側或另一側的扭轉量增大的區(qū)間內(nèi)的穩(wěn)定的轉向操縱。
[0056]另一方面，在轉向操縱方向朝向一側或另一側切換時，以上述各差值Dl、D2平滑地追隨上述各軸2、3的旋轉角Θ 1、Θ 2的變化的(參照圖4、圖5中的各區(qū)間L3)形式設定上述各摩擦修正值Sf、Kf，所以能夠抑制如前述現(xiàn)有技術那樣摩擦修正值頻繁變化造成轉向操縱負荷過度(過敏感)地增減，使轉向操縱感的提高。
[0057]進而，也可以通過以下方式進行轉向操縱感的調(diào)節(jié)，即，將對上述各差值Dl、D2施加規(guī)定的增益而得到的值設定為上述各摩擦修正值Sf、Kf ;或者，上述各差值D1、D2向映射參照(Y V 7°參照)輸入，將輸出的值設定為上述各摩擦修正值Sf、Kf。
[0058]另外，在本實施方式中，由轉矩傳感器4構成上述第一旋轉角傳感器SI，將設定轉向操縱助力所需要的來自轉矩傳感器4的信息作為輸入軸旋轉角Θ I來使用，所以不需要另外設置轉向操縱角傳感器，能夠簡化裝置及降低成本。
[0059]進而，通過上述轉矩傳感器4檢測輸入軸2相對于輸出軸3的相對旋轉角，而輸入軸2相對于輸出軸3的動作是駕駛員的轉向操縱操作，所以能夠將打方向開始的動作高精度地反映到靜摩擦修正值Sf上。
[0060]此外，在裝置設計上包含轉向操縱角傳感器的情況下，也可以利用轉向操縱角傳感器來代替上述轉矩傳感器4。在這種情況下，因為能夠通過轉向操縱角傳感器來探測到駕駛員的轉向操縱操作引起的轉向動作，所以能夠將打方向開始的動作高精度地反映到靜摩擦修正值Sf上。
[0061 ] 本發(fā)明不限于上述實施方式的結構，例如，與本發(fā)明的特征沒有直接關系的轉向操縱機構或輔助形式等具體結構自不待言，與本發(fā)明的特征有關系的基于上述兩摩擦修正值Sf、Kf的指令電流修正值Cv的具體計算方法等，如果是能夠實現(xiàn)上述作用效果的方式，則也能夠根據(jù)例如要搭載的車輛等應用對象的設計等而自由變更。
[0062]下面，對從上述實施方式能夠獲知的、記載于要求保護的技術方案之外的技術思想進行說明。
[0063](a)如技術方案2所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0064]所述靜摩擦修正值設定為，在所述基準值與所述輸入軸旋轉信號的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值。
[0065]根據(jù)本發(fā)明，通過將靜摩擦修正值設定為隨著輸入軸的向左右轉向操縱方向的一側或另一側的扭轉量增大而增大且隨著該扭轉量減小而減小，由此，在扭轉量大幅增減時，即，在轉向操縱操作的變化大時，能夠與該變化相應地增大賦予的靜摩擦修正值，結果是，能夠減輕轉向操縱角變化初期的轉向操縱負荷。
[0066](b)如上述(a)所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0067]關于所述靜摩擦修正值，將所述基準值設定成，在所述差值達到上限值時，使所述差值維持該上限值
[0068]根據(jù)本發(fā)明，對成為靜摩擦修正值的基礎的上述差值設置上限值，由此能夠將轉向操縱助力中的靜摩擦修正值的比例抑制在適當范圍內(nèi)，另外，能夠對靜摩擦修正值賦予恒定的值，結果是，在輸入軸的左右轉向操縱方向的扭轉量向一側或另一側增大的區(qū)間內(nèi)，能夠實現(xiàn)穩(wěn)定的轉向操縱。
[0069](c)如上述(a)所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0070]從所述基準值和所述輸入軸旋轉信號為同一值的狀態(tài)開始，當所述輸入軸旋轉信號變化時，在所述差值小于所述規(guī)定值的范圍，所述靜摩擦修正值維持同一值。
[0071]根據(jù)本發(fā)明，不在上述差值小于規(guī)定值的范圍內(nèi)改變靜摩擦修正值，S卩，對于不是轉向操縱操作的、伴隨著方向盤的擺動的輸入軸的旋轉，不改變靜摩擦修正值，由此能夠賦予穩(wěn)定的轉向操縱感。
[0072](d)如上述(C)所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0073]所述靜摩擦修正值設定為，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，隨著所述輸入軸旋轉信號的變化而遞增或遞減。
[0074]這樣，通過使靜摩擦修正值遞增或遞減，而不使該靜摩擦修正值急劇地變化，能夠抑制轉向操縱助力的突變引起的轉向操縱不和諧感。
[0075](e)如上述(a)所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0076]當上述差值在上述規(guī)定值附近重復微小增減時，在上述差值增大到上述規(guī)定值減去上述微小增減可取的范圍內(nèi)的值所得的值以上的范圍內(nèi)，靜摩擦修正值設定為維持或其變化量變小。
[0077]根據(jù)本發(fā)明，抑制轉向保持操作(保舵操作)中的靜摩擦修正值的微小擾動引起的轉向操縱不和諧感。
[0078](f)如技術方案2所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0079]所述動摩擦修正值設定為，在所述基準值與所述輸出軸旋轉信號的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值
[0080]根據(jù)本發(fā)明，通過將動摩擦修正值設定為，隨著輸出軸的向左右轉向操縱方向的一側或另一側的扭轉量增大而增大且隨著該扭轉量減小而減小，由此，在扭轉量大幅增減時，即，在轉向操作的變化大時，能夠與該變化相應地增大賦予的動摩擦修正值，結果是，能夠減輕轉向角變化初期的轉向操縱負荷。
[0081](g)如上述(f)所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0082]關于所述動摩擦修正值，將所述基準值設定成，在所述差值達到上限值時，使所述差值維持該上限值。
[0083]根據(jù)本發(fā)明，對成為動摩擦修正值的基礎的上述差值設置上限值，由此能夠將轉向操縱助力中的動摩擦修正值的比例抑制在適當范圍內(nèi)，另外，能夠對動摩擦修正值賦予恒定的值，結果是，在輸出軸的左右轉向操縱方向的扭轉量向一側或另一側增大的區(qū)間內(nèi)，能夠實現(xiàn)穩(wěn)定的轉向操縱。
[0084](h)如上述(f)所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0085]當上述差值在上述規(guī)定值附近重復微小增減時，在上述差值增大到上述規(guī)定值減去上述微小增減可取的范圍內(nèi)的值所得的值以上的范圍內(nèi)，動摩擦修正值設定為維持或其變化量變小。
[0086]根據(jù)本發(fā)明，抑制轉向保持操作(保舵操作)中的動摩擦修正值的微小擾動引起的轉向操縱不和諧感。
[0087]⑴如上述(f)所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0088]所述動摩擦修正值設定為，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，隨著所述輸出軸旋轉信號的變化而遞增或遞減。
[0089]這樣，通過使動摩擦修正值遞增或遞減，而不使該動摩擦修正值急劇地變化，能夠抑制轉向操縱助力的突變引起的轉向操縱不和諧感。
[0090](j)如技術方案2所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0091]所述第一旋轉角傳感器由檢測所述輸入軸的旋轉角的轉向操縱角傳感器構成。
[0092]通過轉向操縱角傳感器，能夠探測駕駛員的轉向操縱操作引起的轉向的動作，所以能夠將打方向開始的動作高精度地反映到靜摩擦修正值上。
[0093](k)如技術方案2所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0094]所述第一旋轉角傳感器檢測所述輸入軸相對于所述輸出軸的相對旋轉角。
[0095]因為輸入軸相對于輸出軸的動作是駕駛員的轉向操縱操作，所以能夠將打方向開始的動作高精度地反映到靜摩擦修正值上。
[0096](I)如技術方案2所述的動力轉向裝置，其特征為，
[0097]所述第一旋轉角傳感器由基于所述扭桿的扭轉量檢測在所述轉向操縱機構發(fā)生的轉向操縱轉矩的轉矩傳感器構成。
[0098]這樣，將設定轉向操縱助力所需要的來自轉矩傳感器的信息作為輸入軸旋轉角來使用，所以不需要另外設置轉向操縱角傳感器，能夠簡化裝置及降低成本。
[0099](m)如技術方案3所述的動力轉向裝置的控制裝置，其特征為，
[0100]所述靜摩擦修正值設定為，在所述基準值與所述輸入軸旋轉信號的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值。
[0101]根據(jù)本發(fā)明，通過將靜摩擦修正值設定為隨著輸入軸的向左右轉向操縱方向的一側或另一側的扭轉量增大而增大且隨著該扭轉量減小而減小，由此，在扭轉量大幅增減時，即，在轉向操縱操作的變化大時，能夠與該變化相應地增大賦予的靜摩擦修正值，結果是，能夠減輕轉向操縱角變化初期的轉向操縱負荷。
[0102](η)如上述(m)所述的動力轉向裝置的控制裝置，其特征為，
[0103]關于所述靜摩擦修正值，將所述基準值設定成，在所述差值達到上限值時，使所述差值維持該上限值
[0104]根據(jù)本發(fā)明，對成為靜摩擦修正值的基礎的上述差值設置上限值，由此能夠將轉向操縱助力中的靜摩擦修正值的比例抑制在適當范圍內(nèi)，另外，能夠對靜摩擦修正值賦予恒定的值，結果是，在輸入軸的左右轉向操縱方向的扭轉量向一側或另一側增大的區(qū)間內(nèi)，能夠實現(xiàn)穩(wěn)定的轉向操縱。
[0105](ο)如技術方案3所述的動力轉向裝置的控制裝置，其特征為，
[0106]所述動摩擦修正值設定為，在所述基準值與所述輸出軸旋轉信號的差值小于規(guī)定值的范圍，基于所述差值而變化，并且，在所述差值成為所述規(guī)定值以上的范圍，使所述基準值增大或減小，以使所述差值維持所述規(guī)定值
[0107]根據(jù)本發(fā)明，通過將動摩擦修正值設定為，隨