一種基于負(fù)壓吸附的檢測機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種橋梁底部斷裂檢測的無人檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于負(fù)壓吸附的檢測機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前橋梁底部斷裂檢測組要是通過人工進(jìn)行檢測，然而橋梁底部人工無法到達(dá)，所以只能采用高倍率望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行檢測或者是通過搭設(shè)手腳架檢測平臺，高倍率望遠(yuǎn)鏡檢測細(xì)微裂縫容易漏掉，檢測平臺搭設(shè)需要投入大量人力物力，且平臺搭設(shè)施工現(xiàn)場復(fù)雜，施工難度高，檢測工作量大，工作效率低，人工在檢測平臺行走存在安全隱患。目前專利名稱為一種用于檢測橋梁裂縫的負(fù)壓吸附攀爬式機(jī)器人，申請?zhí)?201310143474.7，利用橡膠密封裙和負(fù)壓技術(shù)實現(xiàn)了檢測機(jī)器人和橋梁底部墻面的吸附，在重點檢測部位無法長時間的停留，工作能耗大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種降低檢測成本，提高檢測效率和精度的基于負(fù)壓吸附的檢測機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明的一種基于負(fù)壓吸附的檢測機(jī)器人，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人外殼、推進(jìn)系統(tǒng)、左調(diào)整系統(tǒng)、正壓系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、吸附吸盤、右調(diào)整系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人外殼上面設(shè)置有正壓系統(tǒng)，所述機(jī)器人外殼左右兩側(cè)分別設(shè)置有左調(diào)整系統(tǒng)和右調(diào)整系統(tǒng)，所述機(jī)器人外殼后側(cè)設(shè)置有推進(jìn)系統(tǒng)，所述機(jī)器人外殼前端設(shè)置有檢測系統(tǒng)，所述機(jī)器人外殼下端設(shè)置有吸附吸盤。
[0005]所述吸附吸盤中心開設(shè)有排氣孔，所述排氣孔中段固定連接有十字固定架，所述十字固定架上固定安裝有導(dǎo)向套管，所述導(dǎo)向套管內(nèi)安裝有密封盤伸縮軸，所述密封盤伸縮軸上端安裝有密封盤，所述密封盤伸縮軸上設(shè)置有彈簧，所述彈簧和導(dǎo)向套管的底部連接。
[0006]所述檢測系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)軸承、回轉(zhuǎn)電機(jī)、大臂底座、大臂、二臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、二臂和攝像頭；所述攝像頭安裝在二臂的前端，所述二臂通過銷軸和大臂鉸接，所述銷軸安裝在二臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述二臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定安裝在大臂側(cè)面，所述大臂安裝在大臂底座，所述大臂底座上設(shè)置有大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述大臂底座安裝在回轉(zhuǎn)軸承上，所述回轉(zhuǎn)軸承通過螺栓安裝在機(jī)器人外殼的前端。
[0007]所述機(jī)器人外殼設(shè)置有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔頂端設(shè)置有負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)，所述負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)通過導(dǎo)線與控制系統(tǒng)連接，所述控制系統(tǒng)安裝在機(jī)器人外殼內(nèi)腔底部。
[0008]所述正壓系統(tǒng)包括正壓離心風(fēng)機(jī)和正壓保護(hù)罩組成，所述正壓離心風(fēng)機(jī)通過導(dǎo)線和控制系統(tǒng)連接，所述正壓保護(hù)罩的上表面設(shè)置有陣列蜂窩排氣孔。
[0009]所述推進(jìn)系統(tǒng)包括推進(jìn)離心風(fēng)機(jī)和推進(jìn)保護(hù)罩組成，所述推進(jìn)離心風(fēng)機(jī)通過導(dǎo)線和控制系統(tǒng)連接，所述推進(jìn)保護(hù)罩上表面設(shè)置有陣列蜂窩排氣孔。
[0010]所述左調(diào)整系統(tǒng)包括左離心風(fēng)機(jī)和左保護(hù)罩組成，所述左保護(hù)罩的上表面設(shè)置有陣列蜂窩排氣孔。
[0011]所述右調(diào)整系統(tǒng)包括右離心風(fēng)機(jī)和右保護(hù)罩組成，所述右保護(hù)罩的上表面設(shè)置有陣列蜂窩排氣孔。
[0012]所述密封盤伸縮軸上設(shè)置有壓力負(fù)載傳感器，所述壓力負(fù)載傳感器通過導(dǎo)線和控制系統(tǒng)連接。
[0013]所述控制系統(tǒng)包括控制主板和蓄電池組件組成，所述控制主板內(nèi)安裝有無線視頻發(fā)射系統(tǒng)。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:(1)采用正壓將檢測機(jī)器人和橋梁底部貼合，通過推進(jìn)及左右調(diào)整系統(tǒng)可以是機(jī)器人在任意角度進(jìn)行運動，運行效率高，提高檢測的工作效率；(2)檢測系統(tǒng)360度無死角，檢測范圍大，通過無線系統(tǒng)實現(xiàn)畫面檢測可視化分析，避免人工檢測時主觀影響；(3)通過負(fù)壓系統(tǒng)，吸盤吸附使機(jī)器人在重點檢測部位可以長時間停留，不需額外動力，實現(xiàn)機(jī)器人長時間工作；(4)檢測工作無需搭設(shè)檢測平臺，降低檢測成本，消除高空作業(yè)的安全隱患。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的縱向內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖視圖；
圖3是本發(fā)明的橫向內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖視圖；
圖4是本發(fā)明的吸盤結(jié)構(gòu)剖視圖；
圖5是本發(fā)明的檢測系統(tǒng)剖視圖；
圖6是本發(fā)明的左視圖；
圖中:機(jī)器人外殼1、推進(jìn)系統(tǒng)2、左調(diào)整系統(tǒng)3、正壓系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5、吸附吸盤6、右調(diào)整系統(tǒng)7、正壓離心風(fēng)機(jī)8、負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)9、推進(jìn)離心風(fēng)機(jī)10、控制系統(tǒng)11、左離心風(fēng)機(jī)12、右離心風(fēng)機(jī)13、排氣孔14、十字固定架15、密封盤16、導(dǎo)向套管17、密封盤伸縮軸18、回轉(zhuǎn)軸承19、回轉(zhuǎn)電機(jī)20、大臂底座21、大臂22、二臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)23、二臂24、攝像頭25。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步描述。
[0017]如圖1所示，本發(fā)明的一種基于負(fù)壓吸附的檢測機(jī)器人，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人外殼1、推進(jìn)系統(tǒng)2、左調(diào)整系統(tǒng)3、正壓系統(tǒng)4、檢測系統(tǒng)5、吸附吸盤6、右調(diào)整系統(tǒng)7、控制系統(tǒng)11，所述機(jī)器人外殼I上面設(shè)置有正壓系統(tǒng)4，正壓系統(tǒng)4通過機(jī)器人正壓離心風(fēng)機(jī)8，將檢測機(jī)器人緊貼在橋梁底部；所述機(jī)器人外殼I左右兩側(cè)分別設(shè)置有左調(diào)整系統(tǒng)3和右調(diào)整系統(tǒng)7，左調(diào)整系統(tǒng)3和右調(diào)整系統(tǒng)7在機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時，調(diào)整左離心風(fēng)機(jī)12和右離心風(fēng)機(jī)13的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)檢測機(jī)器人左右移動；所述機(jī)器人外殼I后側(cè)設(shè)置有推進(jìn)系統(tǒng)2，推進(jìn)系統(tǒng)2通過推進(jìn)離心風(fēng)機(jī)10給檢測機(jī)器人前進(jìn)后退提供動力；所述機(jī)器人外殼I前端設(shè)置有檢測系統(tǒng)5，檢測系統(tǒng)5可以實現(xiàn)360度工作，工作范圍大實現(xiàn)檢測無死角；所述機(jī)器人外殼I下端設(shè)置有吸附吸盤6，吸盤6可以使機(jī)器人在工作是長時間的停留減少能耗，提高機(jī)器人工作時間。
[0018]如圖2和4所示，機(jī)器人外殼I設(shè)置有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔頂端設(shè)置有負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)9，所述負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)9通過導(dǎo)線與控制系統(tǒng)11連接，所述控制系統(tǒng)11安裝在機(jī)器人外殼I內(nèi)腔底部。機(jī)器人底部設(shè)置有4個吸盤，所述吸附吸盤6中心開設(shè)有排氣孔14，所述排氣孔14中段固定連接有十字固定架15，所述十字固定架15上固定安裝有導(dǎo)向套管17，所述導(dǎo)向套管17內(nèi)安裝有密封盤伸縮軸18，所述密封盤伸縮軸18上端安裝有密封盤16，所述密封盤伸縮軸18上設(shè)置有彈簧，所述彈簧和導(dǎo)向套管17的底部連接，所述密封盤伸縮軸18上設(shè)置有壓力負(fù)載傳感器，所述壓力負(fù)載傳感器通過導(dǎo)線和控制系統(tǒng)11連接。
[0019]在重點部位檢測需要長時間停留時，機(jī)器人外殼I內(nèi)腔的負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)9開啟，負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)9使內(nèi)腔形成負(fù)壓，將吸附吸盤6上的密封盤16吸出，吸附吸盤6內(nèi)部同樣會形成負(fù)壓，吸附在橋梁底部后，負(fù)壓離心風(fēng)機(jī)9停止工作，吸附吸盤6內(nèi)部的負(fù)壓和密封盤伸縮軸18上的彈簧會將密封盤16復(fù)位，使吸附吸盤6負(fù)壓形成密封的狀態(tài)，可以是機(jī)器人長時間的停留；密封盤伸縮軸18的壓力負(fù)載傳感器將壓力數(shù)據(jù)