一種用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人系統(tǒng)在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。目前，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要有弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬用、噴漆、檢測(cè)、研磨拋光、激光加工等，其中用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)在爬樓工作上應(yīng)用廣泛。使用者對(duì)用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)速度、精度、成本、結(jié)構(gòu)等因素要求越來(lái)越高，然而現(xiàn)有的用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)已經(jīng)不能滿足人們的諸多要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)采用行星輪與太陽(yáng)輪配合使用實(shí)現(xiàn)在平面上快速移動(dòng)和自動(dòng)跨越障礙物的功能，無(wú)需傳統(tǒng)技術(shù)中傳感器的運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)新穎、控制靈敏、活動(dòng)靈活、動(dòng)力強(qiáng)勁、方便實(shí)用，在用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的普及上有著廣泛的市場(chǎng)前景。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包括:若干運(yùn)動(dòng)輪，所述若干運(yùn)動(dòng)輪均包括太陽(yáng)輪、若干行星架、若干行星輪和若干小車輪，所述若干行星輪分別通過(guò)所述若干行星架連接所述太陽(yáng)輪的中心軸承，相鄰的所述若干行星架之間所成的角度均相同，所述若干行星輪分別通過(guò)齒輪傳動(dòng)所述若干小車輪。
[0005]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述若干運(yùn)動(dòng)輪的數(shù)量為4個(gè)。
[0006]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述若干行星架、所述若干行星輪和所述若干小車輪的數(shù)量均相同。
[0007]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)輪所包含的所述若干行星架的數(shù)量為5個(gè)。
[0008]在本實(shí)用新型一個(gè)較佳實(shí)施例中，每個(gè)所述太陽(yáng)輪的中心軸承同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)新穎、無(wú)需傳感器、實(shí)現(xiàn)平面快速移動(dòng)、自動(dòng)跨越障礙、控制靈敏、活動(dòng)靈活、動(dòng)力強(qiáng)勁、方便實(shí)用等優(yōu)點(diǎn)，在用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的普及上有著廣泛的市場(chǎng)前景。
【附圖說(shuō)明】
[0010]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0011]圖1是本實(shí)用新型的用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0013]本實(shí)用新型實(shí)施例包括:
[0014]—種用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包括:若干運(yùn)動(dòng)輪，所述若干運(yùn)動(dòng)輪均包括太陽(yáng)輪1、若干行星架2、若干行星輪3和若干小車輪5，所述若干行星輪3分別通過(guò)所述若干行星架2連接所述太陽(yáng)輪I的中心軸承，相鄰的所述若干行星架2之間所成的角度均相同，所述若干行星輪3分別通過(guò)齒輪4傳動(dòng)所述若干小車輪5。
[0015]優(yōu)選地，所述若干運(yùn)動(dòng)輪的數(shù)量為4個(gè)。
[0016]優(yōu)選地，所述若干行星架2、所述若干行星輪3和所述若干小車輪5的數(shù)量均相同。
[0017]優(yōu)選地，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)輪所包含的所述若干行星架2的數(shù)量為5個(gè)。
[0018]優(yōu)選地，每個(gè)所述太陽(yáng)輪I的中心軸承同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0019]當(dāng)車輪組機(jī)構(gòu)運(yùn)行在平直的路面上時(shí)，受兩個(gè)車輪同時(shí)著地的約束限制，行星臂不能轉(zhuǎn)動(dòng)只能隨車沿路面平動(dòng)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪系演變成定軸輪系，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在平直面上的快速行駛；當(dāng)前進(jìn)的車輪碰上高障礙(如樓梯)而停止不動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪系就演變成行星輪系，行星臂帶著另外4個(gè)車輪繞前輪的軸線回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)翻越障礙(即爬樓梯)的目的。
[0020]本實(shí)用新型用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的有益效果是:
[0021]通過(guò)采用行星輪與太陽(yáng)能配合使用實(shí)現(xiàn)在平面上快速移動(dòng)和自動(dòng)跨越障礙物的功能，無(wú)需傳統(tǒng)技術(shù)中傳感器的運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)新穎、控制靈敏、活動(dòng)靈活、動(dòng)力強(qiáng)勁、方便實(shí)用。
[0022]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括:若干運(yùn)動(dòng)輪，所述若干運(yùn)動(dòng)輪均包括太陽(yáng)輪、若干行星架、若干行星輪和若干小車輪，所述若干行星輪分別通過(guò)所述若干行星架連接所述太陽(yáng)輪的中心軸承，相鄰的所述若干行星架之間所成的角度均相同，所述若干行星輪分別通過(guò)齒輪傳動(dòng)所述若干小車輪。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述若干運(yùn)動(dòng)輪的數(shù)量為4個(gè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述若干行星架、所述若干行星輪和所述若干小車輪的數(shù)量均相同。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)輪所包含的所述若干行星架的數(shù)量為5個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)所述太陽(yáng)輪的中心軸承同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包括：若干運(yùn)動(dòng)輪，所述若干運(yùn)動(dòng)輪均包括太陽(yáng)輪、若干行星架、若干行星輪和若干小車輪，所述若干行星輪分別通過(guò)所述若干行星架連接所述太陽(yáng)輪的中心軸承，相鄰的所述若干行星架之間所成的角度均相同，所述若干行星輪分別通過(guò)齒輪傳動(dòng)所述若干小車輪。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)新穎、無(wú)需傳感器、實(shí)現(xiàn)平面快速移動(dòng)、自動(dòng)跨越障礙、控制靈敏、活動(dòng)靈活、動(dòng)力強(qiáng)勁、方便實(shí)用等優(yōu)點(diǎn)，在用于爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的普及上有著廣泛的市場(chǎng)前景。
【IPC分類】B62D57/024
【公開(kāi)號(hào)】CN204915889
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520671493
【發(fā)明人】丁慎平
【申請(qǐng)人】蘇州達(dá)力客自動(dòng)化科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月30日
【申請(qǐng)日】2015年9月1日