一種適用于機器人越障行走的平臺車的制作方法
【專利摘要】本分案申請公開了一種適用于機器人越障行走的平臺車，包括第一車體、第二車體，第一車體的端部安裝有套筒，第二車體的端部安裝有升降柱，升降柱套入套筒內(nèi)，所述的套筒內(nèi)部具有一升降塊，所述的升降柱具有一能沿著升降塊相對滑動的滑槽，所述的升降柱的頂端具有定滑輪并通過鋼絲繩連接底部的卷收器，鋼絲繩還與升降塊的上下兩端固定用于升降塊上下的相對滑動，所述的套筒外部安裝有一重心調(diào)節(jié)臺，其中重心調(diào)節(jié)臺四分之三面積的A區(qū)域的質(zhì)量是四分之一B區(qū)域的質(zhì)量的2到3倍，第一車體和第二車體均具有行走系統(tǒng)。通過車體自身相對運動，實現(xiàn)機器人通過平臺車在無斜坡的臺階上移動。
【專利說明】一種適用于機器人越障行走的平臺車
[0001 ] 本申請為中國申請日2014年12月22日，申請?zhí)?014108006453，名稱為“階梯行走機構(gòu)”的分案申請。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種適用于機器人越障行走的平臺車。
【背景技術(shù)】
[0003]機器人廣泛應(yīng)用在各個領(lǐng)域，如醫(yī)院、銀行、餐廳、公園、商場、地鐵站、救援等場合，存在較多階梯，給一些機器人帶來巨大的行走麻煩，現(xiàn)有爬梯設(shè)備有履帶式、輪組式。履帶式存在平底行走困難問題，輪組式對臺階的適用性較差，不能滿足舒適性要求，現(xiàn)有爬梯設(shè)備工作時，設(shè)備整體處于傾斜狀態(tài)，平穩(wěn)性、舒適性存在問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述現(xiàn)有技術(shù)的發(fā)展趨勢，本發(fā)明提供一種適用于機器人越障行走的平臺車，通過車體自身相對運動，實現(xiàn)機器人通過平臺車在無斜坡的臺階上移動。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種適用于機器人越障行走的平臺車，包括第一車體、第二車體，所述的第一車體的端部安裝有套筒，第二車體的端部安裝有升降柱，升降柱套入套筒內(nèi)，所述的套筒內(nèi)部具有一升降塊，所述的升降柱具有一能沿著升降塊相對滑動的滑槽，所述的升降柱的頂端具有定滑輪并通過鋼絲繩連接底部的卷收器，鋼絲繩還與升降塊的上下兩端固定用于升降塊上下的相對滑動，所述的套筒外部安裝有一重心調(diào)節(jié)臺，所述的重心調(diào)節(jié)臺為圓形，其中重心調(diào)節(jié)臺四分之三面積的A區(qū)域的質(zhì)量是四分之一 B區(qū)域的質(zhì)量的2到3倍。
[0006]所述的重心調(diào)節(jié)臺安裝有電葫蘆旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。
[0007]所述的第一車體和第二車體均具有行走系統(tǒng)。
[0008]所述的重心調(diào)節(jié)臺A區(qū)域和B區(qū)域為同一材質(zhì)，A區(qū)域的厚度為B區(qū)域厚度的2到3倍。
[0009]本發(fā)明起到的有益效果是:通過車體自身相對運動，實現(xiàn)設(shè)備在無斜坡的臺階上移動，第一車體的升降滑塊與第二車體的升降架活動連接，卷收器安置在第二車體升降架下端，滑輪安置在第二車體升降架上端，卷收器鋼絲繩繞過滑輪與升降塊形成閉合連接，其升降功能實現(xiàn)第一車體與第二車體垂直方向相對運動;本發(fā)明實現(xiàn)機器人爬階行走功能。重心調(diào)節(jié)臺用于調(diào)節(jié)車體的重心，重心調(diào)節(jié)臺為圓形，其中重心調(diào)節(jié)臺四分之三面積的A區(qū)域的質(zhì)量是四分之一B區(qū)域的質(zhì)量的2到3倍，使得重心調(diào)節(jié)臺3不僅可以調(diào)節(jié)重心還可以搭載貨物。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為圖1的俯視圖。
[0012]圖3為第一車體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖4為第二小車的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖5為重心調(diào)節(jié)臺俯視圖。
[0015]圖6為卷收器繩索連接的示意圖。
[0016]圖7為套筒的俯視圖。
[0017]圖8為升降柱的截面圖(圖4的B-B剖視圖)。
[0018]圖9為本發(fā)明運行狀態(tài)第一示意圖。
[0019]圖10為本發(fā)明運行狀態(tài)第二示意圖。
[0020]圖11為本發(fā)明運行狀態(tài)第三示意圖。
[0021 ]圖12為本發(fā)明運行狀態(tài)第四示意圖。
[0022]圖13為本發(fā)明運行狀態(tài)第五示意圖。
[0023]圖14為本發(fā)明運行狀態(tài)第六示意圖。
[0024]圖中:1、第一車體，2、第二車體，3、重心調(diào)節(jié)臺，4、電葫蘆旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，5、卷收器，6、升降塊，7、套筒，8、滑槽，9、升降柱，10、行走系統(tǒng)，11、貨物，12、電葫蘆，15、定滑輪，16、鋼絲繩。
【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。
[0026]如圖1到圖4所示，本發(fā)明包括第一車體1、第二車體2以及用于第一車體I和第二車體2連接以及相對垂直升降的升降系統(tǒng)，所述的升降系統(tǒng)包括套筒7和套于套筒7內(nèi)部的升降柱9，套筒7安裝于第一車體I的端部，套筒7是固定在第一車體I上，升降柱9安裝于第二車體2的端部。
[0027]如圖7所示，所述的套筒7內(nèi)部具有一升降塊6，升降塊6也是固定在套筒7內(nèi)部，所述的升降柱9具有一能沿著升降塊相6對滑動的滑槽8，所述的升降柱9的頂端具有定滑輪15并通過鋼絲繩16連接底部的卷收器5，鋼絲繩16還與升降塊6的上下兩端固定能夠使得升降塊6上下與鋼絲繩16相對滑動。如圖6和圖8所示，鋼絲繩16安裝在滑槽8中以及升降柱9的另一個空心槽中，卷收器滑輪提升機構(gòu)、鋼絲繩16以及升降塊6形成一個閉合回路，這樣鋼絲繩16能夠帶動升降塊6上下的相對運動。
[0028]所述的升降塊6為T型，所述的升降柱9內(nèi)的滑槽8為與升降塊6相適應(yīng)的T型凹槽。T型升降塊6內(nèi)置于升降柱內(nèi)的滑槽8中，其上下兩端與升降柱9內(nèi)的滑槽8中的鋼絲繩16連接，升降塊6只能夠與升降柱9上下相對滑動，不產(chǎn)生左右的位移，結(jié)構(gòu)連接穩(wěn)固；由于鋼絲繩16在滑槽8中與升降塊6連接，利用鋼絲繩16帶動升降塊6時也不會產(chǎn)生左右位移的偏差，更不會產(chǎn)生鋼絲繩的傾斜的問題。
[0029]所述的套筒7外部安裝有一重心調(diào)節(jié)臺3用于調(diào)節(jié)車體的重心，如圖5所示，所述的重心調(diào)節(jié)臺為圓形，其中重心調(diào)節(jié)臺四分之三面積的A區(qū)域的質(zhì)量是四分之一 B區(qū)域的質(zhì)量的2到3倍，A區(qū)域的的重心調(diào)節(jié)臺A區(qū)域和B區(qū)域為同一材質(zhì)，A區(qū)域的厚度為B區(qū)域厚度的2至IJ3倍，材質(zhì)可以為鐵、銅等金屬。
【主權(quán)項】
1.一種適用于機器人越障行走的平臺車，其特征在于，包括第一車體、第二車體，所述的第一車體的端部安裝有套筒，第二車體的端部安裝有升降柱，升降柱套入套筒內(nèi)，所述的套筒內(nèi)部具有一升降塊，所述的升降塊為T型，所述的升降柱內(nèi)的滑槽為與升降塊相適應(yīng)的T型凹槽，所述的升降柱的頂端具有定滑輪并通過鋼絲繩連接底部的卷收器，鋼絲繩還與升降塊的上下兩端固定用于升降塊上下的相對滑動，所述的套筒外部安裝有一重心調(diào)節(jié)臺，其中重心調(diào)節(jié)臺四分之三面積的A區(qū)域的質(zhì)量是四分之一B區(qū)域的質(zhì)量的2到3倍，所述的第一車體和第二車體均具有行走系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于機器人越障行走的平臺車，其特征在于，所述的重心調(diào)節(jié)臺安裝有電葫蘆旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于機器人越障行走的平臺車，其特征在于，所述的重心調(diào)節(jié)臺A區(qū)域和B區(qū)域為同一材質(zhì)，A區(qū)域的厚度為B區(qū)域厚度的2到3倍。
【文檔編號】B62B5/02GK105946942SQ201610386135
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2014年12月22日
【發(fā)明人】孫欣
【申請人】孫欣