本技術(shù)涉及自動泊車領(lǐng)域，尤其涉及一種自動泊車時的方向盤轉(zhuǎn)角提示方法、電子設(shè)備及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、自動泊車系統(tǒng)（automated?parking?system，aps）是一種智能駕駛技術(shù)，旨在幫助駕駛員自動完成停車過程。系統(tǒng)通過車輛搭載的傳感器，如超聲波傳感器、攝像頭、激光雷達等，測量車身與周圍環(huán)境之間的距離和角度，收集數(shù)據(jù)后由中央處理器進行處理，計算出泊車路徑和策略。

2、自動泊車過程主要包括車位探測、路徑計算和路徑追蹤三個部分；車位探測利用傳感器監(jiān)測車輛與路邊車輛的距離信息，判斷車位長度是否滿足要求；路徑計算根據(jù)汽車與目標停車位的相對位置等數(shù)據(jù)，計算出合適泊車路徑；路徑追蹤執(zhí)行計算結(jié)果，引導汽車按照計算路徑泊車。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供方向盤轉(zhuǎn)角提示方法、電子設(shè)備及系統(tǒng)，用以解決泊車過程中方向盤轉(zhuǎn)角不準確導致泊車失敗的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種方向盤轉(zhuǎn)角提示方法，包括：

3、獲取車輛的行駛信息和感知信息，其中，行駛信息包括：速度、加速度和航向角，感知信息包括：道路信息、位置信息和環(huán)境信息；

4、在車輛定速行駛時，根據(jù)行駛信息和感知信息，預測車輛在預設(shè)時間段內(nèi)的期望行駛軌跡；其中，預設(shè)時間段包括均勻分布的多個預設(shè)時間點，則期望行駛軌跡用于指示車輛在每個預設(shè)時間點的軌跡點；

5、根據(jù)期望行駛軌跡得到擬合曲線，并根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線，以便于根據(jù)轉(zhuǎn)角控制曲線，通過車輛的提示裝置，提示方向盤轉(zhuǎn)角。

6、可選的，如上所示的方法，根據(jù)期望行駛軌跡得到擬合曲線，包括：

7、根據(jù)多個軌跡點的位置，將期望行駛軌跡劃分為直線軌跡、不規(guī)則曲線軌跡和圓弧軌跡；

8、根據(jù)不規(guī)則曲線軌跡，得到緩和曲線軌跡；其中，緩和曲線軌跡中兩端軌跡點的位置，與不規(guī)則曲線軌跡中兩端軌跡點的位置相同；

9、根據(jù)直線軌跡、緩和曲線軌跡和圓弧軌跡，得到擬合曲線。

10、可選的，如上所示的方法，根據(jù)多個軌跡點的位置，將期望行駛軌跡劃分為直線軌跡、不規(guī)則曲線軌跡和圓弧軌跡，包括：

11、獲取每個軌跡點的曲率；

12、根據(jù)每個軌跡點的曲率，從多個軌跡點中篩選出多個控制點；其中，每個控制點的曲率均與相鄰的至少一個軌跡點的曲率不同；

13、根據(jù)每個控制點的曲率和位置，將期望行駛軌跡劃分為直線軌跡、不規(guī)則曲線軌跡和圓弧軌跡。

14、可選的，如上所示的方法，根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線，包括：

15、根據(jù)擬合曲線中每個控制點的曲率，得到每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角；

16、根據(jù)每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角，得到直線軌跡對應的轉(zhuǎn)角第一控制曲線，緩和曲線軌跡對應的轉(zhuǎn)角第二控制曲線，以及圓弧軌跡對應的轉(zhuǎn)角第三控制曲線；

17、根據(jù)每個控制點對應的預設(shè)時間點，得到方向盤的多個轉(zhuǎn)動時間點；

18、根據(jù)第一控制曲線、第二控制曲線、第三控制曲線和多個轉(zhuǎn)動時間點，得到方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線；其中，轉(zhuǎn)角控制曲線用于指示方向盤在每個轉(zhuǎn)動時間點的方向盤轉(zhuǎn)角。

19、可選的，如上所示的方法，根據(jù)擬合曲線中每個控制點的曲率，得到每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角，包括：

20、根據(jù)擬合曲線中每個控制點的曲率，得到每個控制點對應的航向角；

21、根據(jù)每個控制點對應的航向角，得到每個控制點對應的車輪轉(zhuǎn)角；

22、根據(jù)每個控制點對應的車輪轉(zhuǎn)角，基于方向盤與車輛的車輪之間的轉(zhuǎn)動比，得到每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角。

23、可選的，如上所示的方法，直線軌跡包括相鄰的多個直線子軌跡，緩和曲線子軌跡與多個直線子軌跡的最后一個直線子軌跡相鄰；

24、在多個直線子軌跡不共線時，根據(jù)直線軌跡、緩和曲線軌跡和圓弧軌跡，得到擬合曲線之前，方法還包括：

25、合并多個直線子軌跡，得到合并后的直線子軌跡；其中，合并后的直線子軌跡中第一個軌跡點的位置，與多個直線子軌跡的第一個直線子軌跡中第一個軌跡點的位置相同；

26、根據(jù)合并后的直線子軌跡更新緩和曲線子軌跡，得到更新后的緩和曲線子軌跡；其中，更新后的緩和曲線子軌跡中第一個軌跡點的位置，與合并后的直線子軌跡中最后一個軌跡點的位置相同；更新后的緩和曲線子軌跡中最后一個軌跡點的位置，與更新前的緩和曲線子軌跡中最后一個軌跡點的位置相同。

27、可選的，如上述所示的方法，根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線之后，該方法還包括：

28、獲取方向盤的轉(zhuǎn)角實際曲線；

29、根據(jù)轉(zhuǎn)角實際曲線與轉(zhuǎn)角控制曲線之間的誤差，更新轉(zhuǎn)角控制曲線。

30、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種方向盤轉(zhuǎn)角提示設(shè)備，包括：

31、信息處理裝置，以及與信息處理裝置通信連接的行駛信息監(jiān)測裝置、感知信息監(jiān)測裝置和提示裝置；

32、信息處理裝置用于實現(xiàn)如第一方面的方向盤轉(zhuǎn)角提示方法；

33、行駛信息監(jiān)測裝置用于監(jiān)測車輛的行駛信息；

34、感知信息監(jiān)測裝置用于監(jiān)測車輛的感知信息；

35、提示裝置用于提示車輛的方向盤轉(zhuǎn)角。

36、本發(fā)明實施例第三方面提供一種方向盤轉(zhuǎn)角提示系統(tǒng)，包括：車輛本體，以及安裝在車輛本體上的如第二方面的方向盤轉(zhuǎn)角提示設(shè)備。

37、本發(fā)明實施例第四方面提供一種信息處理裝置，包括：

38、獲取裝置，用于獲取車輛的行駛信息和感知信息，其中，行駛信息包括：速度、加速度和航向角，感知信息包括：道路信息、位置信息和環(huán)境信息；

39、預測裝置，用于在車輛定速行駛時，根據(jù)行駛信息和感知信息，預測車輛在預設(shè)時間段內(nèi)的期望行駛軌跡；其中，預設(shè)時間段包括均勻分布的多個預設(shè)時間點，則期望行駛軌跡用于指示車輛在每個預設(shè)時間點的軌跡點；

40、擬合裝置，用于根據(jù)期望行駛軌跡得到擬合曲線，并根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線，以便于根據(jù)轉(zhuǎn)角控制曲線，通過車輛的提示裝置，提示方向盤轉(zhuǎn)角。

41、可選的，如上所示的裝置，擬合模塊，包括：

42、劃分模塊，用于根據(jù)多個軌跡點的位置，將期望行駛軌跡劃分為直線軌跡、不規(guī)則曲線軌跡和圓弧軌跡；

43、緩和模塊，用于根據(jù)不規(guī)則曲線軌跡，得到緩和曲線軌跡；其中，緩和曲線軌跡中兩端軌跡點的位置，與不規(guī)則曲線軌跡中兩端軌跡點的位置相同；

44、第一擬合模塊，用于根據(jù)直線軌跡、緩和曲線軌跡和圓弧軌跡，得到擬合曲線。

45、可選的，如上所示的裝置，根據(jù)多個軌跡點的位置，將期望行駛軌跡劃分為直線軌跡、不規(guī)則曲線軌跡和圓弧軌跡，包括：

46、第一獲取模塊，用于獲取每個軌跡點的曲率

47、篩選模塊，用于根據(jù)每個軌跡點的曲率，從多個軌跡點中篩選出多個控制點；其中，每個控制點的曲率均與相鄰的至少一個軌跡點的曲率不同；

48、第二劃分模塊，用于根據(jù)每個控制點的曲率和位置，將期望行駛軌跡劃分為直線軌跡、不規(guī)則曲線軌跡和圓弧軌跡。

49、可選的，如上所示的裝置，根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線，包括：

50、對應模塊，用于根據(jù)擬合曲線中每個控制點的曲率，得到每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角；

51、計算模塊，用于根據(jù)每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角，得到直線軌跡對應的轉(zhuǎn)角第一控制曲線，緩和曲線軌跡對應的轉(zhuǎn)角第二控制曲線，以及圓弧軌跡對應的轉(zhuǎn)角第三控制曲線；

52、時間點模塊，用于根據(jù)每個控制點對應的預設(shè)時間點，得到方向盤的多個轉(zhuǎn)動時間點；

53、控制曲線模塊，用于根據(jù)第一控制曲線、第二控制曲線、第三控制曲線和多個轉(zhuǎn)動時間點，得到方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線；其中，轉(zhuǎn)角控制曲線用于指示方向盤在每個轉(zhuǎn)動時間點的方向盤轉(zhuǎn)角。

54、可選的，如上所示的裝置，根據(jù)擬合曲線中每個控制點的曲率，得到每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角，包括：

55、航向角模塊，用于根據(jù)擬合曲線中每個控制點的曲率，得到每個控制點對應的航向角；

56、車輪轉(zhuǎn)角模塊，用于根據(jù)每個控制點對應的航向角，得到每個控制點對應的車輪轉(zhuǎn)角；

57、方向盤轉(zhuǎn)角模塊，用于根據(jù)每個控制點對應的車輪轉(zhuǎn)角，基于方向盤與車輛的車輪之間的轉(zhuǎn)動比，得到每個控制點對應的方向盤轉(zhuǎn)角。

58、可選的，如上所示的裝置，直線軌跡包括相鄰的多個直線子軌跡，緩和曲線子軌跡與多個直線子軌跡的最后一個直線子軌跡相鄰；

59、在多個直線子軌跡不共線時，根據(jù)直線軌跡、緩和曲線軌跡和圓弧軌跡，得到擬合曲線之前，該方法還包括：

60、合并模塊，用于合并多個直線子軌跡，得到合并后的直線子軌跡；其中，合并后的直線子軌跡中第一個軌跡點的位置，與多個直線子軌跡的第一個直線子軌跡中第一個軌跡點的位置相同；

61、更新模塊，用于根據(jù)合并后的直線子軌跡更新緩和曲線子軌跡，得到更新后的緩和曲線子軌跡；其中，更新后的緩和曲線子軌跡中第一個軌跡點的位置，與合并后的直線子軌跡中最后一個軌跡點的位置相同；更新后的緩和曲線子軌跡中最后一個軌跡點的位置，與更新前的緩和曲線子軌跡中最后一個軌跡點的位置相同。

62、可選的，如上所示的裝置，根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線之后，該方法還包括：

63、第二獲取模塊，用于獲取方向盤的轉(zhuǎn)角實際曲線；

64、誤差模塊，用于根據(jù)轉(zhuǎn)角實際曲線與轉(zhuǎn)角控制曲線之間的誤差，更新轉(zhuǎn)角控制曲線。

65、本發(fā)明實施例第五方面提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器和處理器；

66、存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

67、處理器執(zhí)行存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，用于實現(xiàn)第一方面任一項的方向盤轉(zhuǎn)角提示方法。

68、本發(fā)明實施例第六方面提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時，用于實現(xiàn)第一方面任一項的方向盤轉(zhuǎn)角提示方法

69、本發(fā)明實施例第七方面提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時，用于實現(xiàn)第一方面任一項的方向盤轉(zhuǎn)角提示方法。

70、本技術(shù)實施例提供的方向盤轉(zhuǎn)角提示方法、電子設(shè)備及系統(tǒng)，獲取車輛的行駛信息和感知信息，其中，行駛信息包括：速度、加速度和航向角，感知信息包括：道路信息、位置信息和環(huán)境信息；在車輛定速行駛時，根據(jù)行駛信息和感知信息，預測車輛在預設(shè)時間段內(nèi)的期望行駛軌跡；其中，預設(shè)時間段包括均勻分布的多個預設(shè)時間點，則期望行駛軌跡用于指示車輛在每個預設(shè)時間點的軌跡點；根據(jù)期望行駛軌跡得到擬合曲線，并根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線，以便于根據(jù)轉(zhuǎn)角控制曲線，通過車輛的提示裝置，提示方向盤的方向盤轉(zhuǎn)角。實現(xiàn)如下技術(shù)效果：采集車輛行駛信息和感知信息預測行駛軌跡是實時的，避免數(shù)據(jù)滯后導致車輛實際位置與預測位置不符；軌跡點用于指示車輛信息對行駛軌跡進行擬合提高車輛行駛軌跡的準確性；根據(jù)擬合曲線得到車輛的方向盤的轉(zhuǎn)角控制曲線提高車輛行駛的穩(wěn)定性。