本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

可用于礦難、地震、爆炸等現(xiàn)場排險(xiǎn)及救援的機(jī)器人是一直是世界各國學(xué)者研發(fā)的熱點(diǎn)。目前很多具有特殊結(jié)構(gòu)和功能機(jī)器人已被運(yùn)用到救援工作中。由于災(zāi)后的救援環(huán)境復(fù)雜多變，單一運(yùn)動(dòng)模式的機(jī)器人并不能滿足其需求。救援機(jī)器人的組成通常包括移動(dòng)平臺和延伸機(jī)構(gòu)兩個(gè)方面。移動(dòng)平臺主要是各類移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，延伸機(jī)構(gòu)主要是以機(jī)械臂為主的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。輪式機(jī)器人在平坦地面上可高速運(yùn)動(dòng)，但越障能力差；腿式機(jī)器人在崎嶇路面上具有較強(qiáng)的越障能力，但其運(yùn)動(dòng)效率低。輪腿式機(jī)器人是一種可重構(gòu)機(jī)器人，其原理是將輪子和機(jī)械腿通過不同的方法組合在一起，使其同時(shí)具備輪式機(jī)器人和腿式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)。輪腿式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)理是當(dāng)機(jī)器人在平坦的路面移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人利用輪子快速移動(dòng)，當(dāng)遇到障礙時(shí)，機(jī)器人將由輪式運(yùn)動(dòng)方式切換為腿式運(yùn)動(dòng)方式，以便越過障礙。輪腿式復(fù)合移動(dòng)方式兼有輪式移動(dòng)的高效性和腿式移動(dòng)的良好越障性能，將成為未來機(jī)器人發(fā)展的方向。

專利cn104527835b公開了一種輪腿模式可切換機(jī)器人，在車體兩側(cè)長邊對稱安裝有四條結(jié)構(gòu)完全相同的腿和四個(gè)車輪，在車體內(nèi)安裝有車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)車輪，每條腿均包括弧形連接架、大腿、小腿和腳，小腿底部安裝在腳上，小腿頂部安裝在大腿兩部分之間，在大腿上安裝有大腿驅(qū)動(dòng)裝置和小腿驅(qū)動(dòng)裝置，弧形連接架安裝在車體和大腿之間，該弧形連接架由安裝在車體側(cè)邊的弧形連接架電機(jī)驅(qū)動(dòng)并可繞車輪旋轉(zhuǎn)。該發(fā)明將輪式機(jī)器人和足式機(jī)器人結(jié)合在一起，可以根據(jù)具體情況選擇不同的行走方式，提高地形的適應(yīng)能力，但其足式行走屬于機(jī)器人常規(guī)運(yùn)動(dòng)方式中的關(guān)節(jié)式移動(dòng)。

專利cn101219683b公開了一種輪足兩用式移動(dòng)機(jī)器人，采用輪腿結(jié)合運(yùn)動(dòng)模式，在車體的兩側(cè)長邊分別安裝有四條結(jié)構(gòu)相同的具有輪、足兩用功能的腿，在車體內(nèi)部帶有兩塊電池，用于為車載計(jì)算機(jī)、內(nèi)置攝像機(jī)及擴(kuò)展插件提供能源，每條腿由大腿和小腿組成，具有兩級動(dòng)力輸入單元，通過離合器進(jìn)行輪腿模式切換，第一電機(jī)通過安裝座固定在車體底板上，座把第一周固定到車體側(cè)面上在車體內(nèi)安裝有內(nèi)置攝像機(jī)可以作為機(jī)器人的眼睛，車載計(jì)算機(jī)作為整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃控制中心，小輪為被動(dòng)輪有電磁抱閘控制從動(dòng)或止轉(zhuǎn)。此發(fā)明雖然能提高機(jī)器人行走時(shí)對不同地形地貌的適應(yīng)程度，但輪、足轉(zhuǎn)換是通過轉(zhuǎn)動(dòng)輪子并改變輪子與機(jī)器人腿之間的相對位置來進(jìn)行加以實(shí)現(xiàn)，此種轉(zhuǎn)換模式需要的機(jī)械結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，控制方法也很復(fù)雜，使得返修率較高。

并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有無累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性以及工作空間較小等優(yōu)點(diǎn)，越來越受到科研人員的重視。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有輪腿式機(jī)器人存在的上述問題，基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特性，提供了一種基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式移動(dòng)機(jī)器人，將機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)設(shè)置成兩支鏈的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，每條支鏈為rpr結(jié)構(gòu)，使得腿部末端可以在其末端球面上運(yùn)動(dòng)，滿足了腿部運(yùn)動(dòng)的靈活性，同時(shí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的引入大大提升了機(jī)器人的承載能力。

本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：包括底盤和沿底盤長度方向?qū)ΨQ設(shè)置的四個(gè)結(jié)構(gòu)及規(guī)格完全相同的輪腿系統(tǒng)，輪腿系統(tǒng)包括輪結(jié)構(gòu)和腿部結(jié)構(gòu)，腿部結(jié)構(gòu)為兩支鏈的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)且每條支鏈為rpr結(jié)構(gòu)，輪腿系統(tǒng)包含i號輪腿系統(tǒng)、ii號輪腿系統(tǒng)、iii號輪腿系統(tǒng)和iv號輪腿系統(tǒng)，i號輪腿系統(tǒng)包括i號電機(jī)，i號電機(jī)裝設(shè)在底盤的電機(jī)槽內(nèi)，i號電機(jī)連接有減速器，減速器固定在軸承座上，軸承座固定在底盤上，減速器的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有i號電磁離合器，i號電磁離合器固定在離合器座上，離合器座固定在底盤上，減速器的輸出軸在位于減速器的輸出軸和i號電磁離合器的輸入軸間連接有i號同步輪，i號電磁離合器的輸出軸上設(shè)置有ii號同步輪，ii號同步輪通過iv號同步帶連接有viii號同步輪；i號同步輪通過i號同步帶連接有iii號同步輪，iii號同步輪兩端的輸出軸上分別連接有ii號電磁離合器和iii號電磁離合器，ii號電磁離合器的輸出軸上連接有iv號同步輪，iii號電磁離合器的輸出軸上連接有v號同步輪，iv號同步輪通過ii號同步帶連接有vi號同步輪，vi號同步輪固接在外軸上，v號同步輪通過iii號同步帶連接有vii號同步輪，vii號同步輪固接在中間軸上，外軸通過軸承和配套的軸承座固定在底盤上，中間軸裝在外軸內(nèi)，且通過軸承和配套的軸承座與底盤連接，外軸與中間軸間設(shè)置有潤滑油，內(nèi)軸裝在中間軸內(nèi)，中間軸與內(nèi)軸間設(shè)置有潤滑油，內(nèi)軸的端部通過軸承和配套的軸承座與底盤固定，且內(nèi)軸的一端與viii號同步輪連接，內(nèi)軸的另一端與輪胎連接；外軸末端連接有支撐桿一，支撐桿一固接有ii號電機(jī)，支撐桿一鉸接有連桿一，連桿一的一端與ii號電機(jī)的電機(jī)軸固接，連桿一的另一端固接有滑塊一，滑塊一套設(shè)在圓弧腿一上，中間軸的末端固接有支撐桿二，支撐桿二上固接有iii號電機(jī)，支撐桿二鉸接有連桿二，連桿二的一端與iii號電機(jī)的電機(jī)軸固接，連桿二的另一端固接有滑塊二，滑塊二套設(shè)在圓弧腿二上，圓弧腿二固接有行走腿，圓弧腿二和行走腿的連接處與圓弧腿一的端部鉸接。

滑塊一和圓弧腿一間設(shè)有滾輪，滑塊二和圓弧腿二間設(shè)有滾輪。滾輪的設(shè)置有助于減小滑塊與圓弧腿之間摩擦阻力，有利于降低腿式運(yùn)動(dòng)中的能量損失及裝置間的相互磨損。

行走腿與地面接觸部分設(shè)置有橡膠層，以減少機(jī)器人在腿運(yùn)動(dòng)模式下的震動(dòng)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

1、基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式機(jī)器人，其腿部結(jié)構(gòu)為兩支鏈的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，每條支鏈為rpr結(jié)構(gòu)，因此其腿部末端可以在其末端球面上運(yùn)動(dòng)，滿足了腿部運(yùn)動(dòng)的靈活性，且由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的引入大大提升了機(jī)器人的承載能力。

2、由于在腿運(yùn)動(dòng)模式下運(yùn)動(dòng)過程中存在機(jī)械振動(dòng)，因此與地面接觸的圓弧桿采用具有一定柔性的橡膠材料可以在很大程度上減小機(jī)械振動(dòng)，并且在一定程度上可以增強(qiáng)越障能力。

3、基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式機(jī)器人，采用四輪驅(qū)動(dòng)提升機(jī)器人的靈活性和承載能力。

4、基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式機(jī)器人，采用多個(gè)離合器協(xié)調(diào)的工作模式，減少了電機(jī)數(shù)目，節(jié)約了成本，降低了控制難度。

附圖說明

圖1為基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式移動(dòng)機(jī)器人的輪模式狀態(tài)示意圖；

圖2為基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式移動(dòng)機(jī)器人的腿模式狀態(tài)示意圖；

圖3為基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式移動(dòng)機(jī)器人的i號輪腿系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)局部示意圖；

圖4為基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式移動(dòng)機(jī)器人的i號輪腿系統(tǒng)的腿部結(jié)構(gòu)局部示意圖。

圖中：i-i號輪腿系統(tǒng)，ii-ii號輪腿系統(tǒng)，iii-iii號輪腿系統(tǒng)，iv-iv號輪腿系統(tǒng)，1-底盤，2-軸承座，3-連軸器，4-i號電機(jī)，5-減速器，6-i號同步輪，7-i號同步帶，8-iv號同步輪，9-ii號電磁離合器，10-內(nèi)軸，11-離合器座，12-外軸，13-vi號同步輪，14-ii號同步帶，15-iii號同步輪，16-中間軸，17-iii號電磁離合器，18-iii號同步帶，19-vii號同步輪，20-viii號同步輪，21-iv號同步帶，22-連桿一，23-v號同步輪，24-i號電磁離合器，25-ii號同步輪，26-滑塊一，26a-滑塊二，27-圓弧腿一，28-圓弧腿二，29-行走腿，30-連桿二，31-iii號電機(jī)，32-支撐桿二，33-支撐桿一，34-ii號電機(jī)，35-輪胎。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖1—4對本發(fā)明做進(jìn)一步說明，一種基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輪腿式移動(dòng)機(jī)器人，包括底盤1和沿底盤1長度方向?qū)ΨQ設(shè)置的輪腿系統(tǒng)，輪腿系統(tǒng)包括結(jié)構(gòu)及規(guī)格完全相同的i號輪腿系統(tǒng)i、ii號輪腿系統(tǒng)ii、iii號輪腿系統(tǒng)iii和iv號輪腿系統(tǒng)iv，i號輪腿系統(tǒng)i包括i號電機(jī)4，i號電機(jī)4裝設(shè)在底盤1的電機(jī)槽內(nèi)，i號電機(jī)4連接有減速器5，減速器5固定在軸承座2上，軸承座2固定在底盤1上，減速器5的輸出軸通過聯(lián)軸器3連接有i號電磁離合器24，i號電磁離合器24固定在離合器座11上，離合器座11固定在底盤1上，減速器5的輸出軸與i號電磁離合器24的輸入軸間連接有i號同步輪6，i號電磁離合器24的輸出軸上設(shè)置有ii號同步輪25，ii號同步輪25通過iv號同步帶21連接有viii號同步輪20；i號同步輪6通過i號同步帶7連接有iii號同步輪15，iii號同步輪15兩端的輸出軸上分別連接有ii號電磁離合器9和iii號電磁離合器17，ii號電磁離合器9的輸出軸上連接有iv號同步輪8，iii號電磁離合器17的輸出軸上連接有v號同步輪23，iv號同步輪8通過ii號同步帶14連接有vi號同步輪13，vi號同步輪13固接在外軸12上，v號同步輪23通過iii號同步帶18連接有vii號同步輪19，vii號同步輪19固接在中間軸16上，外軸12通過軸承和配套的軸承座固定在底盤1上，中間軸16裝在外軸12內(nèi)，且通過軸承和配套的軸承座與底盤1連接，外軸12與中間軸16間設(shè)置有潤滑油，內(nèi)軸10裝在中間軸16內(nèi)，中間軸16與內(nèi)軸10間設(shè)置有潤滑油，內(nèi)軸10的端部通過軸承和配套的軸承座與底盤1固定，且內(nèi)軸10的一端與viii號同步輪20連接，內(nèi)軸10的另一端與輪胎35連接；外軸12末端連接有支撐桿一33，支撐桿一33固接有ii號電機(jī)34，支撐桿一33鉸接有連桿一22，連桿一22的一端與ii號電機(jī)34的電機(jī)軸固接，連桿一22的另一端固接有滑塊一26，滑塊一26套設(shè)在圓弧腿一27上，中間軸16的末端固接有支撐桿二32，支撐桿二32上固接有iii號電機(jī)31，支撐桿二32鉸接有連桿二30，連桿二30的一端與iii號電機(jī)31的電機(jī)軸固接，連桿二30的另一端固接有滑塊二26a，滑塊二26a套設(shè)在圓弧腿二28上，圓弧腿二28固接有行走腿29，圓弧腿二28和行走腿29的連接處與圓弧腿一27的端部鉸接。

滑塊一26和圓弧腿一27間設(shè)置有滾輪，滑塊二26a和圓弧腿二28間設(shè)置有滾輪。

本發(fā)明由四個(gè)完全對稱的輪腿系統(tǒng)組成，各輪腿系統(tǒng)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)互不干擾。輪腿系統(tǒng)包括i～viii號同步輪、i～iii號電磁離合器、i～iii號電機(jī)、i～iv號同步帶、減速器5、聯(lián)軸器3、軸承座2、離合器座11、內(nèi)軸10、中間軸16、外軸12、支撐桿一33、輪胎35、支撐桿二32、連桿一22、連桿二30、滑塊一26、滑塊二26a、圓弧腿一27、圓弧腿二28、底盤1以及各軸與底盤1間連接用的軸承。

本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)過程包括：輪式運(yùn)動(dòng)、腿式運(yùn)動(dòng)以及輪腿切換過程。

輪式運(yùn)動(dòng)：

如圖1所示為輪式運(yùn)動(dòng)下機(jī)構(gòu)的狀態(tài)。以i號輪腿系統(tǒng)i為例說明其運(yùn)動(dòng)過程，其他三個(gè)輪腿系統(tǒng)與i號輪腿系統(tǒng)i的運(yùn)動(dòng)過程完全相同。i號電機(jī)4固定在底盤1上的電機(jī)槽內(nèi)，減速器5的一端固定在軸承座2上，軸承座2通過螺栓與底盤1固接，減速器5的另一端與i號電機(jī)4固接，用于降低i號電機(jī)4的轉(zhuǎn)速，i號同步輪6固定在減速器5的輸出軸上，并且在減速器5輸出軸的末端通過連軸器3與i號電磁離合器24的輸入軸固接，i號電磁離合器24通過螺栓固定在離合器座11上，離合器座11通過螺栓固定在底盤1上，i號電磁離合器24的輸出軸通過聯(lián)軸器3與ii號同步輪固接，i號電機(jī)4通過減速器5減速后帶動(dòng)i號同步輪6轉(zhuǎn)動(dòng)和i號電磁離合器24的輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輪運(yùn)動(dòng)模式下i號電磁離合器24處于工作狀態(tài)，因此帶動(dòng)ii號同步輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，ii號同步輪25通過iv號同步帶21驅(qū)動(dòng)固定在內(nèi)軸10一端的viii號同步輪20，viii號同步輪20帶動(dòng)內(nèi)軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)軸10帶動(dòng)固接在其另一端的輪胎35轉(zhuǎn)動(dòng)，i號同步輪6通過i號同步帶帶動(dòng)iii號同步輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，輪運(yùn)動(dòng)模式下ii號電磁離合器9和iii號電磁離合器17處于非工作狀態(tài)，此時(shí)固接于ii號電磁離合器9輸出軸上的iv號同步輪8與固接于iii號電磁離合器上17輸出軸上的v號同步輪23不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此通過ii號同步帶14與iv號同步輪8傳動(dòng)的vi號同步輪13以及通過iii號同步帶18與v同步輪8傳動(dòng)的vii號同步輪20不轉(zhuǎn)動(dòng)，與vi號同步輪13固接的外軸和與vii號同步輪20固接的中間軸也不轉(zhuǎn)動(dòng)，且此時(shí)ii號電機(jī)34與iii號電機(jī)31不轉(zhuǎn)動(dòng)，圓弧腿一27、圓弧腿二28和行走腿29所在的扇形面共面且與水平面平行且保持不動(dòng)。

腿式運(yùn)動(dòng)：

如圖2所示為腿運(yùn)動(dòng)模式下的機(jī)構(gòu)的狀態(tài)。以i號輪腿系統(tǒng)i為例說明其運(yùn)動(dòng)過程，其他三個(gè)輪腿系統(tǒng)與i號輪腿系統(tǒng)i的運(yùn)動(dòng)過程完全相同。i號電機(jī)4帶動(dòng)減速器5，減速器5帶動(dòng)與其固接的i號同步輪5，此時(shí)i號電磁離合器24處于非工作狀態(tài)，此時(shí)ii號同步輪25不轉(zhuǎn)動(dòng)，而與之通過iv號同步帶21傳動(dòng)的viii號同步輪20不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此與viii號同步輪20固接的內(nèi)軸10不轉(zhuǎn)動(dòng)，且固接于其末端的輪胎35也不轉(zhuǎn)動(dòng)，i號同步輪6通過i號同步帶7帶動(dòng)iii號同步輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)ii號電磁離合器9和iii號電磁離合器17也處于非工作狀態(tài)，iv號同步輪8，v號同步輪23，vi號同步輪13，vii號同步輪19，中間軸16，外軸12處于靜止?fàn)顟B(tài)，與外軸12固接的撐桿一33處于靜止?fàn)顟B(tài)且其軸線與水平面垂直，與中間軸固接的撐桿二32處于靜止?fàn)顟B(tài)且其軸線與水平面平行，固接于撐桿一33上的ii號電機(jī)34和固接于撐桿二32iii號電機(jī)31處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，ii號電機(jī)34驅(qū)動(dòng)與撐桿一33鉸接的連桿一22繞鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿一22末端連接的滑塊一26帶動(dòng)圓弧腿一27運(yùn)動(dòng)，iii號電機(jī)驅(qū)動(dòng)與撐桿二32鉸接的連桿二30繞鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿二30末端的滑塊二26a帶動(dòng)圓弧腿二28運(yùn)動(dòng)，圓弧腿二28帶動(dòng)與其固定連接的行走腿29運(yùn)動(dòng)，由于圓弧腿一27鉸接有圓弧腿二28和行走腿29，因此可以通過ii號電機(jī)34和iii號電機(jī)31的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)可以使得行走腿29來回?cái)[動(dòng)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的腿部行走。

輪腿切換過程：

以i號輪腿系統(tǒng)i為例說明其從輪模式下轉(zhuǎn)換成腿模式的過程，而腿模式轉(zhuǎn)換成輪模式的過程與其類似，其他三個(gè)輪腿系統(tǒng)與i號輪腿系統(tǒng)i的運(yùn)動(dòng)過程是完全一樣的。i號電機(jī)4帶動(dòng)減速器5，減速器5帶動(dòng)與其固接的i號同步輪5，此時(shí)i號電磁離合器24處于非工作狀態(tài)，此時(shí)ii號同步輪25不轉(zhuǎn)動(dòng)，而與之通過iv號同步帶21傳動(dòng)的viii號同步輪20不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此與viii號同步輪20固接的內(nèi)軸10不轉(zhuǎn)動(dòng)，且固接于其末端的輪胎35也不轉(zhuǎn)動(dòng)，i號同步輪6通過i號同步帶7帶動(dòng)iii號同步輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)ii號電磁離合器9和iii號電磁離合器17處于工作狀態(tài)，ii號電磁離合器9驅(qū)動(dòng)iv號同步輪8，iii號電磁離合器17驅(qū)動(dòng)v號同步輪23，iv號同步輪8通過ii號同步帶14帶動(dòng)vi號同步輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，vi號同步輪13帶動(dòng)與其固接的外軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，外軸10驅(qū)動(dòng)與其固接的撐桿一33轉(zhuǎn)動(dòng)，使得撐桿一33的軸線水平，v號同步輪23通過iii號同步帶18帶動(dòng)vii號同步輪19轉(zhuǎn)動(dòng)，vii號同步輪19帶動(dòng)與其固接的中間軸16轉(zhuǎn)動(dòng)，中間軸16驅(qū)動(dòng)與其固接的撐桿二32轉(zhuǎn)動(dòng)使其軸線由原來的水平狀態(tài)轉(zhuǎn)化為垂直狀態(tài)，此時(shí)轉(zhuǎn)換完畢，當(dāng)由腿模式轉(zhuǎn)換為輪模式時(shí)，當(dāng)撐桿一33和撐桿二32運(yùn)動(dòng)到輪模式狀態(tài)下的位置后，ii號電機(jī)34和iii號電機(jī)31通過協(xié)同運(yùn)動(dòng)使得連桿一22，連桿二30，圓弧腿一27，圓弧腿二28運(yùn)動(dòng)到輪模式下的相應(yīng)位置。行走腿29具有一定的剛度，其與地面接觸的部分外側(cè)覆蓋有橡膠材料，以減少腿運(yùn)動(dòng)模式下的震動(dòng)，輪腿系統(tǒng)為能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和腿運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，在一種模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)，另一種模式的結(jié)構(gòu)不動(dòng)，使得兩種運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過程中互不干擾。

最后應(yīng)說明的是：以上僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其進(jìn)行限制，盡管參照前具體實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的技術(shù)人員對所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，包括對本發(fā)明的部分或全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，其相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)并不脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。