一種全向轉運車的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種全向轉運車，用于其它設備的停放和轉運，屬于機電設備技術領域。
【背景技術】
[0002]轉運車是一種用于其它設備或者物品轉運、停放的專用特種設備，主要應用于廠房、倉庫等場合。目前應用的轉運設備在轉運其它設備或者物品時，主要靠人力推動進行轉運，轉運效率低、精度差，而且轉運噸位受到一定限制；還有一些轉運設備雖然不采用人力驅動，但是轉運時轉彎半徑大，無法實現全方位轉向。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型針對上述轉運設備的不足，提出了一種新型全向轉運設備，能夠實現其它設備及物品的全方位轉向，同時能夠實現較大噸位轉運，轉運精度較高。
[0004]本實用新型的技術解決方案是這樣實現的:一種全向轉運車，包括車體框架及在其上安裝的蓄電池、控制面板、導向輪、電控柜和驅動輪組件，所述驅動輪組件包括轉向部件和行走部件，其中，
[0005]所述轉向部件通過上安裝框架固定在車體框架上，并通過轉向伺服電機和傳動裝置驅動安裝在上安裝框架下側的齒輪轉盤軸承旋轉。
[0006]所述行走部件通過驅動輪座與所述齒輪轉盤軸承連接，所述驅動輪座下側具有相對的安裝板，車輪安裝在驅動輪軸上，驅動輪軸通過軸承安裝在安裝板上;下安裝框架與驅動輪座連接，并通過行走伺服電機和傳動裝置驅動車輪旋轉。
[0007]所述轉向部件的傳動裝置包括轉向蝸輪蝸桿減速機、轉向行星減速機和小齒輪，該小齒輪與所述齒輪轉盤軸承嚙合。
[0008]上安裝框架通過定位銷軸與連接螺釘安裝在車體框架上。
[0009]所述驅動輪組件為4個。
[0010]編碼器通過編碼器法蘭和編碼器安裝座，在上安裝框架的上側與所述齒輪轉盤軸承同軸安裝，可以檢測齒輪轉盤軸承的旋轉角度。
[0011 ]所述行走部件的傳動裝置包括同步帶傳動機構、同步帶張緊機構和行走行星減速機。
[0012]在上安裝框架相對兩側安裝有霍爾位移傳感器(a)和霍爾位移傳感器(b)進行限位保護。
[0013]齒輪中心距調整機構安裝在上安裝框架和小齒輪之間。
[0014]車輪通過滾針軸承安裝在驅動輪軸上，驅動輪軸通過軸套與圓錐滾子軸承安裝在安裝板上。
[0015]通過四個驅動輪組件的單獨驅動，可以實現轉運車前進、后退、平移和360°旋轉；行走伺服電機自帶抱閘，當蓄電池無法供電或者出現故障無法行走時，可拆掉離合端蓋，輪組即可實現自由轉動。
[0016]根據需要轉運設備及物品的噸位不同要求，可以選擇適合的車體框架、電機及減速機型號，保證該全向轉運車能夠滿足轉運噸位要求。
[0017]通過采用編碼器、霍爾位移傳感器，保證轉運過程中轉向精度滿足使用要求。
[0018]該全向轉運車的優(yōu)點在于:能夠實現全方位轉運;轉運噸位較大;轉運精度高;使用操作簡便等。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實用新型全向轉運車的整體結構示意圖；
[0020]圖2和圖3為驅動輪組件的斜視圖；
[0021 ]圖4為編碼器安裝示意圖；
[0022]圖5為車輪安裝示意圖；
[0023]圖6(a)為驅動輪組前進后退運動模式示意圖；
[0024]圖6(b)為驅動輪組轉彎運動模式示意圖；
[0025]圖6(c)為驅動輪組橫移運動模式示意圖；
[0026]圖6(d)為驅動輪組原地旋轉運動模式示意圖。
【具體實施方式】
[0027]下面將結合本實用新型附圖和實施例，對本實用新型實施例的技術方案進行進一步的描述。
[0028]參見附圖1?5，該全向轉運車，該設備包括車體框架I，車體框架空間內安裝有蓄電池2，車體前端安裝有控制面板3，兩側安裝有導向輪4，車體一側安裝有電控柜5，車體底部安裝有驅動輪組件6。蓄電池2用來給電控系統(tǒng)及伺服電機等供電，四個驅動輪組件6通過上安裝框架10上的定位銷軸19及連接螺釘18固定在車體框架I上，通過對其進行單獨驅動，可實現轉運車的前進、后退、平移和360°旋轉;車體兩側分布八個導向輪4用來完成定位連接及側邊防蹭等。
[0029]驅動輪組件6包括兩個子部件，即行走部件、轉向部件，主要包括轉向蝸輪蝸桿減速機7，轉向行星減速機8，轉向伺服電機9，編碼器10，上安裝框架11，霍爾位移傳感器(a)12，車輪13，行走伺服電機14，同步帶傳動機構15，同步帶張緊機構16，行走行星減速機17，下安裝框架18，連接螺釘19，定位銷軸20，霍爾位移傳感器(b)21，齒輪中心距調整機構22，小齒輪23，齒輪轉盤軸承24，離合端蓋25，驅動輪組件座26，編碼器安裝法蘭27，編碼器安裝座28，滾針軸承29，圓錐滾子軸承30，驅動輪組件軸31，軸套32，軸承端蓋33，單向推力軸承34，平鍵35。驅動輪組件行走部件，主要用來實現驅動輪組件的行走運動，行走伺服電機14通過連接板安裝在下安裝框架18上，同步帶傳動機構15—端與行走伺服電機14的輸出軸連接，另一端與行走行星減速機17連接，將電機的輸出扭矩1:1傳遞到行走行星減速機17上，通過調整同步帶張緊機構16實現對同步帶傳動機構15中心距的調整，行走行星減速機17通過連接板安裝在下安裝框架18上，其輸出端與輪軸連接，帶動車輪13轉動，從而完成行走動作。驅動輪組件轉向部件，主要用來實現驅動輪組件的轉向，轉向伺服電機9與轉向行星減速機8連接，減速機8再與轉向渦輪蝸桿減速機7連接，轉向渦輪蝸桿減速機7通過連接板與上安裝框架11連接，小齒輪23的齒輪軸與轉向渦輪蝸桿減速機7輸出端連接，齒輪轉盤軸承24內圈與上安裝框架11連接，外圈與驅動輪組件座26連接，小齒輪23轉動帶動齒輪轉盤軸承24外圈轉動，進而完成轉向動作。車輪部件主要用來實現，有動力驅動時車輪13與驅動輪組件軸31—起滾動;無動力驅動時車輪13可相對驅動輪組件軸31轉動。滾針軸承29及軸套32安裝在車輪13內孔，圓錐滾子軸承30安裝在驅動輪組件座26兩側內孔，驅動輪組件軸31與行走行星減速機17通過平鍵35連接在一起，軸承端蓋內側壓緊軸套32，另一側與驅動輪組件座26連接，離合端蓋25與軸套32連接。
[0030]驅動輪組件6行走驅動傳動鏈為行走伺服電機14、同步帶傳動機構15、行走行星減速機17、車輪13;轉向驅動傳動鏈為轉向伺服電機9、轉向行星減速機8、轉向蝸輪蝸桿減速機7、小齒輪23、齒輪轉盤軸承24、車輪13。
[0031]驅動輪組件6的行走精度依靠行走伺服電機14的精度保證;轉向精度依靠轉向伺服電機9以及編碼器10加以保證。其中，編碼器10首先與編碼器安裝法蘭27連接，再通過編碼器安裝座28與驅動輪組件座26固聯，驅動輪組件座26轉動帶動編碼器轉動，進而可以實時檢測出車輪13的轉向角度。
[0032]通過單獨控制全向轉運車的每個驅動輪組件6可以實現縱向直線行走，縱向差動拐彎，橫向直線行走，橫向轉彎以及原地旋轉等一系列動作。
[0033]驅動輪組件6行走伺服電機14以及轉向伺服電機9，帶有抱閘功能，在轉運開始之前能夠保證設備處于靜止狀態(tài)。當發(fā)生故障停車或者蓄電池無法繼續(xù)供電時，由于電機的抱閘作用，輪組無法運動，此時可拆掉離合端蓋25，使輪組可以自由轉動，方便拖拉。
[0034]霍爾位移傳感器(a)12及霍爾位移傳感器(b)21，將驅動輪組件組6轉向角度限制在-45°至135°范圍內。在該范圍內即可實現轉運車的360°旋轉、平移、等運動。
[0035]該全向轉運車可采用控制面板3對轉向車進行操控，也可以外置有線或者無線操控盒。
【主權項】
1.一種全向轉運車，包括車體框架(I)及在其上安裝的蓄電池(2)、控制面板(3)、導向輪(4)、電控柜(5)和驅動輪組件(6)，其特征在于:所述驅動輪組件(6)包括轉向部件和行走部件，其中， 所述轉向部件通過上安裝框架(11)固定在車體框架(I)上，并通過轉向伺服電機(9)和傳動裝置驅動安裝在上安裝框架(11)下側的齒輪轉盤軸承(24)旋轉； 所述行走部件通過驅動輪座(26)與所述齒輪轉盤軸承(24)連接，所述驅動輪座(26)下側具有相對的安裝板，車輪(13)安裝在驅動輪軸(31)上，驅動輪軸(31)通過軸承安裝在安裝板上；下安裝框架(18)與驅動輪座(26)連接，并通過行走伺服電機(14)和傳動裝置驅動車輪(13)旋轉。2.根據權利要求1所述的全向轉運車，其特征在于:所述轉向部件的傳動裝置包括轉向蝸輪蝸桿減速機(7)、轉向行星減速機(8)和小齒輪(23)，該小齒輪(23)與所述齒輪轉盤軸承(24)嚙合。3.根據權利要求1所述的全向轉運車，其特征在于:上安裝框架(11)通過定位銷軸(20)與連接螺釘(19)安裝在車體框架(I)上。4.根據權利要求1所述的全向轉運車，其特征在于:所述驅動輪組件(6)為4個。5.根據權利要求1或2所述的全向轉運車，其特征在于:編碼器(10)通過編碼器法蘭(27)和編碼器安裝座(28)，在上安裝框架(11)的上側與所述齒輪轉盤軸承(24)同軸安裝，可以檢測齒輪轉盤軸承(24)的旋轉角度。6.根據權利要求1或2所述的全向轉運車，其特征在于:所述行走部件的傳動裝置包括同步帶傳動機構(15)、同步帶張緊機構(16)和行走行星減速機(17)。7.根據權利要求1或2所述的全向轉運車，其特征在于:在上安裝框架(11)相對兩側安裝有霍爾位移傳感器(a)(12)和霍爾位移傳感器(b)(21)進行限位保護。8.根據權利要求1或2所述的全向轉運車，其特征在于:齒輪中心距調整機構(22)安裝在上安裝框架(11)和小齒輪(23)之間。9.根據權利要求1或2所述的全向轉運車，其特征在于:車輪通過滾針軸承(29)安裝在驅動輪軸(31)上，驅動輪軸(31)通過軸套(32)與圓錐滾子軸承(30)安裝在安裝板上。10.根據權利要求1或2所述的全向轉運車，其特征在于:通過四個驅動輪組件(6)的單獨驅動，可以實現轉運車前進、后退、平移和360°旋轉;行走伺服電機(14)自帶抱閘，當蓄電池(2)無法供電或者出現故障無法行走時，可拆掉離合端蓋(25)，輪組即可實現自由轉動。
【專利摘要】本實用新型涉及一種全向轉運車，用于其它設備的停放和轉運，屬于機電設備技術領域。轉運車是一種用于其它設備或者物品轉運、停放的專用特種設備，主要應用于廠房、倉庫等場合。目前應用的轉運設備在轉運其它設備或者物品時，主要靠人力推動進行轉運，轉運效率低、精度差，而且轉運噸位受到一定限制；還有一些轉運設備雖然不采用人力驅動，但是轉運時轉彎半徑大，無法實現全方位轉向。本實用新型提出了一種新型全向轉運設備，能夠實現其它設備及物品的全方位轉向，同時能夠實現較大噸位轉運，轉運精度較高。
【IPC分類】B62D5/04, B62D3/02
【公開號】CN205256424
【申請?zhí)枴緾N201520963653
【發(fā)明人】莊國梁, 周龍, 張健
【申請人】中國航空工業(yè)集團公司北京航空精密機械研究所
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年11月26日