本技術(shù)涉及車架調(diào)平，尤其是涉及一種物料搬運(yùn)用支撐調(diào)平裝置。

背景技術(shù)：

1、支撐調(diào)平裝置是一種用于物料搬運(yùn)的技術(shù)，旨在確保在搬運(yùn)過程中物料能夠保持水平狀態(tài)，以減少損壞和提高效率。這項(xiàng)技術(shù)通常應(yīng)用于吊運(yùn)、運(yùn)輸和堆放等環(huán)節(jié)。

2、在設(shè)計(jì)物料搬運(yùn)設(shè)備時(shí)，考慮到物料的不同形狀和重量，通常會采用可調(diào)支撐架設(shè)計(jì)。這種設(shè)計(jì)允許操作人員根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整支撐架的高度和位置，以確保物料在搬運(yùn)過程中保持水平狀態(tài)。在調(diào)平支撐點(diǎn)方面，目前，不同數(shù)目支撐點(diǎn)的自動調(diào)平系統(tǒng)分別應(yīng)用于有不同性能要求的工作場合，但是三點(diǎn)支承調(diào)平主要應(yīng)用于小型平臺，四點(diǎn)支撐調(diào)平和六點(diǎn)支承調(diào)平主要應(yīng)用于中大型重載荷的工作環(huán)境中。且四點(diǎn)或多點(diǎn)支撐調(diào)平因存在冗余約束易產(chǎn)生“虛腿”，可能會導(dǎo)致車輛發(fā)生側(cè)翻，隨著支點(diǎn)數(shù)量的增多，其控制過程也越復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種物料搬運(yùn)用支撐調(diào)平裝置，以解決上述存在的技術(shù)問題。

2、技術(shù)方案：一種物料搬運(yùn)用支撐調(diào)平裝置包括底盤，所述底盤包括上底盤架，設(shè)置在所述上底盤架下方的下底盤架；

3、調(diào)平裝置，設(shè)置在所述上底盤架和下底盤架之間的用于實(shí)現(xiàn)上底盤架抬起和下降；

4、所述調(diào)平裝置沿著豎直方向位移；

5、所述調(diào)平裝置包括與下底盤架鉸接的第一電缸、第二電缸和第三電缸；

6、所述第一電缸、第二電缸的一端分別安裝在左右后車輪和所述下底盤架連接處，第一電缸和第二電缸的另一端與所述上底盤架連接，所述第三氣缸一端安裝在左右后車輪的中心處，所述第三氣缸的另一端與所述上底盤架連接；

7、三缸采用三角形布置；通過第一電缸、第二電缸和第三電缸的伸縮實(shí)現(xiàn)所述上底盤架的姿態(tài)調(diào)整；

8、調(diào)平開始時(shí)，三缸的最頂端處在不同的高度，根據(jù)三缸中頂端處在最低高度的電缸作為調(diào)平支撐點(diǎn)，對上底盤架的調(diào)平采用逐低收縮式，直至上底盤架調(diào)平；當(dāng)進(jìn)行收縮調(diào)平的電缸收縮至極限位置時(shí)未能調(diào)平上底盤架，抬升調(diào)平支撐點(diǎn)處的電缸完成上底盤架的調(diào)平；

9、所述下底盤架上安裝旋轉(zhuǎn)軸，所述下底盤架圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)下底盤架位置關(guān)系，實(shí)現(xiàn)上底盤架前后調(diào)平；

10、所述第三電缸伸縮和第一電缸和第二電缸的伸縮用于前后縱向的主動調(diào)平；

11、所述第一電缸和第二電缸做伸縮動作，用于上底盤架的左右橫向調(diào)平。

12、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，當(dāng)?shù)谝浑姼诪樽畹椭吸c(diǎn)時(shí)，建立第一電缸、第二電缸和第三電缸的三者的坐標(biāo)系；由此可得調(diào)平前調(diào)平支撐點(diǎn)的坐標(biāo)分別為a(0，0，0)、b(2m，0，0)、e(m，2n，0)；

13、a、b、e組成矩陣

14、調(diào)平過程圍繞y軸旋轉(zhuǎn)角，繞x軸旋轉(zhuǎn)角，調(diào)平后三支撐點(diǎn)坐標(biāo)；

15、

16、＝

17、＝

18、調(diào)平后三點(diǎn)坐標(biāo)為：a0＝[0?0?0]

19、

20、e0＝[mcosα?msinαsinβ+2ncosα?2nsinβ-msinαcosβ]

21、式中，a()為第一電缸支撐點(diǎn)坐標(biāo)原點(diǎn)；

22、b為第二電缸調(diào)平前支撐點(diǎn)；字母采用統(tǒng)一的格式，公式中用的公式編輯器輸入的e，這里也應(yīng)該一樣的格式

23、第二電缸調(diào)平后支撐點(diǎn)；

24、e為第三電缸調(diào)平前支撐點(diǎn)：字母采用統(tǒng)一的格式，公式中用的公式編輯器輸入的e，這里也應(yīng)該一樣的格式

25、為第三電缸調(diào)平后支撐點(diǎn)；

26、2m為第一電缸和第二電缸支撐點(diǎn)的距離；

27、2n為上底盤架的長度；

28、所述上底盤架橫向?yàn)閤軸(b)，縱向?yàn)閥軸(ad)，垂直于上底盤架向上的為z軸；

29、調(diào)平前后第二電缸、第三電缸的兩支撐點(diǎn)在z軸方向高度差分別為＝、＝。

30、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，當(dāng)?shù)诙姼诪樽畹椭吸c(diǎn)時(shí)，三者電缸支撐點(diǎn)矩陣為：

31、

32、調(diào)平過程中上底盤架四邊形繞y軸旋轉(zhuǎn)α角，繞x軸旋轉(zhuǎn)β角，調(diào)平后三個(gè)電缸的支撐點(diǎn)坐標(biāo)：

33、

34、＝

35、＝

36、調(diào)平后第一電缸支撐點(diǎn)和第二電缸支撐點(diǎn)在z軸方向高度差分別＝、＝。

37、式中：b()第二電缸支撐點(diǎn)原點(diǎn)：

38、a第一電缸支撐點(diǎn)；

39、第一電缸調(diào)平后支撐點(diǎn)；

40、e為第三電缸支撐點(diǎn)：

41、為第三電缸調(diào)平后支撐點(diǎn)。

42、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，當(dāng)?shù)谌娫礊樽畹椭吸c(diǎn)時(shí)：

43、三者電缸的支撐點(diǎn)矩陣為：

44、

45、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，所述第三電缸為最低支撐點(diǎn)，調(diào)平后第一和第二電缸的支撐點(diǎn)，三者直接的坐標(biāo)為：

46、

47、＝

48、＝。

49、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，第一電缸和第二電缸調(diào)平后，支撐點(diǎn)在z軸方向的高度差分別＝、＝，調(diào)平第一電缸和第二電缸；

50、式中：為前傾或者后傾的角度；

51、為左傾或右傾的角度；

52、當(dāng)?shù)谝浑姼紫陆盗?且第二電缸b，則完成調(diào)調(diào)平。

53、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，當(dāng)?shù)谌姼诪樽畹忘c(diǎn)，在調(diào)平過程中當(dāng)?shù)诙姼字吸c(diǎn)下降量,第一電缸下降量b，該狀態(tài)完成需要以第一電缸支撐點(diǎn)為高度進(jìn)行調(diào)平；

54、當(dāng)?shù)谝浑姼紫陆盗縜，第三電缸抬升，第二電缸變動為，則以第二電缸為支撐點(diǎn)，抬升第二電缸。

55、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，：當(dāng)?shù)谝浑姼紫陆盗浚诙姼紫陆盗?，判斷第一電缸和第二電缸的最高極限位置，以最高的支撐點(diǎn)電缸的位置進(jìn)行調(diào)平。

56、在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，所述上底盤架上安裝有用于緩沖產(chǎn)品晃動的柔性裝置；

57、所述微調(diào)裝置包括開合機(jī)構(gòu)，與所述開合機(jī)構(gòu)連接的水平緩沖機(jī)構(gòu)；

58、所述開合機(jī)構(gòu)包括開合鋼架，與所述開合鋼架連接的斜支撐，與所述斜支撐連接的片彈簧，與所述片彈簧連接的連接塊，所述斜支撐與所述片彈簧之間設(shè)有緩沖空間；

59、所述片彈簧為彎片長方形，所述片彈簧下端與斜支撐固定，所述連接塊與片彈簧的接觸面設(shè)有滑槽，便于彈簧片在被壓縮時(shí)可沿滑槽方向變形。在一個(gè)具體可實(shí)施方案中，所述水平緩沖機(jī)構(gòu)包括與所述開合鋼架連接的上套筒，與所述上套筒連接的下套筒，設(shè)置在所述上套筒中心的導(dǎo)向柱，設(shè)置在所述下套筒上的導(dǎo)向套筒，套接在所述導(dǎo)向柱和導(dǎo)向套筒上的錐形螺旋彈簧；

60、所述上套筒與下套筒內(nèi)壁向配合，所述導(dǎo)向柱置于所述導(dǎo)向套筒內(nèi)，所述錐型螺旋彈簧兩端置于環(huán)形槽內(nèi)，當(dāng)上套筒頂部施加載荷時(shí)，帶動著所述錐形螺旋彈簧所述導(dǎo)向柱方向運(yùn)動；

61、所述上套筒和下套筒的底部設(shè)有環(huán)形槽；

62、所述上套筒的環(huán)形槽的內(nèi)外徑與錐形螺旋彈簧的小端內(nèi)外徑相同；

63、所述下套筒的環(huán)形槽的內(nèi)外徑與錐形螺旋彈簧的大端內(nèi)外徑相同；

64、所述錐形螺旋彈簧置于所述環(huán)形槽內(nèi)。

65、綜上所述，本技術(shù)具有以下有益技術(shù)效果：通過采用逐低調(diào)平使得整個(gè)調(diào)平上底盤架的重心降低，增加其穩(wěn)定性和抗側(cè)傾能力，通過三點(diǎn)調(diào)平的方式杜絕了腿虛的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)支撐點(diǎn)少設(shè)計(jì)簡單，方便控制。上底盤架用于承載作業(yè)的裝置。隨著第一電缸、第二電缸和第三電缸的伸縮實(shí)現(xiàn)上底盤架的調(diào)平。下底盤架用于連接行走系統(tǒng)，隨著輪胎平行與地面。