本申請(qǐng)屬于輪足式機(jī)器人，更具體地說(shuō)，是涉及一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及輪足式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、輪足式機(jī)器人是一種將輪子和腿足相結(jié)合的機(jī)器人，其輪子可以作為腿足使用。輪足機(jī)器人的設(shè)計(jì)結(jié)合了輪子和腿足的特性，使其具備了高機(jī)動(dòng)性和高適應(yīng)性，多個(gè)輪子組成的足部結(jié)構(gòu)，在能耗效率、移動(dòng)速度和負(fù)載能力方面相對(duì)于其他運(yùn)動(dòng)形式和復(fù)合移動(dòng)形式的機(jī)器人具有更優(yōu)異的表現(xiàn)，能夠高效地在結(jié)構(gòu)或非結(jié)構(gòu)環(huán)境中運(yùn)行，輪足式機(jī)器人廣泛的應(yīng)用于物流、軍事、工業(yè)制造、服務(wù)業(yè)、教育等領(lǐng)域。目前的輪足式機(jī)器人大多將足底末端的信號(hào)線(xiàn)、電源線(xiàn)暴露在外，或者使用額外的殼體進(jìn)行遮蓋。

2、但是，將線(xiàn)束暴露在外容易對(duì)線(xiàn)束產(chǎn)生剮蹭，需要額外保護(hù)套進(jìn)行保護(hù)，增加成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及輪足式機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的輪足式機(jī)器人足底末端的線(xiàn)束暴露在外，需要增設(shè)保護(hù)套進(jìn)行保護(hù)，成本較高的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)包括：擺臂部、輪足部及限位部，其中擺臂部?jī)?nèi)設(shè)置有容納腔，擺臂部上設(shè)置有進(jìn)線(xiàn)口，進(jìn)線(xiàn)口與容納腔連通；輪足部包括驅(qū)動(dòng)輪組件及線(xiàn)纜組件，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)置在擺臂部上，擺臂部上設(shè)置有出線(xiàn)口，出線(xiàn)口與容納腔連通，并與驅(qū)動(dòng)輪組件的位置相對(duì)應(yīng)，線(xiàn)纜組件通過(guò)進(jìn)線(xiàn)口穿入容納腔，并通過(guò)出線(xiàn)口與驅(qū)動(dòng)輪組件電連接；限位部包括限位銷(xiāo)，限位銷(xiāo)設(shè)置在容納腔內(nèi)，線(xiàn)纜組件能夠通過(guò)與限位銷(xiāo)抵接的方式進(jìn)行限位。

3、可選地，擺臂部包括第一擺臂組件及第二擺臂組件，第二擺臂組件樞接于第一擺臂組件的第一端，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)置在第二擺臂組件的第一端上；擺臂部還包括驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置在第一擺臂組件上，并與第二擺臂組件驅(qū)動(dòng)連接，第二擺臂能夠在驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下，沿第二擺臂組件與第一擺臂組件的樞接軸線(xiàn)進(jìn)行擺動(dòng)。

4、可選地，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、傳動(dòng)搖桿及傳動(dòng)連桿，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)設(shè)置在第一擺臂組件的第二端上，傳動(dòng)搖桿的第一端與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接，傳動(dòng)搖桿的第二端與傳動(dòng)連桿的第一端樞接，傳動(dòng)連桿的第二端與第二擺臂組件的第二端樞接。

5、可選地，第一擺臂組件與第二擺臂組件之間的樞接軸線(xiàn)為第一軸線(xiàn)，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端的軸線(xiàn)為第二軸線(xiàn)，傳動(dòng)搖桿的第二端與傳動(dòng)連桿的第一端之間的樞接軸線(xiàn)為第三軸線(xiàn)，傳動(dòng)連桿的第二端與第二擺臂組件的第二端之間的樞接軸線(xiàn)為第四軸線(xiàn)，第一軸線(xiàn)、第二軸線(xiàn)、第三軸線(xiàn)及第四軸線(xiàn)平行設(shè)置，第一軸線(xiàn)與第二軸線(xiàn)之間的距離和第三軸線(xiàn)與第四軸線(xiàn)之間的距離相等。

6、可選地，第一擺臂組件內(nèi)設(shè)置有第一腔體，第二擺臂組件內(nèi)設(shè)置有第二腔體，第一腔體與第二腔體連通，第一腔體與第二腔體共同形成容納腔，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端、傳動(dòng)搖桿及傳動(dòng)連桿均設(shè)置在容納腔內(nèi)；進(jìn)線(xiàn)口設(shè)置在第一擺臂組件上，并與第一腔體連通，出線(xiàn)口設(shè)置在第二擺臂組件上，并與第二腔體連通。

7、可選地，傳動(dòng)連桿由傳動(dòng)連桿的兩端向傳動(dòng)連桿的中部，逐漸向遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)輪組件的方向彎折。

8、可選地，第二擺臂組件包括第二擺臂本體及蓋線(xiàn)板，第二擺臂本體上設(shè)置有限位槽，蓋線(xiàn)板蓋設(shè)于限位槽，限位槽與蓋線(xiàn)板的靠近限位槽的一側(cè)共同形成第二腔體。

9、可選地，限位部還包括壓線(xiàn)組件，壓線(xiàn)組件設(shè)置在容納腔內(nèi)，并與線(xiàn)纜組件的位置相對(duì)應(yīng)，用于將線(xiàn)纜組件壓設(shè)在容納腔的側(cè)壁上。

10、可選地，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)還包括第一軸承支撐部，第一軸承支撐部設(shè)置在第一擺臂組件的第二端上，并與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出端同軸設(shè)置，用于對(duì)驅(qū)動(dòng)搖桿的遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的一側(cè)進(jìn)行支撐。

11、根據(jù)本申請(qǐng)的另一個(gè)方面，提供了一種輪足式機(jī)器人，輪足式機(jī)器人包括機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)為上述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

12、本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)所提供的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)通過(guò)在擺臂部上分別設(shè)置與容納腔連通的進(jìn)線(xiàn)口及出線(xiàn)孔，并使出線(xiàn)孔的位置與驅(qū)動(dòng)輪組件的位置相對(duì)應(yīng)，使線(xiàn)纜組件在與驅(qū)動(dòng)輪組件進(jìn)行連接的過(guò)程中，能夠通過(guò)依次穿過(guò)進(jìn)線(xiàn)口和出線(xiàn)口的方式，將線(xiàn)纜組件至少部分設(shè)置在容納腔內(nèi)，從而避免大部分的線(xiàn)纜組件暴露在外部環(huán)境當(dāng)中，使機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)無(wú)需在位于容納腔內(nèi)的線(xiàn)纜組件上設(shè)置保護(hù)套，有效的降低了機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)生產(chǎn)成本，與此同時(shí)，通過(guò)在容納腔內(nèi)設(shè)置限位銷(xiāo)，使線(xiàn)纜組件能夠通過(guò)與限位銷(xiāo)抵接的方式進(jìn)行限位，從而避免線(xiàn)纜組件影響到容納腔內(nèi)的其他零部件的正常工作。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述擺臂部(10)包括第一擺臂組件(11)及第二擺臂組件(12)，所述第二擺臂組件(12)樞接于所述第一擺臂組件(11)的第一端，所述驅(qū)動(dòng)輪組件(21)設(shè)置在所述第二擺臂組件(12)的第一端上；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(13)包括驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)、傳動(dòng)搖桿(132)及傳動(dòng)連桿(133)，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)設(shè)置在所述第一擺臂組件(11)的第二端上，所述傳動(dòng)搖桿(132)的第一端與所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)搖桿(132)的第二端與所述傳動(dòng)連桿(133)的第一端樞接，所述傳動(dòng)連桿(133)的第二端與所述第二擺臂組件(12)的第二端樞接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一擺臂組件(11)與所述第二擺臂組件(12)之間的樞接軸線(xiàn)為第一軸線(xiàn)，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端的軸線(xiàn)為第二軸線(xiàn)，所述傳動(dòng)搖桿(132)的第二端與所述傳動(dòng)連桿(133)的第一端之間的樞接軸線(xiàn)為第三軸線(xiàn)，所述傳動(dòng)連桿(133)的第二端與所述第二擺臂組件(12)的第二端之間的樞接軸線(xiàn)為第四軸線(xiàn)，所述第一軸線(xiàn)、所述第二軸線(xiàn)、所述第三軸線(xiàn)及所述第四軸線(xiàn)平行設(shè)置，所述第一軸線(xiàn)與所述第二軸線(xiàn)之間的距離和所述第三軸線(xiàn)與所述第四軸線(xiàn)之間的距離相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一擺臂組件(11)內(nèi)設(shè)置有第一腔體，所述第二擺臂組件(12)內(nèi)設(shè)置有第二腔體，所述第一腔體與所述第二腔體連通，所述第一腔體與所述第二腔體共同形成所述容納腔，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端、所述傳動(dòng)搖桿(132)及所述傳動(dòng)連桿(133)均設(shè)置在所述容納腔內(nèi)；

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)連桿(133)由所述傳動(dòng)連桿(133)的兩端向傳動(dòng)連桿(133)的中部，逐漸向遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)輪組件(21)的方向彎折。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二擺臂組件(12)包括第二擺臂本體(121)及蓋線(xiàn)板(122)，所述第二擺臂本體(121)上設(shè)置有限位槽(1212)，所述蓋線(xiàn)板(122)蓋設(shè)于所述限位槽(1212)，所述限位槽(1212)與所述蓋線(xiàn)板(122)的靠近所述限位槽(1212)的一側(cè)共同形成所述第二腔體。

8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述限位部(30)還包括壓線(xiàn)組件(32)，所述壓線(xiàn)組件(32)設(shè)置在所述容納腔內(nèi)，并與所述線(xiàn)纜組件的位置相對(duì)應(yīng)，用于將所述線(xiàn)纜組件壓設(shè)在所述容納腔的側(cè)壁上。

9.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)還包括第一軸承支撐部(40)，所述第一軸承支撐部(40)設(shè)置在所述第一擺臂組件(11)的第二端上，并與所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的輸出端同軸設(shè)置，用于對(duì)所述傳動(dòng)搖桿(132)遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(131)的一側(cè)進(jìn)行支撐。

10.一種輪足式機(jī)器人，其特征在于，所述輪足式機(jī)器人包括機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)為權(quán)利要求1至9中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)適用于輪足式機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及輪足式機(jī)器人，機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)包括：擺臂部、輪足部及限位部，擺臂部?jī)?nèi)設(shè)置有容納腔，擺臂部上設(shè)置有進(jìn)線(xiàn)口，進(jìn)線(xiàn)口與容納腔連通；輪足部包括驅(qū)動(dòng)輪組件及線(xiàn)纜組件，擺臂部上設(shè)置有出線(xiàn)口，出線(xiàn)口與容納腔連通，并與驅(qū)動(dòng)輪組件的位置相對(duì)應(yīng)，線(xiàn)纜組件通過(guò)進(jìn)線(xiàn)口穿入容納腔，并通過(guò)出線(xiàn)口與驅(qū)動(dòng)輪組件電連接；限位部包括限位銷(xiāo)，限位銷(xiāo)設(shè)置在容納腔內(nèi)。本申請(qǐng)所提供的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)將線(xiàn)纜組件至少部分設(shè)置在容納腔內(nèi)，避免大部分的線(xiàn)纜組件暴露在外部環(huán)境當(dāng)中，無(wú)需在位于容納腔內(nèi)的線(xiàn)纜組件上設(shè)置保護(hù)套，降低了機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)生產(chǎn)成本。

技術(shù)研發(fā)人員：梁振楠,王浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240430
技術(shù)公布日：2024/12/19