一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中回正補(bǔ)償結(jié)束時(shí)刻的判斷方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制方法領(lǐng)域，涉及一種以電機(jī)等效電阻和回 正補(bǔ)償時(shí)間兩個(gè)參量同時(shí)參與的回正補(bǔ)償過程結(jié)束時(shí)刻判斷方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 車輛的回正性是考查其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)。由于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)存在一定的摩擦和阻尼，會造成安裝有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛其回正性能與采 用機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時(shí)的回正性能相比有所劣化。為了使安裝有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛有更 好的回正性能，需要在回正過程中對電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的摩擦和阻尼進(jìn)行補(bǔ)償。圖3是同一種 車輛采用三種不同轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的回正性比較。其中"機(jī)械轉(zhuǎn)向"是指車輛沒有裝配任何助力 轉(zhuǎn)向裝置，"EPS轉(zhuǎn)向"是指將車輛上的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更換成了電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，但該電動(dòng) 助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)沒有開啟回正補(bǔ)償功能，"帶回正補(bǔ)償"是指將車輛上的機(jī)械轉(zhuǎn)向更換成了電 動(dòng)助力轉(zhuǎn)向，并開啟了回正補(bǔ)償功能。從圖中的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可見，在沒有開啟回正補(bǔ)償時(shí)，電 動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對車輛的回正性能有很大的影響。當(dāng)開啟回正補(bǔ)償后，車輛的回正性能會 優(yōu)于機(jī)械轉(zhuǎn)向。
[0003] 回正補(bǔ)償采用恒定扭矩的補(bǔ)償方法，要得到良好的補(bǔ)償效果，需要對補(bǔ)償過程的 起始和結(jié)束時(shí)刻進(jìn)行判斷。
[0004] 之前常用的對結(jié)束時(shí)刻進(jìn)行判斷的方法是采用對補(bǔ)償時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，當(dāng)補(bǔ)償時(shí)間 達(dá)到一定值時(shí)即結(jié)束補(bǔ)償。這種方法只采用補(bǔ)償時(shí)間這一個(gè)參量作為判決條件，常會出現(xiàn) 補(bǔ)償時(shí)間過長，造成回正過度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的是對補(bǔ)償過程中補(bǔ)償結(jié)束時(shí)刻進(jìn)行判斷。該方法采用電機(jī)的等效電 阻和補(bǔ)償時(shí)間兩個(gè)參量作為回正補(bǔ)償結(jié)束的判斷依據(jù)，當(dāng)兩個(gè)參量中的任一參量滿足條件 時(shí)即認(rèn)為回正補(bǔ)償過程結(jié)束。
[0006] 本發(fā)明采用的技術(shù)方案： 本申請?zhí)峁┮环N用于無角度傳感器的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中回正補(bǔ)償過程結(jié)束時(shí)刻的 判斷方法，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括有刷直流電機(jī)及與有刷直流電機(jī)連接的控制器；所 述控制器包括扭矩傳感器接口模塊、車速/發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速輸入模塊、決策模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 和測量模塊；所述決策模塊與扭矩傳感器接口模塊及車速/發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速輸入模塊連接，用 以測量回正補(bǔ)償時(shí)間、確定電機(jī)電流以及對助力過程其它參數(shù)進(jìn)行計(jì)算；所述測量模塊和 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊都與電機(jī)相連，其中測量模塊用以測量電機(jī)的電流和電壓； 在回正補(bǔ)償過程中，控制器以一定的時(shí)間間隔通過測量模塊測量電機(jī)的電壓U和流過 電機(jī)的電流I，并利用式（1)計(jì)算電機(jī)等效電阻：
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無角度傳感器的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中回正補(bǔ)償過程結(jié)束時(shí)刻的判斷方法，其特 征在于： 所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括有刷直流電機(jī)及與有刷直流電機(jī)連接的控制器；所述控制 器包括扭矩傳感器接口模塊、車速/發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速輸入模塊、決策模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和測量 模塊；所述決策模塊與扭矩傳感器接口模塊及車速/發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速輸入模塊連接，用以測量 回正補(bǔ)償時(shí)間、確定電機(jī)電流以及對助力過程其它參數(shù)進(jìn)行計(jì)算；所述測量模塊和電機(jī)驅(qū) 動(dòng)模塊都與電機(jī)相連，其中測量模塊用以測量電機(jī)的電流和電壓； 所述判斷方法為：控制器以電機(jī)等效電阻和回正補(bǔ)償時(shí)間兩個(gè)參量作為判斷依據(jù)，采 用"邏輯或"的關(guān)系，即等效電阻或回正補(bǔ)償時(shí)間任何一個(gè)參量滿足條件時(shí)，就認(rèn)為回正補(bǔ) 償過程結(jié)束；具體判斷流程如下： 在回正補(bǔ)償過程中控制器以一定的時(shí)間間隔通過測量模塊測量電機(jī)的電壓U和流過 電機(jī)的電流I，并利用式（1)計(jì)算電機(jī)等效電阻：
(1) 定義一個(gè)等效電阻的判斷閾值； 對于電機(jī)等效電阻，若由公式（1)計(jì)算得到的等效電阻小于判斷閾值時(shí)，即認(rèn)為該項(xiàng)判 斷結(jié)果為"邏輯真"； 控制器的決策模塊同時(shí)從回正補(bǔ)償開始時(shí)刻起對補(bǔ)償時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，得到回正補(bǔ)償時(shí) 間，并定義一個(gè)回正補(bǔ)償時(shí)間的判斷閾值，若回正時(shí)間大于判斷閾值時(shí)，即認(rèn)為該項(xiàng)判斷結(jié) 果為"邏輯真"； 在整個(gè)回正補(bǔ)償過程中，對第3)步和第4)步的判斷結(jié)果取"邏輯或"運(yùn)算，即其中一 項(xiàng)判斷結(jié)果為"邏輯真"，即認(rèn)為回正補(bǔ)償過程結(jié)束。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中回正補(bǔ)償過程結(jié)束時(shí)刻的判斷方法，該方法采用電機(jī)等效電阻與回正補(bǔ)償時(shí)間作為判斷依據(jù)，采用邏輯或的關(guān)系對回正補(bǔ)償?shù)慕Y(jié)束時(shí)刻進(jìn)行判斷；所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括有刷直流電機(jī)及與有刷直流電機(jī)連接的控制器；所述控制器包括扭矩傳感器接口模塊、車速/發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速輸入模塊、決策模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和測量模塊；所述決策模塊與扭矩傳感器接口模塊及車速/發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速輸入模塊連接，用以測量回正補(bǔ)償時(shí)間、確定助力電機(jī)輸出電流以及對助力過程其它參數(shù)進(jìn)行計(jì)算；所述測量模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊都與電機(jī)相連，其中測量模塊用以測量電機(jī)的電流和電壓。
【IPC分類】B62D5-04
【公開號】CN104608816
【申請?zhí)枴緾N201410731326
【發(fā)明人】趙泰洋, 羅明旭, 林樂樂, 郭力銘, 劉亦清, 張勝
【申請人】大連創(chuàng)新零部件制造公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月5日