本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，具體地說是一種線纜桿用攀爬懸停機器人。

背景技術(shù)：

常見的對于桿類攀爬問題的解決辦法是利用摩擦角的條件人工踏進，但是自動化桿類攀爬卻比較困難，而對于一些自動化處理工作，自動攀爬裝置卻是必不可少的，因此設(shè)計出一種適應(yīng)于桿類攀爬的裝置就很有必要，但是桿類的尺寸及外形變動很多變復(fù)雜，而且針對不同情況，可能會需要裝置繞桿件圓周轉(zhuǎn)動或者駐停在指定高度，因此，所設(shè)計的桿類攀爬裝置還要能夠同時滿足多場景操作需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的桿類自動攀爬不便的問題，本發(fā)明提供了一種線纜桿用攀爬懸停機器人，它結(jié)構(gòu)簡單明了，使用方便，適用性強，能夠?qū)崿F(xiàn)對各種桿件的攀爬與繞轉(zhuǎn)運動，本裝置的轉(zhuǎn)體能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)滾體的偏轉(zhuǎn)角度，因此能夠調(diào)節(jié)攀爬的垂直速度與圓周速度的大小，實現(xiàn)所需要的場景需求，滿足自動化攀爬的使用條件。

為達到上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

一種線纜桿用攀爬懸停機器人，包括滾轉(zhuǎn)體和連接繩；所述的滾轉(zhuǎn)體共有相同的六個；所述的滾轉(zhuǎn)體包括滾體、轉(zhuǎn)體和控制裝置，用于實現(xiàn)攀爬與繞轉(zhuǎn)；所述的滾體包括滾輪、滾輪軸承、滾輪電機和固定耳，用于攀轉(zhuǎn)之用；所述的滾輪為兩端帶有短軸的圓柱形輪；所述的滾輪軸承為兩個對稱配合于滾輪兩端軸上的滾子軸承，用于約束滾輪，并為固定軸提供連接端；所述的滾輪電機為連接于滾輪一端的電機，用于驅(qū)動滾輪；所述的固定耳為一端套接固定于滾輪電機外表面上的固定架，用于固定滾輪電機；所述的轉(zhuǎn)體共有呈中心對稱的相同的兩個，且該轉(zhuǎn)體包括固定軸、滑塊、滑軌、伸縮桿、轉(zhuǎn)體電機、固定架和外伸架，用于將滾體實現(xiàn)轉(zhuǎn)動；所述的固定軸為一端固結(jié)于滾輪軸承外圈的與滾輪軸線成四十五度角的圓柱桿，該固定軸的另一端固結(jié)于滑塊上，且固定軸的中部固結(jié)有固定耳的另一端，用于連接滾體與轉(zhuǎn)體；所述的滑塊為中間有與滑軌配合的弧形通孔的塊體，且該滑塊的一端固結(jié)有軸線垂直于滑軌所在平面的圓環(huán)塊，用于連接固定軸，帶動滾體擺轉(zhuǎn)；所述的滑軌為四分之一圓弧條，用于為滑塊提供滑動軌道；所述的伸縮桿為一端鉸接于滑塊的固定耳上的伸縮桿，且伸縮桿的另一端固結(jié)于轉(zhuǎn)體電機的輸出端，用于輔助帶動滑塊的滑動；所述的轉(zhuǎn)體電機為固結(jié)于固定架上表面的電機，用于帶動滑塊的滑動；所述的固定架為兩自由端分別固結(jié)于滑軌兩端的“冂”形架，用于為部分裝置提供載體；所述的外伸架為一端垂直固結(jié)于固定架上的另一端帶有圓環(huán)耳的桿架，用于連接連接繩；所述的控制裝置為固結(jié)于固定架上表面的電子控制裝置，用于控制整個裝置的運行。

所述的連接繩為直徑小于外伸架的圓環(huán)耳的內(nèi)孔直徑的兩根相同的彈性繩，用于連接六個滾轉(zhuǎn)體。

優(yōu)選的，所述的滾輪的表面經(jīng)防滑處理，以提高攀爬的可靠性。

優(yōu)選的，所述的滾輪軸承與滾輪的軸的配合方式為過盈配合，以提高定位強度。

優(yōu)選的，所述的滑塊與滑軌的配合表面經(jīng)光滑處理，以減小摩擦損失。

優(yōu)選的，所述的伸縮桿具有多段伸縮節(jié)桿，以適應(yīng)伸縮范圍。

優(yōu)選的，所述的轉(zhuǎn)體電機的功率小于滾輪電機的功率，以減小整備質(zhì)量，并節(jié)約成本。

優(yōu)選的，所述的固定架為空心鋁合金材質(zhì)，以減小質(zhì)量。

優(yōu)選的，所述的外伸架為具有高剛度與高強度的空心架，以減小質(zhì)量并提高可靠性。

優(yōu)選的，所述的六個控制裝置之間有數(shù)據(jù)互通，以實現(xiàn)自動化控制。

采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

(1)本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人，通過六個滾體配合的轉(zhuǎn)動能夠?qū)崿F(xiàn)對桿件的攀爬。

(2)本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人，通過轉(zhuǎn)體對滾體擺轉(zhuǎn)角度的調(diào)節(jié)，能夠?qū)崿F(xiàn)對運動形式的調(diào)節(jié)。

(3)本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人，利用轉(zhuǎn)體帶動滾體旋轉(zhuǎn)九十度后，即可實現(xiàn)懸停在桿件的指定高度上。

(4)本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人，利用六個控制裝置的數(shù)據(jù)互通特點，實現(xiàn)對本裝置的自動化控制。

(5)本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人，利用連接繩的連接作用，能夠?qū)崿F(xiàn)便捷的拆卸與安裝操作，并能夠利用連接繩的彈性特點實現(xiàn)對桿件直徑不均勻度的適應(yīng)。

(6)本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，操作容易，便于推廣使用。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人整體的俯視視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人整體的俯視圖；

圖3是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人中滾轉(zhuǎn)體的正面的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人中滾轉(zhuǎn)體的背面的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人中滾轉(zhuǎn)體的主視圖；

圖6是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人中轉(zhuǎn)體的正面的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人中轉(zhuǎn)體的背面的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明的一種線纜桿用攀爬懸停機器人中連接繩的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.滾轉(zhuǎn)體，2.連接繩，11.滾體，12.轉(zhuǎn)體，111.滾輪，112.滾輪軸承，113.滾輪電機，114.固定耳，121.固定軸，122.滑塊，123.滑軌，124.伸縮桿，125.轉(zhuǎn)體電機，126.固定架，127.外伸架,13.控制裝置。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施方式，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖3所示，本實施例的一種線纜桿用攀爬懸停機器人，包括滾轉(zhuǎn)體1和連接繩2；所述的滾轉(zhuǎn)體1共有相同的六個；所述的滾轉(zhuǎn)體1包括滾體11、轉(zhuǎn)體12和控制裝置13；所述的滾體11包括滾輪111、滾輪軸承112、滾輪電機113和固定耳114；所述的滾輪111為兩端帶有短軸的圓柱形輪，該滾輪111的表面經(jīng)防滑處理；所述的滾輪軸承112為兩個對稱配合于滾輪111兩端軸上的滾子軸承，且滾輪軸承112與滾輪111的軸的配合方式為過盈配合；所述的滾輪電機113為連接于滾輪111一端的電機；所述的固定耳114為一端套接固定于滾輪電機113外表面上的固定架；所述的轉(zhuǎn)體12共有呈中心對稱的相同的兩個，且該轉(zhuǎn)體12包括固定軸121、滑塊122、滑軌123、伸縮桿124、轉(zhuǎn)體電機125、固定架126和外伸架127；所述的固定軸121為一端固結(jié)于滾輪軸承112外圈的與滾輪111軸線成四十五度角的圓柱桿，該固定軸121的另一端固結(jié)于滑塊122上，且固定軸121的中部固結(jié)有固定耳114的另一端；所述的滑塊122為中間有與滑軌123配合的弧形通孔的塊體，且該滑塊122的一端固結(jié)有軸線垂直于滑軌122所在平面的圓環(huán)塊，且滑塊122與滑軌123的配合表面經(jīng)光滑處理；所述的滑軌123為四分之一圓弧條；所述的伸縮桿124為一端鉸接于滑塊122的固定耳上的伸縮桿，且伸縮桿124的另一端固結(jié)于轉(zhuǎn)體電機125的輸出端，該伸縮桿124具有多段伸縮節(jié)桿；所述的轉(zhuǎn)體電機125為固結(jié)于固定架126上表面的電機，且轉(zhuǎn)體電機125的功率小于滾輪電機113的功率；所述的固定架126為兩自由端分別固結(jié)于滑軌123兩端的“冂”形架，且該固定架126為空心鋁合金材質(zhì)；所述的外伸架127為一端垂直固結(jié)于固定架126上的另一端帶有圓環(huán)耳的桿架，且外伸架127為具有高剛度與高強度的空心架；所述的控制裝置13為固結(jié)于固定架126上表面的電子控制裝置，該六個控制裝置13之間有數(shù)據(jù)互通。

如圖8所示，所述的連接繩2為直徑小于外伸架12的圓環(huán)耳的內(nèi)孔直徑的兩根相同的彈性繩。

本實施例的一種線纜桿用攀爬懸停機器人在具體使用時，利用兩根連接繩2將六對外伸架127的圓環(huán)耳連接在一起，環(huán)繞在樹上后栓緊連接繩2，通過控制裝置13實現(xiàn)對裝置的控制，當(dāng)需要垂直向上攀爬時，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)體12上的轉(zhuǎn)體電機125帶動滑塊122滑動到右極限位置，則滾輪111軸線垂直于桿件軸線，即為垂直向上爬，當(dāng)需要駐停在指定高度或者純環(huán)繞桿件運動時，調(diào)節(jié)滑塊122滑動到左極限位置，此時滾輪111的軸線平行于桿件軸線，即為環(huán)繞運動或駐停狀態(tài)，當(dāng)需要邊環(huán)繞邊向上爬時，調(diào)節(jié)滑塊123到中間某一位置，即可實現(xiàn)以上需求，除此之外，本裝置的彈性繩2能夠利用其彈性特征實現(xiàn)對桿件高度方向上的直徑變動的適應(yīng)。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施方式和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入本發(fā)明要求保護的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。