連來(lái)表示針對(duì)扭矩閾值Tthl的轉(zhuǎn)向扭矩Th(Tha)的時(shí)間變化例。圖14(B)用積分動(dòng)作的關(guān)連來(lái)表示針對(duì)扭矩閾值Tth2的轉(zhuǎn)向扭矩Th(Tha)的時(shí)間變化例。
[0100]在圖14㈧的例子中，從開始到時(shí)刻t1;由于轉(zhuǎn)向扭矩Th小于扭矩閾值Tthl，所以不進(jìn)行積分。從時(shí)刻到時(shí)刻12，盡管由于轉(zhuǎn)向扭矩Th大于或等于扭矩閾值Tthl所以進(jìn)行積分，但由于積分值小于積分閾值Sthl，所以切換條件不成立。然后，從時(shí)刻12到時(shí)刻t3，由于轉(zhuǎn)向扭矩Th小于扭矩閾值Tthl所以不進(jìn)行積分，時(shí)刻t3以后，由于轉(zhuǎn)向扭矩Th大于或等于扭矩閾值Tthl所以進(jìn)行積分。在時(shí)刻t4，積分值變得大于或等于規(guī)定的值(積分閾值Sthl)，表示切換條件成立的樣子。也就是說(shuō)，盡管圖14(A)的斜線部分變成積分領(lǐng)域(面積)，表示在時(shí)刻t2積分值小于積分閾值Sthl，切換條件不成立，在時(shí)刻14積分值變得大于或等于積分閾值sthl，切換條件成立的例子。
[0101]在圖14(B)的例子中，扭矩閾值Tth2被設(shè)定成要比扭矩閾值Tthl大，從開始到時(shí)刻t1Q，由于轉(zhuǎn)向扭矩Th小于扭矩閾值Tth2，所以不進(jìn)行積分。從時(shí)刻t1Q到時(shí)刻120,盡管由于轉(zhuǎn)向扭矩Th大于或等于扭矩閾值Tth2所以進(jìn)行積分，但由于積分值小于積分閾值Sth2，所以切換條件不成立。然后，從時(shí)刻t2Q到時(shí)刻130,由于轉(zhuǎn)向扭矩Th小于扭矩閾值Tth2所以不進(jìn)行積分，時(shí)刻t3Q以后，由于轉(zhuǎn)向扭矩Th大于或等于扭矩閾值Tth2所以進(jìn)行積分。在時(shí)刻t4(l，積分值變得大于或等于規(guī)定的值(積分閾值Sth2)，表示切換條件成立的樣子。也就是說(shuō)，盡管圖14(B)的斜線部分變成積分領(lǐng)域(面積)，表示在時(shí)刻t2(l積分值小于積分閾值Sth2，切換條件不成立，在時(shí)刻t4(l積分值變得大于或等于積分閾值Sth2，切換條件成立的例子。
[0102]另外，當(dāng)切換單元142進(jìn)行轉(zhuǎn)向模式的切換時(shí)，也可以利用漸變?cè)鲆嬷饾u地變化。還有，盡管在上面說(shuō)明了設(shè)定了 2個(gè)扭矩閾值和與其對(duì)應(yīng)的2個(gè)積分閾值的2個(gè)系統(tǒng)的例子，也可以通過(guò)設(shè)定了 3個(gè)以上的閾值的3個(gè)以上的系統(tǒng)來(lái)讓扭矩積分判定單元300A工作。
[0103]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0104]I轉(zhuǎn)向盤(方向盤)
[0105]2柱軸(轉(zhuǎn)向軸)
[0106]10、154扭矩傳感器
[0107]12、153車速傳感器
[0108]13電池
[0109]20、150電動(dòng)機(jī)
[0110]21電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元
[0111]100控制單元(ECU)
[0112]110扭矩系統(tǒng)控制單元
[0113]120電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)控制單元
[0114]151旋轉(zhuǎn)傳感器
[0115]152轉(zhuǎn)向角傳感器
[0116]130車輛側(cè) ECU
[0117]131切換指令單元
[0118]132目標(biāo)轉(zhuǎn)向角生成單元
[0119]140EPS 側(cè) ECU
[0120]141扭矩控制單元
[0121]142切換單元
[0122]143電流控制/驅(qū)動(dòng)單元
[0123]144電動(dòng)機(jī)角速度運(yùn)算單元
[0124]300.300A扭矩積分判定單元
[0125]303、303-1、303-2扭矩值比較單元
[0126]305、305-1、305-2積分運(yùn)算單元
[0127]306、306A切換判定單元
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其基于轉(zhuǎn)向扭矩和車速計(jì)算第一電動(dòng)機(jī)電流指令值，基于所述第一電動(dòng)機(jī)電流指令值驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行輔助控制，并具有切換自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的功能，其特征在于: 具備轉(zhuǎn)向角控制單元、扭矩積分判定單元及切換單元， 所述轉(zhuǎn)向角控制單元計(jì)算出第二電動(dòng)機(jī)電流指令值以便使實(shí)際轉(zhuǎn)向角靠近目標(biāo)轉(zhuǎn)向角； 所述扭矩積分判定單元通過(guò)對(duì)所述轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行積分并與規(guī)定的閾值比較來(lái)輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)； 所述切換單元輸入所述第一電動(dòng)機(jī)電流指令值和所述第二電動(dòng)機(jī)電流指令值，根據(jù)切換信號(hào)或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)被切換， 所述扭矩積分判定單元具備扭矩值比較單元、積分運(yùn)算單元及切換判定單元， 所述扭矩值比較單元將所述轉(zhuǎn)向扭矩的絕對(duì)值與扭矩閾值進(jìn)行比較，輸出規(guī)定的信號(hào); 所述積分運(yùn)算單元對(duì)所述規(guī)定的信號(hào)進(jìn)行積分； 所述切換判定單元將來(lái)自所述積分運(yùn)算單元的積分值與積分閾值進(jìn)行比較，輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)， 根據(jù)所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和所述手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的切換指令或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)所述切換單元被切換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述扭矩積分判定單元在所述扭矩值比較單元的前段具備低通濾波器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述扭矩值比較單元具備在所述絕對(duì)值大于或等于所述扭矩閾值時(shí)輸出所述絕對(duì)值，在所述絕對(duì)值小于所述扭矩閾值時(shí)使輸出為零并輸出對(duì)所述積分運(yùn)算單元進(jìn)行初始化的過(guò)去值初始化信號(hào)的功倉(cāng)泛。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述切換判定單元具備在所述積分值大于或等于所述積分閾值時(shí)輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)，在所述積分值小于所述積分閾值時(shí)不輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)的功能。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:在所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中，當(dāng)所述絕對(duì)值大于或等于所述扭矩閾值，并且所述積分值變成大于或等于所述積分閾值時(shí)，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)切換所述切換單元到所述手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。
6.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其基于轉(zhuǎn)向扭矩和車速計(jì)算第一電動(dòng)機(jī)電流指令值，基于所述第一電動(dòng)機(jī)電流指令值驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行輔助控制，并具有切換自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的功能，其特征在于: 具備轉(zhuǎn)向角控制單元、扭矩積分判定單元及切換單元， 所述轉(zhuǎn)向角控制單元計(jì)算出第二電動(dòng)機(jī)電流指令值以便使實(shí)際轉(zhuǎn)向角靠近目標(biāo)轉(zhuǎn)向角； 所述扭矩積分判定單元通過(guò)對(duì)所述轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行積分并與規(guī)定的閾值比較來(lái)輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)； 所述切換單元輸入所述第一電動(dòng)機(jī)電流指令值和所述第二電動(dòng)機(jī)電流指令值，根據(jù)切換信號(hào)或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)被切換， 所述扭矩積分判定單元具備多個(gè)扭矩值比較單元、多個(gè)積分運(yùn)算單元及切換判定單元， 所述多個(gè)扭矩值比較單元將所述轉(zhuǎn)向扭矩的絕對(duì)值與多個(gè)扭矩閾值進(jìn)行比較，輸出各自的規(guī)定的信號(hào)； 所述多個(gè)積分運(yùn)算單元對(duì)所述各自的規(guī)定的信號(hào)進(jìn)行積分； 所述切換判定單元將來(lái)自所述多個(gè)積分運(yùn)算單元的各自的積分值與與其對(duì)應(yīng)的多個(gè)積分閾值進(jìn)行比較，輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)， 根據(jù)所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和所述手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的切換指令或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)所述切換單元被切換。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述扭矩積分判定單元在所述多個(gè)扭矩值比較單元的前段具備低通濾波器。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或者7所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述多個(gè)扭矩值比較單元分別具備在所述絕對(duì)值大于或等于與自己對(duì)應(yīng)的扭矩閾值時(shí)輸出所述絕對(duì)值，在所述絕對(duì)值小于所述與自己對(duì)應(yīng)的扭矩閾值時(shí)使輸出為零并輸出對(duì)與自己對(duì)應(yīng)的所述積分運(yùn)算單元進(jìn)行初始化的過(guò)去值初始化信號(hào)的功能。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述切換判定單元具備在所述多個(gè)積分值分別大于或等于與其對(duì)應(yīng)的所述多個(gè)積分閾值時(shí)輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)，在所述以外的時(shí)候不輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)的功能。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:在所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中，當(dāng)所述絕對(duì)值大于或等于所述與自己對(duì)應(yīng)的所述扭矩閾值，并且所述積分值變成大于或等于所述與自己對(duì)應(yīng)的所述積分閾值時(shí)，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)切換所述切換單元到所述手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。
11.根據(jù)權(quán)利要求6至10中任意一項(xiàng)所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:所述多個(gè)扭矩值比較單元和所述多個(gè)積分運(yùn)算單元分別是2個(gè)。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置以來(lái)自扭矩傳感器的轉(zhuǎn)向扭矩來(lái)檢知出駕駛員在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中轉(zhuǎn)動(dòng)了轉(zhuǎn)向盤，以與發(fā)生扭矩的大小對(duì)應(yīng)的容量(積分值)來(lái)切換到手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，所以不會(huì)給駕駛員帶來(lái)一種不協(xié)調(diào)的感覺(jué)。所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置具備轉(zhuǎn)向角控制單元、扭矩積分判定單元及切換單元。該轉(zhuǎn)向角控制單元計(jì)算出第二電動(dòng)機(jī)電流指令值；該扭矩積分判定單元通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行積分并與閾值比較來(lái)輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)；該切換單元輸入第一電動(dòng)機(jī)電流指令值和第二電動(dòng)機(jī)電流指令值，并根據(jù)切換信號(hào)或轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)來(lái)切換。所述扭矩積分判定單元具備扭矩值比較單元、積分運(yùn)算單元及切換判定單元。根據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的切換指令或轉(zhuǎn)向扭矩判定信號(hào)所述切換單元被切換。
【IPC分類】B62D119-00, B62D113-00, B62D6-00, B62D101-00, B62D5-04
【公開號(hào)】CN104661898
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480002501
【發(fā)明人】椿貴弘
【申請(qǐng)人】日本精工株式會(huì)社
【公開日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2014年1月14日
【公告號(hào)】WO2014119359A1