二連接塊的另一端連接；第一連接塊的上端安裝在弧形導(dǎo)板的下端；弧形導(dǎo)板的上端安裝有弧形連接板；弧形連接板的上端安裝有弧形導(dǎo)塊；當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)塊在離心力作用下橫移并與弧形導(dǎo)板接觸時(shí)，通過(guò)弧形導(dǎo)塊與第一環(huán)形導(dǎo)槽的配合弧形導(dǎo)板可以依次帶動(dòng)弧形連接板、第一連接塊、第二連接塊、第二傳動(dòng)軸、支撐塊和驅(qū)動(dòng)軸繞著第二傳動(dòng)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速下降后，安裝在固定塊與電機(jī)轉(zhuǎn)軸之間的彈簧處于拉伸狀態(tài)時(shí)能夠給第一驅(qū)動(dòng)塊提供一個(gè)恢復(fù)力。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度下降的過(guò)程中，第二驅(qū)動(dòng)塊的離心力逐漸小于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，此時(shí)第一驅(qū)動(dòng)塊和第二驅(qū)動(dòng)塊會(huì)沿著方形通孔在離心作用下向第一驅(qū)動(dòng)塊方向移動(dòng)；此時(shí)再次加大驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)塊的離心力逐漸大于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，第一驅(qū)動(dòng)塊和第二驅(qū)動(dòng)塊會(huì)再次沿著方形通孔在離心作用下向第二驅(qū)動(dòng)塊方向移動(dòng)。

機(jī)器人進(jìn)行工作時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)塊與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒處于嚙合；驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)塊繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第一驅(qū)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)環(huán)齒轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)環(huán)齒帶動(dòng)傳動(dòng)齒轉(zhuǎn)動(dòng)；傳動(dòng)齒帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)；進(jìn)而整個(gè)機(jī)器人向前直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)加大驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速；通過(guò)離心作用使得第二驅(qū)動(dòng)塊徑向方向向外移動(dòng)直到與弧形導(dǎo)板接觸嚙合；同時(shí)安裝在第一驅(qū)動(dòng)快與電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的彈簧被壓縮；第二驅(qū)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)弧形導(dǎo)板圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；弧形導(dǎo)板帶動(dòng)第一連接塊圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第一連接塊帶動(dòng)第二連接塊圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連接塊帶動(dòng)第二傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二傳動(dòng)軸帶動(dòng)支撐塊圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；支撐塊帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)行走輪圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；在第二傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)安裝在彈簧槽和第二傳動(dòng)軸之間的渦卷彈簧上力；在驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)小角度后給驅(qū)動(dòng)電機(jī)降速，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度下降的過(guò)程中，第二驅(qū)動(dòng)塊的離心力逐漸小于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，此時(shí)第一驅(qū)動(dòng)塊和第二驅(qū)動(dòng)塊會(huì)沿著方形通孔在離心作用下向第一驅(qū)動(dòng)塊方向移動(dòng)；當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)塊與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒快要接觸時(shí)再次加大驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)塊的離心力逐漸大于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，第一驅(qū)動(dòng)塊和第二驅(qū)動(dòng)塊會(huì)再次沿著方形通孔在離心作用下向第二驅(qū)動(dòng)塊方向移動(dòng)；通過(guò)間歇傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向的功能；當(dāng)轉(zhuǎn)向完成后；通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)塊受到的離心力小于彈簧的恢復(fù)力時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)塊逐漸移動(dòng)到與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒接觸嚙合；此時(shí)第二驅(qū)動(dòng)塊與弧形導(dǎo)板分離；同時(shí)第二傳動(dòng)軸在渦卷彈簧恢復(fù)力的作用下向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而依次帶動(dòng)支撐塊、驅(qū)動(dòng)軸和行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得行走輪回正；從而通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)使得機(jī)器人可以繼續(xù)直線運(yùn)動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是固定圓環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是行走輪安裝示意圖。

圖5是驅(qū)動(dòng)環(huán)齒安裝示意圖。

圖6是弧形導(dǎo)板安裝示意圖。

圖7是渦卷彈簧安裝示意圖。

圖8是第二驅(qū)動(dòng)塊安裝示意圖。

圖9是傳動(dòng)齒安裝示意圖。

圖10是行走平臺(tái)轉(zhuǎn)向原理示意圖。

圖11是行走平臺(tái)運(yùn)動(dòng)原理示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)名稱：1、固定圓環(huán)；2、承載平臺(tái)；3、行走輪；4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；5、第一連接板；6、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；7、驅(qū)動(dòng)軸；8、支撐桿；9、支撐板；10、傳動(dòng)齒；11、第一環(huán)形導(dǎo)槽；12、第二環(huán)形導(dǎo)槽；13、圓環(huán)槽；14、第一連接塊；15、第二連接塊；16、渦卷彈簧；17、支撐塊；18、第二連接板；19、第一驅(qū)動(dòng)塊；20、電機(jī)轉(zhuǎn)軸；21、第二傳動(dòng)軸；22、驅(qū)動(dòng)連接塊；23、第二驅(qū)動(dòng)塊；24、驅(qū)動(dòng)環(huán)齒；25、弧形導(dǎo)板；26、弧形連接板；27、導(dǎo)向圓環(huán)；28、弧形導(dǎo)塊；29、彈簧槽；30、第二連接板；31、環(huán)形槽。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，它包括承載平臺(tái)2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，其中兩個(gè)對(duì)稱的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4分別位于承載平臺(tái)2下側(cè)的兩端。

如圖2、4所示，上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括固定圓環(huán)1、行走輪3、第一連接板5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、驅(qū)動(dòng)軸7、支撐桿8、支撐板9、傳動(dòng)齒10、第一環(huán)形導(dǎo)槽11、第二環(huán)形導(dǎo)槽12、圓環(huán)槽13、第一連接塊14、第二連接塊15、渦卷彈簧16、支撐塊17、第二連接板18、第一驅(qū)動(dòng)塊19、電機(jī)轉(zhuǎn)軸20、第二傳動(dòng)軸21、驅(qū)動(dòng)連接塊22、第二驅(qū)動(dòng)塊23、驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24、弧形導(dǎo)板25、弧形連接板26、導(dǎo)向圓環(huán)27、弧形導(dǎo)塊28、彈簧槽29、第二連接板18，如圖1所示，其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)6安裝在承載平臺(tái)2的下端面上；電機(jī)轉(zhuǎn)軸20的下端面開(kāi)有圓形孔，電機(jī)轉(zhuǎn)軸20下端的外圓面上開(kāi)有方形通孔；如圖3所示，固定圓環(huán)1下側(cè)端面上開(kāi)有圓環(huán)槽13；圓環(huán)槽13內(nèi)環(huán)面的上端開(kāi)有第二環(huán)形導(dǎo)槽12；固定圓環(huán)1的下端面上開(kāi)有環(huán)形槽31，環(huán)形槽31徑向方向靠里環(huán)面和徑向方向靠外環(huán)面上均開(kāi)有第一環(huán)形導(dǎo)槽11；如圖2所示，固定圓環(huán)1的上端面安裝有兩個(gè)對(duì)稱的支撐桿8，固定圓環(huán)1通過(guò)兩個(gè)支撐桿8安裝在承載平臺(tái)2的下側(cè)；如圖5所示，驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24的上端面上安裝有導(dǎo)向圓環(huán)27，且導(dǎo)向圓環(huán)27的外圓面位于驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24外圓面的外側(cè)；驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24通過(guò)導(dǎo)向圓環(huán)27與第二環(huán)形導(dǎo)槽12的配合安裝在固定圓環(huán)1的下側(cè)；如圖6所示，弧形導(dǎo)板25的上端安裝有弧形連接板26，如圖8所示，弧形導(dǎo)塊28安裝在弧形連接板26的上端；如圖4所示，弧形導(dǎo)板25通過(guò)弧形導(dǎo)塊28與兩個(gè)第一環(huán)形導(dǎo)槽11的配合安裝在固定圓環(huán)1的下側(cè)，且弧形導(dǎo)板25位于驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24的下端；第一連接塊14的上端安裝在弧形導(dǎo)板25的下端面上；第二連接塊15的一端為圓環(huán)狀，第二連接塊15上非圓環(huán)狀的一端安裝在第一連接板5的下端，第二連接塊15上圓環(huán)狀的一端安裝有第二傳動(dòng)軸21；如圖4所示，且第二傳動(dòng)軸21的上端安裝在電機(jī)轉(zhuǎn)軸20下端的圓形孔中；第一驅(qū)動(dòng)塊19的一端的端面上開(kāi)有齒牙，第一驅(qū)動(dòng)塊19的另一端穿過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)軸20上的方形通孔；電機(jī)轉(zhuǎn)軸20伸出電機(jī)殼的一段內(nèi)部中空；圓形孔與電機(jī)轉(zhuǎn)軸20中空交接處具有凸臺(tái)，第二傳動(dòng)軸21頂端與凸臺(tái)配合；第一驅(qū)動(dòng)塊19上開(kāi)有齒牙的一端與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24配合；第一驅(qū)動(dòng)塊19的兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)固定塊；且兩個(gè)固定塊位于電機(jī)轉(zhuǎn)軸20的內(nèi)側(cè)；兩個(gè)固定塊與電機(jī)轉(zhuǎn)軸20內(nèi)圓面之間均安裝有一個(gè)彈簧；第一驅(qū)動(dòng)塊19上未開(kāi)齒牙的一端安裝有驅(qū)動(dòng)連接塊22；如圖9所示，第二驅(qū)動(dòng)塊23的一端開(kāi)有齒牙，另一端安裝在驅(qū)動(dòng)連接塊22下端的側(cè)面上；第二驅(qū)動(dòng)塊23上開(kāi)有齒牙的一端與弧形導(dǎo)板25配合；第二連接板18的一端為圓柱形狀；如圖7所示，第二連接板18上圓柱形狀一端的上端面上開(kāi)有彈簧槽29；第二連接板18的另一端安裝有第一連接板5；第二連接板18通過(guò)第一連接板5安裝在承載平臺(tái)2的下側(cè)；彈簧槽29的內(nèi)圓面和第二傳動(dòng)軸21之間安裝有渦卷彈簧16，且渦卷彈簧16的內(nèi)端安裝在第二傳動(dòng)軸21的外圓面上，渦卷彈簧16的外端安裝在彈簧槽29的內(nèi)圓面上；如圖4所示，支撐塊17的側(cè)面開(kāi)有圓形通孔；支撐塊17的上端安裝在第二傳動(dòng)軸21的下端；驅(qū)動(dòng)軸7穿過(guò)支撐塊17上的圓形通孔；驅(qū)動(dòng)軸7的兩端分別安裝有一個(gè)行走輪3；傳動(dòng)齒10安裝在驅(qū)動(dòng)軸7上，且傳動(dòng)齒10位于第二連接塊15的另一側(cè)，傳動(dòng)齒10與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24嚙合。

上述彈簧為壓縮彈簧。

上述支撐塊17與驅(qū)動(dòng)軸7之間通過(guò)軸承安裝。

上述作為兩個(gè)支撐桿8的替換方案為三個(gè)支撐桿8。

綜上所述：

本發(fā)明中機(jī)器人具有行走和轉(zhuǎn)向的功能。

本發(fā)明承載平臺(tái)2所安裝的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4僅能夠單向行駛和單向轉(zhuǎn)向，所有平臺(tái)只具有前進(jìn)的功能不具有后退功能，如圖10所示，向一個(gè)方向轉(zhuǎn)向時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4轉(zhuǎn)向，使得整個(gè)承載平臺(tái)2轉(zhuǎn)向；如圖11所示，向另一個(gè)方向轉(zhuǎn)向時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4轉(zhuǎn)向，使得整個(gè)承載平臺(tái)2轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明中通過(guò)安裝在固定圓環(huán)1上端的兩個(gè)支撐桿8對(duì)固定圓環(huán)1起到了支撐固定的作用；安裝在第二連接板18上端的第一連接板5對(duì)第二連接板18起到了支撐固定的作用；渦卷彈簧16的內(nèi)端安裝在第二傳動(dòng)軸21的外圓面上，渦卷彈簧16的外端安裝在第二連接板18上彈簧槽29的內(nèi)圓面上；第二連接板18通過(guò)第一連接板5安裝在承載平臺(tái)2的下端；當(dāng)渦卷彈簧16處于壓縮狀態(tài)時(shí)能夠給第二傳動(dòng)軸21提供一個(gè)恢復(fù)力；第一驅(qū)動(dòng)塊19未開(kāi)有齒牙的一端穿過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)軸20上的方形通孔，第一驅(qū)動(dòng)塊19上開(kāi)有齒牙的一端與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24嚙合；傳動(dòng)齒10與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24嚙合；傳動(dòng)齒10固定安裝在驅(qū)動(dòng)軸7上，驅(qū)動(dòng)軸7的兩端分別安裝有一個(gè)行走輪3；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6可以依次帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)塊19、驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24、傳動(dòng)齒10、驅(qū)動(dòng)軸7和行走輪3轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)連接塊22的上端安裝在第一驅(qū)動(dòng)塊19一端；第二驅(qū)動(dòng)塊23未開(kāi)齒牙的一端安裝在驅(qū)動(dòng)連接塊22下端的側(cè)面；第二驅(qū)動(dòng)塊23的重量大于第一驅(qū)動(dòng)塊19；當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)速度不斷提高，第二驅(qū)動(dòng)塊23的離心力逐漸大于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，第一驅(qū)動(dòng)塊19和第二驅(qū)動(dòng)塊23會(huì)沿著方形通孔在離心作用下向第二驅(qū)動(dòng)塊23方向移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)軸7穿過(guò)支撐塊17上的圓形通孔；支撐塊17的上端安裝有第二傳動(dòng)軸21；第二連接塊15上圓環(huán)狀的一端與第二傳動(dòng)軸21連接；第一連接塊14的下端與第二連接塊15的另一端連接；第一連接塊14的上端安裝在弧形導(dǎo)板25的下端；弧形導(dǎo)板25的上端安裝有弧形連接板26；弧形連接板26的上端安裝有弧形導(dǎo)塊28；當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)塊23在離心力作用下橫移并與弧形導(dǎo)板25接觸時(shí)，通過(guò)弧形導(dǎo)塊28與第一環(huán)形導(dǎo)槽11的配合弧形導(dǎo)板25可以依次帶動(dòng)弧形連接板26、第一連接塊14、第二連接塊15、第二傳動(dòng)軸21、支撐塊17和驅(qū)動(dòng)軸7繞著第二傳動(dòng)軸21軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速下降后，安裝在固定塊與電機(jī)轉(zhuǎn)軸20之間的彈簧處于拉伸狀態(tài)時(shí)能夠給第一驅(qū)動(dòng)塊19提供一個(gè)恢復(fù)力。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)速度下降的過(guò)程中，第二驅(qū)動(dòng)塊23的離心力逐漸小于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，此時(shí)第一驅(qū)動(dòng)塊19和第二驅(qū)動(dòng)塊23會(huì)沿著方形通孔在離心作用下向第一驅(qū)動(dòng)塊19方向移動(dòng)；此時(shí)再次加大驅(qū)動(dòng)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)塊23的離心力逐漸大于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，第一驅(qū)動(dòng)塊19和第二驅(qū)動(dòng)塊23會(huì)再次沿著方形通孔在離心作用下向第二驅(qū)動(dòng)塊23方向移動(dòng)。

機(jī)器人進(jìn)行工作時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)塊19與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24處于嚙合；驅(qū)動(dòng)電機(jī)6通電進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖10a、11a所示，電機(jī)轉(zhuǎn)軸20轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)轉(zhuǎn)軸20帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)塊19繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸20軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第一驅(qū)動(dòng)塊19轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24帶動(dòng)傳動(dòng)齒10轉(zhuǎn)動(dòng)；傳動(dòng)齒10帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)軸7帶動(dòng)行走輪3轉(zhuǎn)動(dòng)；進(jìn)而整個(gè)機(jī)器人向前直線運(yùn)動(dòng)；如圖10b、11b所示，當(dāng)機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)加大驅(qū)動(dòng)電機(jī)6轉(zhuǎn)速；通過(guò)離心作用使得第二驅(qū)動(dòng)塊23徑向方向向外移動(dòng)直到與弧形導(dǎo)板25接觸嚙合；同時(shí)安裝在第一驅(qū)動(dòng)快與電機(jī)轉(zhuǎn)軸20上的彈簧被壓縮；第二驅(qū)動(dòng)塊23轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)弧形導(dǎo)板25圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸20軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；弧形導(dǎo)板25帶動(dòng)第一連接塊14圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸20軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第一連接塊14帶動(dòng)第二連接塊15圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸20軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連接塊15帶動(dòng)第二傳動(dòng)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)；第二傳動(dòng)軸21帶動(dòng)支撐塊17圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸20軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；支撐塊17帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸7圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸20軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)軸7帶動(dòng)行走輪3圍繞電機(jī)轉(zhuǎn)軸20軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；在第二傳動(dòng)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)安裝在彈簧槽29和第二傳動(dòng)軸21之間的渦卷彈簧16上力；在驅(qū)動(dòng)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)小角度后給驅(qū)動(dòng)電機(jī)6降速，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)速度下降的過(guò)程中，第二驅(qū)動(dòng)塊23的離心力逐漸小于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，此時(shí)第一驅(qū)動(dòng)塊19和第二驅(qū)動(dòng)塊23會(huì)沿著方形通孔在離心作用下向第一驅(qū)動(dòng)塊19方向移動(dòng)；當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)塊19與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24快要接觸時(shí)再次加大驅(qū)動(dòng)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)塊23的離心力逐漸大于第一驅(qū)動(dòng)快的離心力和彈簧的拉力，第一驅(qū)動(dòng)塊19和第二驅(qū)動(dòng)塊23會(huì)再次沿著方形通孔在離心作用下向第二驅(qū)動(dòng)塊23方向移動(dòng)；通過(guò)間歇傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向的功能；如圖10c、11c所示，當(dāng)轉(zhuǎn)向完成后；通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6減速，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)塊19受到的離心力小于彈簧的恢復(fù)力時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)塊19逐漸移動(dòng)到與驅(qū)動(dòng)環(huán)齒24接觸嚙合；此時(shí)第二驅(qū)動(dòng)塊23與弧形導(dǎo)板25分離；同時(shí)第二傳動(dòng)軸21在渦卷彈簧16恢復(fù)力的作用下向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而依次帶動(dòng)支撐塊17、驅(qū)動(dòng)軸7和行走輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，使得行走輪3回正；從而通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)軸20帶動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)塊19轉(zhuǎn)動(dòng)使得機(jī)器人可以繼續(xù)直線運(yùn)動(dòng)。