一種磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，一般船舶是由船殼、船體骨架、甲板、船艙和上層建所組成。船殼又稱船殼板，船的外殼，它包括船側(cè)板和船底板。船體的幾何形狀是由船殼板的形狀決定的。船體承受的縱向彎曲力、水壓力、波浪沖擊力等各種外力首先作用在船殼板上。現(xiàn)有的船舶外殼通過(guò)專用的船舶鋼板焊接拼接而成，在船舶的維護(hù)過(guò)程中，需要對(duì)船舶鋼板外殼的表面進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于外殼表面上的防腐蝕層已經(jīng)脫落的，需要補(bǔ)噴防腐蝕液。由于船舶殼體龐大，操作比較困難。如果能通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人吸附到外殼表面進(jìn)行維護(hù)作業(yè)便可以省去不少的麻煩。但是如何實(shí)現(xiàn)較為穩(wěn)定的吸附是現(xiàn)有技術(shù)急需解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題?，F(xiàn)有技術(shù)急需一種能方便對(duì)外殼表面進(jìn)行維護(hù)且吸附穩(wěn)定的磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能方便對(duì)外殼表面進(jìn)行維護(hù)且吸附穩(wěn)定的磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種磁吸附式船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人，包括車架和設(shè)置于車架底部用于和外殼表面配合的滾輪，所述車架四角設(shè)有用于將車架吸附壓緊在外殼表面的永磁磁鐵;所述車架上設(shè)有用于安裝維護(hù)部件的檢測(cè)筒；位于車架同側(cè)的滾輪上還連接有彈性橡膠帶，所述滾輪表面開(kāi)設(shè)有環(huán)形連接槽，所述彈性橡膠帶拉伸套接在相鄰的滾輪上，所述彈性橡膠帶配合陷入環(huán)形連接槽內(nèi)；所述彈性橡膠帶外表面設(shè)有用于增加滾輪和外殼表面磁吸附的磁板。通過(guò)使用本申請(qǐng)所述的機(jī)器人可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攀爬到外殼表面，對(duì)已經(jīng)出現(xiàn)了問(wèn)題的船舶鋼板外殼表面進(jìn)行噴涂操作，防止外殼表面深度腐蝕，通過(guò)永磁磁鐵和磁板與殼體表面的雙重吸附力，可以穩(wěn)定的將車架吸附于外殼表面，并通過(guò)滾輪移動(dòng)。
[0005]作為優(yōu)選的，所述磁板內(nèi)側(cè)設(shè)有T形卡接件，所述彈性橡膠帶的外表面均布有多個(gè)與T形卡接件配合的T形卡槽;所述磁板通過(guò)T形卡接件與T形卡槽配合實(shí)現(xiàn)與彈性橡膠帶的連接。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)磁板可以牢固的卡接在彈性橡膠帶上，在磁板運(yùn)行至靠近外殼表面的時(shí)候可以與外殼產(chǎn)生吸力，在T形卡槽的限制下，不會(huì)掉出。同時(shí)，τ形卡接件與T形卡槽為可拆卸式連接，通過(guò)調(diào)整彈性橡膠帶上卡接T形卡接件的數(shù)量可以調(diào)整彈性橡膠帶與外殼表面的吸附力大小。同時(shí)，這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以使得磁板與彈性橡膠帶為半分離狀態(tài)，在磁板轉(zhuǎn)動(dòng)至滾輪端部時(shí)，可以依靠T形卡接件保持磁板與彈性橡膠帶呈連接狀態(tài)，但是磁板板體端部與彈性橡膠帶分離，使得磁板可以通過(guò)運(yùn)行軌跡的彎曲部，避免了直板無(wú)法彎折的弊端。
[0006]作為優(yōu)選的，所述環(huán)形連接槽上開(kāi)設(shè)有多個(gè)弧形卡槽，所述彈性橡膠帶的內(nèi)表面均布有多個(gè)與弧形卡槽配合的弧形凸棱;所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)弧形卡槽和弧形凸棱配合驅(qū)動(dòng)彈性橡膠帶一起滾動(dòng)。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)可以通過(guò)弧形卡槽與弧形凸棱配合，輪體帶動(dòng)彈性橡膠帶一起運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的吸附。
[0007]作為優(yōu)選的，所述磁板和T形卡接件一體成型，所述彈性橡膠帶與T形卡槽以及弧形凸棱一體成型。這樣的設(shè)計(jì)利于部件之間連接的穩(wěn)定。
[0008]作為優(yōu)選的，所述T形卡接件朝向彈性橡膠帶一側(cè)的表面為弧形面，所述弧形面的弧度與環(huán)形連接槽的弧度相配合。這樣的設(shè)計(jì)利于在磁板通過(guò)滾輪位置時(shí)，T形卡接件與彈性橡膠帶連接緊密，防止其脫落。
[0009]作為優(yōu)選的，所述檢測(cè)筒包括筒體外殼和設(shè)置在筒體外殼內(nèi)的噴涂組件，所述檢測(cè)筒與車架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述車架上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)檢測(cè)筒往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接。這樣的設(shè)計(jì)利于在噴涂時(shí)，將噴涂組件對(duì)準(zhǔn)待噴涂位置，然后通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)檢測(cè)筒往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，擴(kuò)大噴涂組價(jià)的噴涂范圍。
[0010]作為優(yōu)選的，所述檢測(cè)筒為柱形，所述柱形的檢測(cè)筒一側(cè)設(shè)有圓弧形表面，所述圓弧形表賣面上設(shè)有毛刷，所述毛刷隨著檢測(cè)筒轉(zhuǎn)動(dòng)至車架底部時(shí)與外殼表面配合接觸。這樣的設(shè)計(jì)可以將待噴涂的外殼表面位置，先通過(guò)毛刷打磨，將快要脫落的脫皮進(jìn)行清理，然后再噴涂操作，提高噴涂液的附著牢固度。
[0011]作為優(yōu)選的，所述車架上設(shè)有連接板，所述檢測(cè)筒兩端設(shè)有與連接板連接的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與連接板通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)輪與圓弧形表面嚙合驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。這的設(shè)計(jì)利于檢測(cè)筒通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪來(lái)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，將毛刷和噴涂組件不斷地切換至待處理的外殼表面位置。
[0012]作為優(yōu)選的，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內(nèi)的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)，所述噴涂組件外殼底部設(shè)有噴頭，所述噴頭通過(guò)導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)部連通，所述導(dǎo)液管上設(shè)有控制閥體。通過(guò)將噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)可以通過(guò)車架將噴涂組件運(yùn)輸至外殼表面，開(kāi)啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)被壓出，噴涂在外殼表面。
[0013]作為優(yōu)選的，所述噴涂組件外殼固定在檢測(cè)筒內(nèi)，所述噴頭穿過(guò)圓弧形表面向外伸出。這樣的設(shè)計(jì)利于噴涂的實(shí)現(xiàn)和與毛刷之間的轉(zhuǎn)換。
[0014]作為優(yōu)選的，所述噴涂液儲(chǔ)存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過(guò)外壓灌入彈性乳膠袋內(nèi)且迫使噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)部呈膨脹狀態(tài)，當(dāng)控制閥體處于開(kāi)啟狀態(tài)下，噴涂液依靠噴涂液儲(chǔ)存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設(shè)計(jì)是依靠彈性乳膠袋的收縮力來(lái)實(shí)現(xiàn)噴涂液的噴涂，豐富了設(shè)計(jì)方案。
[0015]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)部還設(shè)有沿噴涂組件外殼上下滑行的磁塊，所述磁塊設(shè)置在噴涂液儲(chǔ)存袋與噴涂組件外殼頂部之間，所述磁塊用于和外殼表面吸附以加強(qiáng)對(duì)噴涂液儲(chǔ)存袋的擠壓;所述噴涂組件外殼為非鐵件。這樣的設(shè)計(jì)使得噴涂液可以依靠噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊的壓力的共同作用而實(shí)現(xiàn)噴涂；同時(shí)涂液儲(chǔ)存袋和磁塊的配合有利于噴涂壓力趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，開(kāi)始狀態(tài)下，磁塊距離外殼表面較遠(yuǎn)，壓力較小，而噴涂液儲(chǔ)存袋的彈性變量較大，收縮力較強(qiáng)，隨著噴涂液儲(chǔ)存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊距離外殼表面逐步靠近，吸引力加強(qiáng)，壓力加大，這樣在整個(gè)對(duì)噴涂液擠壓的過(guò)程中，噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊壓力之間可以相互彌補(bǔ)，總和趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，有利于噴涂效果的實(shí)現(xiàn)。同時(shí)省去了外部用于將強(qiáng)噴涂壓力的壓力栗，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)達(dá)到了同樣的技術(shù)效果。
[0016]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼與檢測(cè)筒插接固定。這樣的設(shè)計(jì)噴涂組件與檢測(cè)筒連接牢固，且在噴涂組件內(nèi)的噴涂液使用完畢時(shí)，可以將噴涂組件拆卸后換一個(gè)新的噴涂組件，提尚作業(yè)時(shí)I司。
[0017]作為優(yōu)選地，所述滾輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，且車架兩側(cè)的滾輪與不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，在轉(zhuǎn)彎時(shí)車架兩側(cè)的滾輪差速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車體的運(yùn)行和轉(zhuǎn)向，將噴涂組件運(yùn)輸至需要維護(hù)的外殼表面;本申請(qǐng)的滾輪控制方式為遙控，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有的遙控汽車中通用的機(jī)構(gòu)，不在此贅述。
[0018]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼上開(kāi)設(shè)有透氣孔。這樣的設(shè)計(jì)利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動(dòng)和噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時(shí)氣體的吸入和排出。
[0019]作為優(yōu)選地，所述彈性乳膠袋內(nèi)部還設(shè)有一個(gè)乳膠氣囊，所述乳膠氣囊與彈性乳膠袋頂部連接;所述彈性乳膠袋厚度為0.5?