可轉(zhuǎn)角爬壁機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，屬于機械設(shè)計應(yīng)用領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]爬壁機器人的研究已經(jīng)進行了很長時間，從原先簡單的單模塊爬壁機器人到最近的組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機器人發(fā)展迅速，但都有一個共同點，也是爬壁機器人的通病，由于水平面上可能會有微微凸起的障礙物，爬壁機器人下沿幾乎與車輪最低點在一水平面上，任何一個微小的凸起物都很難過去，所以必須要人靠近爬壁機器人工作的墻體把機器人放在工作面上，機器人開始工作。
[0003]為此，設(shè)計可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，能實現(xiàn)從水平面到垂直面的連貫性工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是提供可轉(zhuǎn)角爬壁機器人。
[0005]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，包括:微型電動液壓桿、扇葉、行動輪、轉(zhuǎn)角機構(gòu)、箱體，其特征在于:主體結(jié)構(gòu)由兩個呈長方體的箱體構(gòu)成，各種電氣元件布置在箱體內(nèi)部，各個電氣元件通過導(dǎo)線和驅(qū)動電路連接到鋰電池，所有部件通過導(dǎo)線與單片機控制電路板相連，由單片機控制電路板控制整體的運作，扇葉安裝在箱體上方，扇葉連接無刷電機，由無刷電機驅(qū)動扇葉轉(zhuǎn)動，扇葉轉(zhuǎn)動把箱體內(nèi)的空氣抽出，箱體氣壓低于大氣壓強，實現(xiàn)裝置吸附在墻上;每個箱體模塊內(nèi)部的行動輪均與微型電動液壓桿相連，通過微型電動液壓桿的伸縮實現(xiàn)行動輪伸出或縮入箱體內(nèi)部完成不同的動作;兩個箱體中間安裝轉(zhuǎn)角機構(gòu)，轉(zhuǎn)角機構(gòu)由嚙合齒輪、轉(zhuǎn)角用的減速電機、連接板組成，電機轉(zhuǎn)動通過連接板實現(xiàn)轉(zhuǎn)角功能。
[0006]本實用新型的有益效果是:克服了爬壁機器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，擴大了爬壁機器人的應(yīng)用范圍，同時使爬壁機器人由地面爬上墻面這一過程實現(xiàn)智能化、自動化，使爬壁機器人真正投入生產(chǎn)生活更近了一步。
【附圖說明】
[0007]圖1為可轉(zhuǎn)角爬壁機器人主動懸掛結(jié)構(gòu)圖。
[0008]圖2為可轉(zhuǎn)角爬壁機器人工作原理示意圖1。
[0009]圖3為可轉(zhuǎn)角爬壁機器人工作原理示意圖1I。
[0010]圖4為可轉(zhuǎn)角爬壁機器人工作原理示意圖1II。
[0011]圖5為可轉(zhuǎn)角爬壁機器人工作原理示意圖1V。
[0012]圖6為可轉(zhuǎn)角爬壁機器人工作原理示意圖V。
[0013]圖7為可轉(zhuǎn)角爬壁機器人工作原理示意圖VI。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本實用新型可轉(zhuǎn)角爬壁機器人作進一步說明。
[0015]圖1，2，3，4，5，6，7中，I 一微型電動液壓桿，2—扇葉，3—行動輪，4 一轉(zhuǎn)角機構(gòu)，5—箱體。
[0016]裝置的微型電動液壓桿I可伸縮，從而帶動行動輪3伸出或縮入箱體5內(nèi)部，實現(xiàn)不同的工作模式，扇葉2可以把箱體5中的空氣抽出，使箱體5中的氣壓低于大氣壓強，從而吸附在墻體上。行動輪3可以帶動機器人在水平面上移動，轉(zhuǎn)角機構(gòu)4實現(xiàn)了機器人由地面爬到墻上的功能。
[0017]主體結(jié)構(gòu)由兩個呈長方體的箱體5構(gòu)成，扇葉2安裝在箱體5上方，扇葉2連接無刷電機，每個箱體5模塊內(nèi)部的行動輪3均與微型電動液壓桿I相連，兩個箱體5中間安裝轉(zhuǎn)角機構(gòu)4，轉(zhuǎn)角機構(gòu)4由嚙合齒輪、轉(zhuǎn)角用的減速電機、連接板組成，電機轉(zhuǎn)動通過連接板實現(xiàn)轉(zhuǎn)角功能。所有部件通過導(dǎo)線與單片機控制電路板相連，由單片機控制電路板控制整體的運作。
[0018]爬壁機器人工作時，使用時操作者通過遙控器發(fā)射特定的調(diào)頻，箱體5內(nèi)的接受器接受到信號后再給控制板傳輸信號，控制板控制各個電氣元件完成指定的動作。爬壁機器人在水平面上移動時，控制板接收遙控器發(fā)出的信號使連接行動輪3的微型電動液壓桿I伸長，使箱體5整體抬高，整體結(jié)構(gòu)變成圖2所示，由于行動輪3外露增多，箱體5下方沿距離地面距離升高，機器人可以順利的通過凹凸不平的地面，當(dāng)機器人移動到墻體下面時，機器人開啟爬壁機器人模式，每個行動輪3上的微型電動液壓桿I收縮，機器人箱體5下降，如圖3，然后轉(zhuǎn)角機構(gòu)4上的轉(zhuǎn)角電機工作，一個機器人箱體5抬起如圖3，另一個機器人箱體5慢慢移動到墻體邊緣如圖5，然后抬起的機器人箱體5在扇葉2的作用下吸附在墻體上向上移動如圖6，向上移動一定距離后，轉(zhuǎn)角機構(gòu)4中的轉(zhuǎn)角電機再次轉(zhuǎn)動，懸空的機器人箱體5貼緊墻壁如圖7，則可轉(zhuǎn)角爬壁機器人完全吸附在墻體上。
[0019]本實用新型提供了可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單、具有運作高效、操作簡單、實用性強等優(yōu)點，克服了爬壁機器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，本裝置市場潛力大，可以在市場上進行推廣。
【主權(quán)項】
1.可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，包括:微型電動液壓桿、扇葉、行動輪、轉(zhuǎn)角機構(gòu)、箱體，其特征在于:主體結(jié)構(gòu)由兩個呈長方體的箱體構(gòu)成，各種電氣元件布置在箱體內(nèi)部，各個電氣元件通過導(dǎo)線和驅(qū)動電路連接到鋰電池，所有部件通過導(dǎo)線與單片機控制電路板相連，由單片機控制電路板控制整體的運作，扇葉安裝在箱體上方，扇葉連接無刷電機，由無刷電機驅(qū)動扇葉轉(zhuǎn)動，扇葉轉(zhuǎn)動把箱體內(nèi)的空氣抽出，箱體氣壓低于大氣壓強，實現(xiàn)裝置吸附在墻上;每個箱體模塊內(nèi)部的行動輪均與微型電動液壓桿相連，通過微型電動液壓桿的伸縮實現(xiàn)行動輪伸出或縮入箱體內(nèi)部完成不同的動作;兩個箱體中間安裝轉(zhuǎn)角機構(gòu)，轉(zhuǎn)角機構(gòu)由嚙合齒輪、轉(zhuǎn)角用的減速電機、連接板組成，電機轉(zhuǎn)動通過連接板實現(xiàn)轉(zhuǎn)角功能。
【專利摘要】本實用新型提供了一種可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，包括：微型電動液壓桿、扇葉、行動輪、轉(zhuǎn)角機構(gòu)、箱體，本實用新型提供了可轉(zhuǎn)角爬壁機器人，設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)簡單、具有運作高效、操作簡單、實用性強等優(yōu)點，克服了爬壁機器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，本裝置市場潛力大，可以在市場上進行推廣。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN205365797
【申請?zhí)枴緾N201620038729
【發(fā)明人】劉動, 杜夢潔, 郝叢寬, 黃一軒
【申請人】劉動
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月17日