專利名稱：遙控?zé)o人船與遙控器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是有關(guān)一種遙控?zé)o人船，其可利用遙控自由地操作，以及其遙控器。
背景技術(shù)：
眾所周知，無人遙控模型已被人們所應(yīng)用。
為了測量水底與海水、湖水、池水與河水的水質(zhì)狀況，一可遙控的無人船也已被使用。此遙控?zé)o人船裝載著一聲納，因此可藉由傳送超音波到水底并接收水底所反射的超音波來偵測水底或水中的狀況。操作者可從遠處操控此遙控?zé)o人船并在一預(yù)定地方測量水底。此系統(tǒng)的一個技術(shù)揭示于日本平11-350536號特許公開公報中。該技藝會由于在淺灘或窄水區(qū)抗拒大型無人船的接近而受到影響，尤其是在惡劣的天氣中，不管是白天或晚上。
當(dāng)上述構(gòu)造的此種遙控?zé)o人船在操作時，并不能使得操作者經(jīng)?？沙晒Φ目刂拼诉b控?zé)o人船。此遙控?zé)o人船在以下的狀況常會失控，例如，當(dāng)遙控?zé)o人船在水浪上駛過且流到遙控器的電波無法到達的遠處時，當(dāng)船身被水浪激烈地?fù)纹?，?dǎo)致用以接收遙控器的電波的天線因為船體撞擊石頭而損壞時，以及，當(dāng)用來遙控?zé)o人船的電源消耗完畢而無法供應(yīng)驅(qū)動電源時。
在此一情形中，人們會被迫去尋找遙控?zé)o人船。但是，無可否認(rèn)的，找尋的結(jié)果，經(jīng)常有無法使遺失的船只定位與回復(fù)的可能性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的即在于提供一種遙控?zé)o人船，其不會遺失且可回復(fù)無礙，以及其遙控器(包含一無線基地臺)。
本發(fā)明的遙控?zé)o人船系以一用來產(chǎn)生推進力的推進力源、一用來自由地改變移行方向的操控器、一用以接收從遙控器利用無線收訊器所傳送的訊號的第一傳送-接收天線、一以第一傳送-接收天線所接收的訊號為基礎(chǔ)，用以控制推進力源與操控器的第一控制器、一用以記憶要設(shè)定的起始位置的記憶器，以及一用以接收藉由一人造衛(wèi)星所傳送的電波的GPS天線。第一控制器利用由GPS天線所接收的電波計算目前的位置，而且，在滿足規(guī)定狀況之下，啟動推進力源與操控器的自動控制器，該操控器即能夠以目前位置與起始位置為基礎(chǔ)，指向回復(fù)原來位置。
船只遙控器包括一第二傳送-接收天線，以利用一無線收訊器傳送有關(guān)操作推進力源與操控器的訊號至遙控?zé)o人船，并接收監(jiān)視有關(guān)藉由一偵測器所偵測到的水中與水底的狀態(tài)的資訊，以及一第二控制器，以供給關(guān)于推進力源、操控器與檢測器的操作訊號至第二傳送-接收天線。
藉由依照本發(fā)明的遙控?zé)o人船，回歸至起始位置的動作，在當(dāng)預(yù)定的條件滿足了以后，乃可自動地達成，故遙控?zé)o人船不會遺失。
本發(fā)明所預(yù)期的遙控器乃可利用無線電傳送有關(guān)操作遙控?zé)o人船的訊號，因此，操作者可自由地操控遙控?zé)o人船。
依照本發(fā)明的此種遙控器，其可接收由遙控?zé)o人船的偵測器所偵測得的水中與水底的狀態(tài)資訊。因此，有關(guān)水中與水底的資訊可立即被分析或儲存起來以使用來產(chǎn)生地圖數(shù)據(jù)。


圖1為本發(fā)明的遙控?zé)o人船以及其使用的遙控器。
圖2為部份截面的船只側(cè)視圖。
圖3為船只的平面圖。
圖4為解釋操控器的立體圖。
圖5為一方塊圖，解釋操控器的結(jié)構(gòu)。
圖6為一示意圖，描述在一監(jiān)視器上的顯示例。
圖7為一示意圖，描述所產(chǎn)生的水底地形的地圖。
圖8為一示意圖，描述水底的地形狀況。
圖9為一流程圖，解釋船只的動作流程。
具體實施例方式
以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的較佳具體實施例。
圖1系描述本發(fā)明的遙控?zé)o人船以及其使用的遙控器。
如圖1所示，本發(fā)明的遙控?zé)o人船(以下以“無人船”示之)10與遙控器20系可以使用一特定的電波互相通訊。
無人船10系可依照從遙控器20所傳送的電波而于水上作前進、打轉(zhuǎn)與后退的動作。
無人船10，在滿足一特定的條件后，系自動回歸至原來位置，該原來位置的設(shè)定將在以下詳細敘述。
遙控器20可通過一電纜的媒介連接至一電腦30。遙控器20可傳送特定的資訊至電腦30，電腦30可儲存并分析所收到的特定資訊并產(chǎn)生新的數(shù)據(jù)。
以下詳述形成遙控系統(tǒng)的組件。
無人船圖2系部份截面的船只側(cè)視圖，而圖3系船只的平面圖。
無人船10系包含一推進力源11，一電源12，一操控器13，一第一傳送-接收天線14，一第一控制器(控制電路)15，一GPS天線16，一記憶裝置17，一偵測裝置18與一把手19。
推進力源11包括一螺旋漿111，一可傳送轉(zhuǎn)動力至螺旋漿111的馬達113，以及一螺旋漿蓋115。螺旋漿111系設(shè)在具有齒輪117的轉(zhuǎn)動軸。馬達113并設(shè)在具有另一齒輪118的轉(zhuǎn)軸。齒輪117與齒輪118彼此咬合，如此馬達113的轉(zhuǎn)動力可傳送至螺旋漿111。當(dāng)螺旋漿111轉(zhuǎn)動時，水乃被向后推而無人船10即產(chǎn)生一向前的推動力。
馬達113系連接至電源12，且依從遙控器20的操作訊號被供給了一適當(dāng)?shù)碾娏?。通常，電?2的電流系被定向地供應(yīng)至馬達113。然而，借著引起此電流供應(yīng)于反方向，乃可以使馬達113反向轉(zhuǎn)動，且引起螺旋漿111于不同方向轉(zhuǎn)動。結(jié)果，無人船10即可后退。
螺旋漿111系設(shè)在推進器上而有一螺旋漿蓋115，由于螺旋漿蓋115的設(shè)置，螺旋漿111即不會由于懸浮的海藻與廢物而被纒住。
電源12供應(yīng)電力至無人船10的不同組件，除了上述的馬達113，電力的供應(yīng)系利用第一控制器15來控制。電源12的殘留狀況并由第一控制器15所監(jiān)視。
操控器13系設(shè)置于推進力源11的后面。
操控器13設(shè)有一舵131與一馬達133。舵131連接至馬達133的轉(zhuǎn)軸。其隨著馬達133轉(zhuǎn)動的角度成正比地轉(zhuǎn)動。因此，舵131系側(cè)向擺動。舵131的擺動系可使得從推進力源11的螺旋漿111的水流方向改變，并改變無人船10的前進方向。舵131可從垂直螺旋漿111的狀態(tài)，側(cè)向擺動約60度角。
馬達133系連接至電源12而使得電源供應(yīng)至其中以改變無人船10的前進方向。電源的供應(yīng)由第一控制器15依照從遙控器20來的操作訊號來控制。第一傳送-接收天線14系豎立于無人船10的上部，第一傳送-接收天線14的長度乃以其可以無誤地接收到從遙控器20所傳送的電波且不會反而影響無人船10的平衡為宜。第一傳送-接收天線14系連接至第一控制器15，且可傳送在第一控制器15所接收到的電波。第一傳送-接收天線14則傳送第一控制器15所產(chǎn)生的訊號至遙控器20。
第一控制器15乃補償?shù)乜刂普麄€無人船10。第一控制器15連接至GPS天線16，記憶裝置17與結(jié)構(gòu)的偵測裝置18。
GPS天線16系為一種可接收以多數(shù)的人造衛(wèi)星所傳送的電波。從多數(shù)人造衛(wèi)星傳來而被GPS天線16所接收的電波系被傳送至第一控制器15。第一控制器15依據(jù)所接收到的電波執(zhí)行演算而決定無人船10的目前位置。用以決定目前位置的方法與利用一般GPS系統(tǒng)決定位置的方法是一樣的，其詳細說明在此予以省略。
記憶裝置17系連結(jié)至第一控制器15。記憶裝置17記憶設(shè)定為無人船10的原來位置的資料。此處，“原來位置”系表示無人船10開始操作時GPS天線16與第一控制器15所決定的位置。原來位置可以設(shè)定于任何地點。原來位置即系為無人船10在自動回歸時所返回的位置。無人船10的回歸將詳述于后。
記憶裝置17不只記憶原來位置，也藉由GPS天線16與第一控制器15，記憶了到目前為止計算所得的位置，也就是，到目前為止無人船10所經(jīng)過的路徑。
偵測裝置18系一用以測量水中與水底狀態(tài)的裝置。偵測裝置18裝設(shè)有一超音波振蕩器，而可以傳送一固定頻率或不同頻率的超音波進入水中，而接收水底所反射的波。如此，依照傳送超音波返回所需的時間，其可以決定水中的物件，例如魚群或水底的地形。聲納可以作為偵測裝置18的一個具體實施例。偵測裝置18，然而，偵測裝置18并不需要限制為什么超音波設(shè)備，任何可監(jiān)視水中的裝置都可以使用作為偵測裝置18。影像攝影機或CCD攝影機都可作為偵測裝置18。在水中的影像可以藉由影像攝影機或CCD攝影機在自然的位置取得。當(dāng)使用的影像攝影機或CCD攝影機具有望遠鏡的功能時，要攝取的影像可被放大與攝影機中要設(shè)定的放大比率一定。
有關(guān)偵測裝置18所取得有關(guān)水中或水底的狀態(tài)的觀察資料系與從GPS天線所得的座標(biāo)同步，且以一遙控器20所需的特定電波通過第一傳送-接收天線14的媒介傳送。
把手19系附設(shè)在無人船10的上部。把手19可便于使用者抓住而攜帶無人船10。
操控器圖4系解釋操控器的立體圖，圖5系一方塊圖，解釋操控器的結(jié)構(gòu)，而圖6為一示意圖，描述在一監(jiān)視器上的顯示例。
遙控器20系用以在一距離之外的點操控?zé)o人船10的裝置。
遙控器20，如圖4與圖5所示，系設(shè)有一第二傳送-接收天線21，一第二控制器22，一監(jiān)視器23，一操作鈕24，一警報器25，一記憶器26，與一電纜27。藉由裝設(shè)一分離的外天線于遙控器20，即可以將遙控器20作為一基地臺并擴大傳送與接收的范圍。在本發(fā)明中，操控器的概念乃包括一基地臺。而天線并可裝設(shè)在與天線不同的位置，且應(yīng)用來收集偵測器的資料。當(dāng)操控器與天線系設(shè)在不同的位置，包含該兩單元的基地臺即符合操控器的概念。
第二傳送-接收天線21傳送不同的信號至無人船10以反應(yīng)操作者操作遙控器20的狀態(tài)。例如，第二傳送-接收天線21可傳送一前進無人船10的訊號以驅(qū)動推進力源11，也可傳送一改變方向的訊號給無人船10，也可傳送啟動偵測裝置18的訊號給無人船10，以偵測水中的狀況。
第二控制器22系與遙控器20相結(jié)合以有效的補償控制遙控器20的整個控制。
監(jiān)視器23系裝設(shè)在遙控器20的前面。監(jiān)視器23，如圖6的實線所示，顯示了水底的地形圖G與魚群F，藉由在監(jiān)視器23上的顯示影像，操作者可以確認(rèn)水底的波動與魚群的位置。監(jiān)視器23顯示了一適當(dāng)?shù)某叨?，例如?5米的水深。
而且，監(jiān)視器23可顯示一地圖與無人船10的位置。在此情況中，操作者可藉由注視監(jiān)視器23而操控?zé)o人船10，當(dāng)無人船10的電量不足時，監(jiān)視器23更可發(fā)出警報給操作者。
操作鈕24系以按鈕的形式設(shè)在遙控器20上，其可被操作者按壓。全部有三種操作鈕24A-24C被使用。當(dāng)操作鈕24A-24C被按壓，乃分別發(fā)出預(yù)定的訊號至第二控制器22。
操作鈕24A，當(dāng)被按壓時，發(fā)出一信號來啟動偵測裝置18；操作鈕24B，當(dāng)被按壓時，發(fā)出一信號來啟動推進力源11；而操作鈕24C，當(dāng)被按壓時，發(fā)出一信號來控制操控器13。
例如，操作者可按壓操作鈕24B來前進無人船10，而按壓操作鈕24C來轉(zhuǎn)動無人船10，而連續(xù)按壓操作鈕24B兩次來拉回?zé)o人船10。
無人船10的操作并無需限制于操作鈕24所達成的功效。無人船10也可用操縱桿來操控。
警報器25，在通過第二傳送-接收天線21的媒介，而從無人船10接收此一指示電量下降而即將不足的訊號時，就會使得此訊息顯示在監(jiān)視器23且以其自己的聲音發(fā)出警報。
記憶器26記憶從無人船10所傳來的無人船10位置的座標(biāo)，以及該位置的水底的地形圖。儲存在記憶器26中的訊息可通過電纜27的媒介被傳送至電腦30。
電腦圖7系一示意圖，描述所產(chǎn)生的水底地形的地圖，而圖8為一示意圖，描述水底的地形狀況。
電腦30接收并儲存通過電纜27的媒介，利用遙控器20傳送的已知位置的座標(biāo)與水底等深線圖的訊息。電腦30并依據(jù)所儲存的資訊，補足了座標(biāo)之間未儲存的資訊，其因此產(chǎn)生了如圖7所示的水底的地形圖，以及圖8所示的透視圖且顯示了水底的地形圖。
圖7的等深線圖表示了水中的等深狀況，而一大型凹溝系以參考數(shù)字R表示的。此地圖也可如第8圖所示，以立體狀態(tài)呈現(xiàn)。
上述的實例描述了遙控器20與電腦30為分離組件的狀態(tài)。而可選擇地，電腦30的全部或部份功能也可以設(shè)于遙控器20上，但是，確定的是，電腦30并不連接于遙控器20，且遙控器20單獨可以產(chǎn)生水底的地圖并顯示在電腦30的位置。
操作以下敘述無人船10的操作。
圖9系一流程圖，解釋船只的動作流程，而無人船10的構(gòu)件的控制已描述于第一控制器15中。
無人船10系于操作者決定偵測特殊的水底情況之位置的水面上移動。無人船10的記憶裝置17系引用由GPS所得的目前位置來記憶為原來位置(S1步驟)。原來位置的記憶體乃被觸發(fā)，例如，利用操作者按壓遙控器20的操作鈕24而傳送一設(shè)定訊號至無人船10。
無人船10具有在水面行進時，可配合操作者對遙控器20的操控而啟動偵測裝置18且使用來偵測水中的狀況(S2步驟)。在此時，無人船10使得記憶裝置17儲存GPS自動取得的目前位置的資料，且形成截至目前為止的行進通道的訊息(S3步驟)。在此時，無人船10傳送目前位置與目前位置的水中與水底資料至遙控器20(S4步驟)。
當(dāng)遙控器20接收無人船10目前位置的資訊以及水底的狀況時，遙控器20會傳回收到的訊號。無人船10并會判斷從遙控器20所發(fā)出之收到的訊號是在預(yù)定時間內(nèi)(S5步驟)。
預(yù)定時間表示時間的長度，例如，一分鐘即足夠來判斷聯(lián)系是否有任何不正常。在無人船10與遙控器20之間，無人船10的目前位置的傳送與接收，以及訊號的接收系于一秒鐘內(nèi)約執(zhí)行四次。當(dāng)另外考慮此頻率時，延續(xù)一分鐘的沒有連系將會使得操作者判斷此聯(lián)系已有不正常的情形。當(dāng)無人船10移動至電波所能到達的區(qū)域以外，或當(dāng)?shù)谝粋魉?接收天線14斷裂，或當(dāng)電波的狀況由于強風(fēng)、大雨、濃霧而變壞時，無人船10均可能收不到確認(rèn)收到的訊號。
當(dāng)接收訊號并未在預(yù)定時間內(nèi)被收到(S5步驟是)，無人船10即以其無法再與遙控器20聯(lián)系而開始自動的退回(S6步驟)?！白詣油嘶亍北硎緹o人船10藉由自動操控回歸到原來位置之意。在回歸到原來位置的期間，無人船10參照儲存在記憶裝置17的資訊，流回到目前為止已經(jīng)過的路徑。借著流回到目前為止的路徑，船只在自動退回的行程中將不會與任何障礙物碰撞。
當(dāng)接收訊號在預(yù)定時間內(nèi)被收到了(S5步驟否)，無人船10即核對剩下的電源12并決定剩下的電力是否掉到一預(yù)定水平的下(S7步驟)。預(yù)定水平系可為電源最大存量的二分的一。
當(dāng)電源剩下的電力少于預(yù)定水平(S7步驟是)，無人船10即隨著上述的S6步驟自動退回到原來位置。
因此，本發(fā)明的無人船10無法與遙控器20聯(lián)系時，可達成利用GPS系統(tǒng)自動回歸至原來位置的功能。在無人船10無法用遙控器20操控時，無人船10并可安全回收。
甚者，本發(fā)明的無人船10在電源12的剩余電力低于預(yù)定值時，可達成自動退回至原來位置的功能，于是，無人船10永遠不會有無法回來至操作者的現(xiàn)象，因為剩余的電源12沒有可能會完全沒有。
本發(fā)明的無人船10可連續(xù)保持傳送目前位置與水底狀況至遙控器20的功能。在遙控器20這一邊，則船只位置與水底的狀況可儲存起來，且地圖可依照所儲存的資訊形成。
上述實施模式乃意圖在接收訊號未于預(yù)定時間內(nèi)收到時，使得無人船10的自動退回作用可以達成。而無人船10的自動退回也可以是不連續(xù)的，即是，在退回原來位置以前，與遙控器20的聯(lián)系恢復(fù)時，其回歸可以停止，如此，操作者可利用遙控器20再來操控?zé)o人船10。
在上述的實施模式中，無人船10在回歸行程中系隨著到目前所行進的路徑而退回，但是也可以使無人船10不隨著到目前所行進的路徑退回，而以直線路徑退回原來位置的方式。當(dāng)無人船10不沿著行進的路線退回時，較佳的是裝設(shè)一個可以感測障礙物的感測器，藉此可自動避免與障礙物發(fā)生碰撞。當(dāng)無人船10需要自動返回而電源12的剩余電力不足時，要沿著已行進的路徑返回，需要使此回歸動作在電源12的剩余電力不少于容量的一半時即開始。當(dāng)無人船10沒有可感測障礙物的感應(yīng)器時，其可作成能夠返回到操作者的位置，甚至于當(dāng)電源12的剩余電力少于容量的一半時。
附帶地，上述的實施模式已描述出使用無人船10作檢測水底地形圖的功能。而藉由改變此裝載的偵測裝置18的功能，此無人船10也可使用成決定許多不同的形態(tài)。
例如，其可使用來決定相對于地面的速度、相對于水面的速度，以及相對于潮流的速度。在此狀況中，偵測裝置18系裝設(shè)著多數(shù)個超音波發(fā)射器。超音波發(fā)射器可連續(xù)地振蕩出與直角的縱方向稍微偏而左右對稱的超音波。借著接收水底反射回來的音波且比較接收到的反射波的頻率與傳送的超音波頻率，即可由頻率的不同決定相對于地面的速度，此決定系依照都卜勒(Doppler)效應(yīng)的原理。藉由應(yīng)用都卜勒(Doppler)效應(yīng)且平均所發(fā)現(xiàn)的速度，計算個別相對至地面的多數(shù)超音波振蕩器的真實速度，即可固定相對于地面的真實速度。又藉由排除無人船10由于波浪所引起的垂直波動，此規(guī)則可以允許精確的決定。
在決定相對于水面的速度中，相對于潮流的速度乃可利用接收漂流在水中的微生物所反射的波與不同溫度海流間的介面而決定。
而且，在決定潮流的速度中，此潮流的速度可藉由利用從上述的方法所決定的相對于地面的速度，扣除相對于水面的速度而決定。
如是，不同類的無人船10的速度即可如上述的決定。
無人船10更可偵測形成水底的地形。在本案中，無人船10的偵測裝置18傳送一高頻超音波與一低頻超音波。頻率較高的超音波由水底表面反射。同時，頻率較低的超音波可透入水底一較高頻率超音波更大的深度，然后被反射。如果地形的柔軟度增力，反射頻率較低超音波的水底深度即會正比率的增加，地形即可利用此種使用兩種不同頻率超音波的原理來偵測到。
而且，無人船10可有效的觀察環(huán)境的狀況。在本案中，偵測裝置18可于水平方向傳送超音波，然后，藉由接收反射波，其即可檢測到周圍所存在的障礙物。利用此原理，可自動地防止無人船10在回歸的行程撞擊障礙物。附帶地，甚至于在相同的水平方向，借著以多數(shù)的振蕩器產(chǎn)生時間差與感應(yīng)出超音波，也可將假設(shè)的角度傳給超音波并可檢測水平方向的上面或下面的狀況。當(dāng)無人船10進入一洞穴中時，可利用傳送超音波于水平方向而決定洞穴的形狀。
利用水平狀態(tài)可偵測的事實，無人船10即可偵測一垂直孔洞并決定該孔洞是否垂直形成。在本案中，無人船10載有重量，而會導(dǎo)致垂直地沉入垂直孔洞，而在步階深度處成功地偵測到垂直孔洞的形狀。當(dāng)水平孔的形狀顯示一偏斜，無人船10即可決定此水平孔洞非垂直形成。
如上所述的觀察到且決定了的不同種類的資訊乃傳送至遙控器20。傳送了的資訊隨著利用遙控器20或電腦30予以分析并顯示。
遙控?zé)o人船并不需要限制收集的資訊為從遙控器的航行訊號資訊。
在船只啟動前，選擇作為水底偵測區(qū)的主要點的經(jīng)度與緯度要輸入至預(yù)先配載于無人船10的記憶裝置17。在本案中，船只可沿著儲存在記憶裝置17中的路徑自動的行進至目的地。
無人船10傳送資訊至基地時，會同步將有關(guān)前進路徑的水中與水底的狀況，連同GPS位置的訊息傳出。無人船10并可繼續(xù)其自動的行進，而同時以無人船10的記憶裝置17記憶并儲存?zhèn)蓽y資訊與GPS位置資訊。
當(dāng)無人船10有著記憶在其內(nèi)部的偵測資訊時，甚至于在偵測資訊的數(shù)據(jù)傳送會由于地形狀況或障礙物的影響，于無人船10自動返回后，藉由從記憶裝置17供給資訊至電腦中，偵測的資訊將可重制。此偵測的資訊可利用一記錄媒體，例如，CD或DVD儲存。在本案中，無人船10的記憶裝置17有一記錄介質(zhì)，其具有記錄偵測資訊的功能。電腦系可利用儲存在無人船10中的資訊，精確地形成一等深線圖或一測深圖，如此所產(chǎn)生的地圖可顯示在顯示器上。偵測的資訊，當(dāng)被記錄在此一記錄介質(zhì)，例如CD或DVD時，可做為將來的研究的用。
權(quán)利要求
1.一種遙控?zé)o人船，其特征在于包括一用來產(chǎn)生推進力的推進力源；一用來自由地改變移行方向的操控器；一用以接收從遙控器利用無線收訊器所傳送的訊號的第一傳送-接收天線；一以第一傳送-接收天線所接收的訊號為基礎(chǔ)，用以控制推進力源與操控器的第一控制器；一用以記憶要設(shè)定的起始位置的記憶器；以及一用以接收藉由一人造衛(wèi)星所傳送的電波的GPS天線，而第一控制器利用由GPS天線所接收的電波計算目前的位置，而且，在滿足規(guī)定狀況之下，啟動推進力源與操控器的自動控制器，該操控器即能夠以目前位置與起始位置為基礎(chǔ)，指向回復(fù)原來位置。
2.如權(quán)利要求1所述的遙控?zé)o人船，其特征在于其更包括一偵測器，用以測量水中與水底狀態(tài)的裝置，其中所述第一傳送-接收天線使得所述偵測器所偵測得的水中與水底的狀況可利用一特定的電波傳送至所述遙控器。
3.如權(quán)利要求2所述的遙控?zé)o人船，其特征在于所述偵測器更可決定相對于地面的速度、相對于潮流的速度，以及潮流的速度，偵測水底的地形，且偵測水平方向的環(huán)境狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的遙控?zé)o人船，其特征在于所述第一傳送-接收天線連續(xù)地傳送由所述第一控制器所計算的目前位置的資訊至一遙控器，且連續(xù)地接收從該遙控器傳回的收到訊號，且所述第一控制器在所述第一傳送-接收天線無法于一設(shè)定時間內(nèi)傳回已收到資訊的訊號時，再啟動前述的自動控制。
5.如權(quán)利要求4所述的遙控?zé)o人船，其特征在于當(dāng)所述第一傳送-接收天線，在所述自動控制啟動以后，可接收所述已收到資訊的訊號時，即停止該自動控制并且以所述遙控器傳來的訊號為基礎(chǔ)，重新控制。
6.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的遙控?zé)o人船，其特征在于其更包括一用以供應(yīng)電力的電源，與一用以檢測電源剩余電力的剩余電力檢測器；而所述第一控制器在該電源的電力低于一預(yù)定的水準(zhǔn)時，不管從所述遙控器傳來的訊號為何都會啟動自動控制。
7.如權(quán)利要求1或2或3或4或5或6所述的遙控?zé)o人船，其特征在于所述記憶裝置，在必要時，會記憶所述第一控制器，在不同的時間點所計算的目前位置資訊；而且，所述第一控制器，在所述第一自動控制的行程，控制了所述推進力源與操控器，以通過在所述記憶裝置所記憶的不同的時間點的即時位置。
8.如權(quán)利要求1至7中任何一項所述的遙控?zé)o人船，其特征在于所述第一控制器，在所述自動控制的行程中，控制所述推進力源與所述操控器以利用最短的距離，返回至原來位置。
9.如權(quán)利要求1至8中任何一項所述的遙控?zé)o人船，其特征在于其更包括一用以偵測水中與水底狀況的偵測器，而所述記憶裝置并記憶偵測器所偵測的有關(guān)水中與水底狀況的資訊。
10.如權(quán)利要求9所述的遙控?zé)o人船，其特征在于所述記憶裝置記錄偵測資訊于一記錄媒體上。
11.如權(quán)利要求1至10中任何一項所述的遙控?zé)o人船，其特征在于其更包括一用以偵測水中與水底狀況的偵測器，其中所述記憶裝置記憶在所選擇偵測區(qū)域的重要點的經(jīng)度與緯度，而所述第一控制器控制所述推進力源與所述操控器以經(jīng)過上述重要點。
12.一種用以遙控如專利要求2所述遙控?zé)o人船的遙控器，其特征在于包括一第二傳送-接收天線，其利用無線電傳送有關(guān)所述推進力源與所述操控器的操作至遙控?zé)o人船，且接收偵測器所偵測到的有關(guān)水底與水中狀況的資訊，以及一第二控制器，用以供給有關(guān)所述推進力源、所述操控器與所述偵測器的操作訊號至所述第二傳送-接收天線。
13.如權(quán)利要求12所述的遙控器，其特征在于其更包括一監(jiān)視器，用以依照從所述第二傳送-接收天線所接收到的偵測資訊，顯示水中與目前位置的狀況。
14.如權(quán)利要求12或13所述的遙控器，其特征在于其更包括一警報器，用以在與遙控?zé)o人船的連系無法連續(xù)一段時間或當(dāng)指示電源電力降低的訊號，從所述遙控?zé)o人船收到時，發(fā)出警報。
15.如權(quán)利要求12或13或14所述的遙控器，其特征在于其更包括一警報器，用以藉由一警報或一顯示在熒幕的監(jiān)視器，在與遙控?zé)o人船的連系無法連續(xù)一段時間且接下來與遙控?zé)o人船的連系可重新作用時，告知所述遙控?zé)o人船自動控制的停止。
16.如權(quán)利要求13所述的遙控器，其特征在于所述第二控制器能夠依照從所述第二傳送-接收天線所接收到的偵測資訊，繪出水中的地圖，而且，所述監(jiān)視器顯示一利用所述第二控制器所形成的地圖。
17.如權(quán)利要求12至16中任何一項所述的遙控器，其特征在于其更包括一記錄器，用以記錄從所述第二傳送-接收天線所接收到的偵測資訊于一記錄介質(zhì)。
全文摘要
本發(fā)明有關(guān)一種遙控?zé)o人船，其可利用遙控與一遙控器自由地操作。遙控?zé)o人船包括用來產(chǎn)生推進力的推進力源11，用以自由地改變前進方向的操控器13，用以接收從一遙控器20藉由無線電所傳送訊號的第一傳送－接收天線14，用以依從第一傳送－接收天線14所傳來的訊號來控制推進力源11與操控器13的第一控制器15，用以記憶預(yù)先設(shè)定之原來位置的記憶裝置17，以及用以接收從人造衛(wèi)星所傳送電波的GPS天線16。第一控制器15依GPS天線16所接收到的電波計算目前的位置，而，當(dāng)所顯示的狀況可滿足時，啟動推進力源11與操控器13的自動控制，以依目前位置與原來位置的資訊，執(zhí)行回歸動作，如此，遙控?zé)o人船即不會有遺失的可能。
文檔編號B63B35/00GK1707378SQ20051000026
公開日2005年12月14日 申請日期2005年1月7日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月4日
發(fā)明者幸田義治, 幸田耕二郎 申請人:光電股份有限公司