一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型為一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)，包括：支重輪、減震彈簧、驅(qū)動(dòng)輪、承重輪、X型支架、上導(dǎo)向輪、下導(dǎo)向輪、支撐板、減速機(jī)輸出軸和剛性連接架。減震系統(tǒng)設(shè)計(jì)成三段式（前段、中間段、后段）獨(dú)立彈簧懸掛系統(tǒng)，前段獨(dú)立懸掛系統(tǒng)設(shè)置有上、下導(dǎo)向輪確定系統(tǒng)接近角、履帶輪廓范圍；中間獨(dú)立懸掛系統(tǒng)采用X架形式，沿履帶方向布置四個(gè)支重輪；后段獨(dú)立懸掛系統(tǒng)設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)承擔(dān)履帶導(dǎo)向作用，確定系統(tǒng)分離角。每段獨(dú)立懸掛系統(tǒng)各使用一根彈簧減震器，直接與機(jī)器人箱體鉸接。本實(shí)用新型提供的減震結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、減震效果好、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】
一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)于特種機(jī)器人，為了取得較好的行走效果，普遍采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，比如消防機(jī)器人、探測(cè)機(jī)器人和巡檢機(jī)器人等，履帶式行走機(jī)構(gòu)與地面接觸面積大、越障能力強(qiáng)，但是當(dāng)路面狀況不佳或存在較多障礙物時(shí)，會(huì)造成較大震動(dòng)，對(duì)機(jī)器人的正常工作帶來(lái)不利影響。現(xiàn)有的減震機(jī)構(gòu)有的比較復(fù)雜，有的使用范圍有限，不適用體積較小的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型提供了以下技術(shù)方案:一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)，包括:支重輪
(I)、減震彈簧一(21)、減震彈簧二 (22)、減震彈簧三(23)、履帶(3)、驅(qū)動(dòng)輪(4)、承重輪(5)、X型支架(6)、上導(dǎo)向輪(7)、下導(dǎo)向輪(8)、支撐板(9)、減速機(jī)輸出軸(10)和剛性連接架
(II)0
[0005]減速機(jī)輸出軸(10)與驅(qū)動(dòng)輪(4)之間鏈傳動(dòng);履帶(3)的左上角設(shè)置上導(dǎo)向輪(7)，左下角設(shè)置下導(dǎo)向輪(8)，上導(dǎo)向輪(7)和下導(dǎo)向輪(8)通過(guò)一個(gè)剛性連接架(11)相連，保持相對(duì)位置，剛性連接架(11)與機(jī)器人箱體固定點(diǎn)處鉸接，中間結(jié)點(diǎn)與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一 (21)連接，在前行遭遇障礙物的情況下，剛性連接架(11)帶動(dòng)上導(dǎo)向輪(7)和下導(dǎo)向輪(8)繞著箱體固定鉸接點(diǎn)回轉(zhuǎn)壓縮減震彈簧一 (21)，起到減震作用;在機(jī)器人的每一側(cè)履帶與地面接觸位置布置四個(gè)承重輪(5)，承重輪(5)成對(duì)布置在X型支架(6)的一側(cè)，每對(duì)的兩個(gè)承重輪(5)可繞X型支架(6)的一個(gè)端部鉸接點(diǎn)繞動(dòng);X型支架(6)另一側(cè)的兩個(gè)端點(diǎn)之間用減震彈簧二 (22)連接;減震彈簧三(23)的一端與機(jī)器人箱體固定點(diǎn)鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動(dòng)作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯(cuò)布置，這樣前后上下受到?jīng)_擊均可緩沖。
[0006]驅(qū)動(dòng)輪(4)與下導(dǎo)向輪(8)行走時(shí)不與地面接觸，下導(dǎo)向輪(8)與承重輪(5)之間設(shè)置有接近角，驅(qū)動(dòng)輪(4)與承重輪(5)之間設(shè)置有分離角。這樣一來(lái)，既可保證承重輪部分履帶與地面的充分接觸，又可降低履帶與地面的滾動(dòng)摩擦系數(shù)，行走順暢;履帶中央部分設(shè)置支重輪(1)，起到整個(gè)履帶漲緊的作用。
[0007]本實(shí)用新型專利的有益效果是:本實(shí)用新型提供的履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)通過(guò)減震彈簧和X型承重輪支架的設(shè)置可很好地減輕路面不平對(duì)機(jī)器人本體造成的沖擊，具有良好的緩沖性能，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便、適合體積較小的履帶機(jī)器人平臺(tái)。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合說(shuō)明書附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0010]如圖1所示，一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)由支重輪(1)、減震彈簧一(21)、減震彈簧二 (22)、減震彈簧三(23)、履帶(3)、驅(qū)動(dòng)輪(4)、承重輪(5)、X型支架(6)、上導(dǎo)向輪(7)、下導(dǎo)向輪(8)、支撐板(9)、減速機(jī)輸出軸(10)和剛性連接架(11)組成。
[0011]減速機(jī)輸出軸(10)與驅(qū)動(dòng)輪(4)之間鏈傳動(dòng);履帶(3)的左上角設(shè)置上導(dǎo)向輪(7)，左下角設(shè)置下導(dǎo)向輪(8)，上導(dǎo)向輪(7)和下導(dǎo)向輪(8)通過(guò)一個(gè)剛性連接架(11)相連，保持相對(duì)位置，剛性連接架(11)與機(jī)器人箱體固定點(diǎn)處鉸接，中間結(jié)點(diǎn)與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一 (21)連接，在前行遭遇障礙物的情況下，剛性連接架(11)帶動(dòng)上導(dǎo)向輪(7)和下導(dǎo)向輪(8)繞著箱體固定鉸接點(diǎn)回轉(zhuǎn)壓縮減震彈簧一 (21)，起到減震作用;在機(jī)器人的每一側(cè)履帶與地面接觸位置布置四個(gè)承重輪(5)，承重輪(5)成對(duì)布置在X型支架(6)的一側(cè)，每對(duì)的兩個(gè)承重輪(5)可繞X型支架(6)的一個(gè)端部鉸接點(diǎn)繞動(dòng);X型支架(6)另一側(cè)的兩個(gè)端點(diǎn)之間用減震彈簧二 (22)連接;減震彈簧三(23)的一端與機(jī)器人箱體固定點(diǎn)鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動(dòng)作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯(cuò)布置，這樣前后上下受到?jīng)_擊均可緩沖。
[0012]驅(qū)動(dòng)輪(4)與下導(dǎo)向輪(8)行走時(shí)不與地面接觸，下導(dǎo)向輪(8)與承重輪(5)之間設(shè)置有接近角，驅(qū)動(dòng)輪(4)與承重輪(5)之間設(shè)置有分離角。這樣一來(lái)，既可保證承重輪部分履帶與地面的充分接觸，又可降低履帶與地面的滾動(dòng)摩擦系數(shù)，行走順暢;履帶中央部分設(shè)置支重輪(1)，起到整個(gè)履帶漲緊的作用。
[0013]本實(shí)用新型的工作過(guò)程是:驅(qū)動(dòng)輪(4)后置，支撐板(9)可繞著減速機(jī)輸出軸(10)回轉(zhuǎn)，減速機(jī)輸出軸(10)與驅(qū)動(dòng)輪(4)之間鏈傳動(dòng);履帶(3)的左上角設(shè)置上導(dǎo)向輪(7)，確定履帶輪廓超過(guò)機(jī)器人箱體，在前行過(guò)程中，履帶先接觸障礙物保護(hù)箱體不受撞擊，上導(dǎo)向輪(7)和下導(dǎo)向輪(8)通過(guò)一個(gè)剛性連接架(11)保持相對(duì)位置，該剛性連接支架(11)與箱體固定點(diǎn)處鉸接，中間結(jié)點(diǎn)與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一 (21)連接，在前行遭遇障礙物的情況下，剛性連接架(11)帶動(dòng)上導(dǎo)向輪(7)和下導(dǎo)向輪(8)繞著箱體固定鉸接點(diǎn)回轉(zhuǎn)壓縮減震彈簧一 (21)，起到減震作用;與履帶(3)接觸位置布置四個(gè)承重輪(5)，承重輪支架為X型，中間用減震彈簧二 (22)連接，承重輪(5)成對(duì)布置在X型支架(6)的一側(cè)，兩個(gè)承重輪
(5)可繞X型支架鉸接點(diǎn)繞動(dòng)，減震彈簧三(23)的一端與機(jī)器人箱體固定點(diǎn)鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動(dòng)作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯(cuò)布置，這樣通過(guò)減震彈簧一(21)、減震彈簧二(22)和減震彈簧三(23)，機(jī)器人本體前后上下受到?jīng)_擊均可緩沖。機(jī)器人履帶中央部分設(shè)置支重輪(I)，起到整個(gè)履帶漲緊的作用;兩側(cè)履帶分別具有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部，前行時(shí)電機(jī)同向同步，轉(zhuǎn)彎時(shí)電機(jī)反向，可實(shí)現(xiàn)原地回轉(zhuǎn);履帶一方面有行駛功能，另一方面還有傳遞主、從動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng);機(jī)器人箱體底面距離履帶接地面較高，具有很好的通過(guò)能力;機(jī)器人兩側(cè)設(shè)置有履帶護(hù)板，防止砂石進(jìn)入卡住車輪。
[0014]本實(shí)用新型所述并不限于【具體實(shí)施方式】所述的實(shí)施例，只要是本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型方案得出其他的實(shí)施方式，同樣屬于本實(shí)用新型的技術(shù)創(chuàng)新及保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種履帶式機(jī)器人平臺(tái)減震結(jié)構(gòu)，其特征在于:該減震結(jié)構(gòu)包括支重輪(I)、減震彈簧一(21)、減震彈簧二(22)、減震彈簧三(23)、履帶(3)、驅(qū)動(dòng)輪(4)、承重輪(5)、X型支架(6)、上導(dǎo)向輪(7)、下導(dǎo)向輪(8)、支撐板(9)、減速機(jī)輸出軸(10)和剛性連接架(11);所述減速機(jī)輸出軸(10)與驅(qū)動(dòng)輪(4)之間采用鏈傳動(dòng)，履帶(3)的左上角設(shè)置上導(dǎo)向輪(7)，左下角設(shè)置下導(dǎo)向輪(8)，上導(dǎo)向輪(7)和下導(dǎo)向輪(8)通過(guò)一個(gè)剛性連接架(11)相連，剛性連接架(11)與機(jī)器人箱體固定點(diǎn)處鉸接，中間結(jié)點(diǎn)與固定在箱體上的懸架用減震彈簧一(21)連接;在機(jī)器人的每一側(cè)履帶與地面接觸位置布置四個(gè)承重輪(5)，承重輪(5)成對(duì)布置在X型支架(6)的一側(cè)，每對(duì)的兩個(gè)承重輪(5)可繞X型支架(6)的一個(gè)端部鉸接點(diǎn)繞動(dòng);X型支架(6)另一側(cè)的兩個(gè)端點(diǎn)之間用減震彈簧二(22)連接;減震彈簧三(23)—端與機(jī)器人箱體固定點(diǎn)鉸接，另一端與支撐板(9)鉸接，為增大減震動(dòng)作行程，減震彈簧三(23)與支撐板(9)橫向空間交錯(cuò)布置。
【文檔編號(hào)】B62D55/104GK205417832SQ201620234467
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年3月25日
【發(fā)明人】裴文良, 孫寧, 張樹生, 饒毅
【申請(qǐng)人】中信重工開誠(chéng)智能裝備有限公司