一種具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)，它包括頭部、中間支撐板、尾部、胸鰭、尾鰭，頭部包括左頭殼、右頭殼、梯形隔板、胸鰭舵機(jī)支座、胸鰭舵機(jī)、平面雙搖桿機(jī)構(gòu)、胸鰭軸、胸鰭軸支撐件，尾部包括環(huán)狀尾部支撐、魚(yú)皮、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)、第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)、舵機(jī)固定件、尾鰭夾，所述的尾鰭包括尾鰭片、尾鰭插件，胸鰭包括左胸鰭片、右胸鰭片。本實(shí)用新型的機(jī)器魚(yú)外形美觀精致、生動(dòng)逼真，其游動(dòng)和轉(zhuǎn)彎時(shí)能保持合理的形態(tài)，本實(shí)用新型的獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐具有良好順應(yīng)性，成本低廉，可完整拆卸，并且能很好的保持機(jī)器魚(yú)在水下游動(dòng)的形態(tài)。
【專利說(shuō)明】一種具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及仿生機(jī)器魚(yú)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器魚(yú)的發(fā)展體現(xiàn)了人類對(duì)海洋資源的開(kāi)發(fā)日益重視，機(jī)器魚(yú)的研究需結(jié)合仿生學(xué)，機(jī)械設(shè)計(jì)，材料科學(xué)，控制技術(shù)等多項(xiàng)學(xué)科。環(huán)境領(lǐng)域，軍事領(lǐng)域，生物科學(xué)領(lǐng)域無(wú)不體現(xiàn)了機(jī)器魚(yú)研究的廣闊前景，其自上世紀(jì)90年代以來(lái)，逐漸成為了機(jī)器人領(lǐng)域又一研究熱點(diǎn)。
[0003]1994年麻省理工大學(xué)研制出了世界上第一條機(jī)器魚(yú)RoboTuna，其長(zhǎng)1.2米，含40根肋骨，6個(gè)直流電機(jī)，全身零件多達(dá)2843個(gè)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，耗時(shí)3年研制完成。自此之后，國(guó)內(nèi)外研究者們陸續(xù)研制出了形形色色的機(jī)器魚(yú)，以身體-尾鰭為主的游動(dòng)方式(BCF)為例，具有代表性的還有ESSEX大學(xué)胡豁生團(tuán)隊(duì)的G系列機(jī)器魚(yú)，是迄今為止最像魚(yú)的機(jī)器魚(yú)，精密的加工工藝和先進(jìn)的控制策略是其成功的保證；Glasgow大學(xué)的Christopher Mark Watts在研究仿魚(yú)推進(jìn)性能的優(yōu)越性的基礎(chǔ)上研制出了靠一個(gè)電機(jī)牽動(dòng)兩根腱繩從而實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)的機(jī)器魚(yú)，內(nèi)含3個(gè)防水腔，身體外層由玻璃纖維包裹；麻省理工大學(xué)Brenden P.Epps等人用一整塊融化的聚合材料澆筑制成了一款全身柔軟的機(jī)器魚(yú)，避免了內(nèi)部零件被水破壞的可能；中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所曹志強(qiáng)等人研制出了一種兩關(guān)節(jié)，尾部帶支撐框的機(jī)器魚(yú)，每個(gè)支撐框都固結(jié)在尾鰭框架上；北京大學(xué)的謝廣明團(tuán)隊(duì)研制出的一種多關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，魚(yú)身狹長(zhǎng)，尾部沒(méi)有支撐框，魚(yú)皮用橡膠制成水管裝，靠充氣保持尾部形狀及調(diào)整平衡。
[0004]在已經(jīng)制成功的靠身體-尾鰭驅(qū)動(dòng)(BCF)的機(jī)器魚(yú)實(shí)物中，能在游動(dòng)時(shí)保持流暢優(yōu)美的曲線，并且在水下身體不會(huì)因水壓而變形從而影響平衡，均體現(xiàn)了復(fù)雜的機(jī)械設(shè)計(jì)，或高成本的加工工藝，或先進(jìn)的材料，這些都會(huì)提高實(shí)驗(yàn)室制造機(jī)器魚(yú)的時(shí)間及金錢(qián)成本，若是達(dá)不到以上要求，則會(huì)一定程度上限制機(jī)器魚(yú)仿魚(yú)的真實(shí)性，約束實(shí)驗(yàn)室對(duì)仿魚(yú)類推進(jìn)研究的可靠性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)現(xiàn)有的以上問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是盡可能用簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)及低成本的材料，結(jié)合恰當(dāng)?shù)目刂撇呗?，提供一種擺動(dòng)順應(yīng)性良好的具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)包括頭部、中間支撐板、尾部、胸鰭、尾鰭，所述的頭部包括左頭殼、右頭殼、梯形隔板、胸鰭舵機(jī)支座、胸鰭舵機(jī)、平面雙搖桿機(jī)構(gòu)、胸鰭軸、胸鰭軸支撐件，所述的尾部包括環(huán)狀尾部支撐、魚(yú)皮、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)、第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)、舵機(jī)固定件、尾鰭夾，所述的尾鰭包括尾鰭片、尾鰭插件，所述的胸鰭包括左胸鰭片、右胸鰭片，所述的中間支撐板的一面上設(shè)有前環(huán)形凸臺(tái)，中間支撐板的另一面上設(shè)有后環(huán)形凸臺(tái)，所述的左頭殼和右頭殼組成頭部外殼，頭部外殼固定在前環(huán)形凸臺(tái)的外環(huán)面上，頭部外殼內(nèi)部中空形成頭腔，梯形隔板設(shè)在頭腔中部將頭腔分成上下兩部分，梯形隔板一端固定在中間支撐板的一面上，梯形隔板下方固定有胸鰭舵機(jī)支座，胸鰭舵機(jī)支座上固定有胸鰭舵機(jī)，胸鰭舵機(jī)的輸出軸與平面雙搖桿機(jī)構(gòu)的主動(dòng)搖桿相連，平面雙搖桿機(jī)構(gòu)的從動(dòng)搖桿與胸鰭軸相連，胸鰭軸支撐件固定在中間支撐板的一面上，胸鰭軸支撐件上設(shè)有軸孔，胸鰭軸穿過(guò)軸孔，胸鰭軸兩端分別穿出左頭殼、右頭殼，胸鰭軸左端與左胸鰭片相連，胸轄軸右端與右胸轄片相連；
[0008]所述的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)均包括一個(gè)舵機(jī)座、一個(gè)舵機(jī)、一個(gè)U形連接件，舵機(jī)固定在舵機(jī)座上，U形連接件的一頭與舵機(jī)相連，U形連接件的另一頭與舵機(jī)座相連，第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)之間設(shè)有第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)，第二關(guān)節(jié)與第三關(guān)節(jié)之間設(shè)有第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)，第一關(guān)節(jié)的U形連接件、第二關(guān)節(jié)的舵機(jī)座通過(guò)第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)相連，第二關(guān)節(jié)的U形連接件、第三關(guān)節(jié)的舵機(jī)座通過(guò)第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)相連，舵機(jī)固定件固定在中間支撐板的另一面上，舵機(jī)固定件與第一關(guān)節(jié)的舵機(jī)座相連，第三關(guān)節(jié)的U形連接件與尾鰭夾相連，尾鰭夾與尾鰭插件相連，尾鰭片插在尾鰭插件上；
[0009]所述的環(huán)狀尾部支撐包括第一支撐環(huán)、上下對(duì)稱的流線型彈簧鋼片、多個(gè)中間支撐環(huán)，第一支撐環(huán)和中間支撐環(huán)的內(nèi)部開(kāi)有上下對(duì)稱的槽孔，流線型彈簧鋼片穿過(guò)第一支撐環(huán)和中間支撐環(huán)上的槽孔并與每個(gè)支撐環(huán)固結(jié)，每個(gè)支撐環(huán)間隔均勻，魚(yú)皮包裹在環(huán)狀尾部支撐的外面，第一支撐環(huán)固定在中間支撐板的后環(huán)形凸臺(tái)的外環(huán)面上。
[0010]本實(shí)用新型具有的有益效果是:本實(shí)用新型的機(jī)器魚(yú)外形美觀精致、生動(dòng)逼真，機(jī)器魚(yú)尾巴擺動(dòng)時(shí)能保持合理的形態(tài)；本實(shí)用新型應(yīng)用模塊化結(jié)構(gòu)，便于組裝和拆卸，以及零部件的更換；本實(shí)用新型的機(jī)器魚(yú)具有一種獨(dú)立的環(huán)狀尾部支撐，構(gòu)思巧妙，成本低廉，可單獨(dú)拆卸，不僅具有良好的擺動(dòng)順應(yīng)性，而且能很好的保持機(jī)器魚(yú)在水下游動(dòng)的形態(tài)；本實(shí)用新型的尾鰭片不易脫落，且易于拆卸，可更換不同的尾鰭片，便于實(shí)驗(yàn)室對(duì)具有不同尾鰭形狀及尾鰭硬度的機(jī)器魚(yú)游動(dòng)效率的研究。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的外部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的完全組裝示意圖；
[0013]圖3為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的頭腔內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的尾部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的正式圖；
[0016]圖6為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的俯視圖；
[0017]圖7為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖8為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的中間支撐板的正視圖；
[0019]圖9為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的中間支撐板的側(cè)視圖；
[0020]圖10為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的第一支撐環(huán)的正視圖；
[0021]圖11為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的第一支撐環(huán)的側(cè)視圖；
[0022]圖12為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的中間支撐環(huán)的正視圖；
[0023]圖13為具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)的中間支撐環(huán)的側(cè)視圖；
[0024]圖中，中間支撐板I，左頭殼2，右頭殼3，梯形隔板4，胸鰭舵機(jī)支座5，胸鰭舵機(jī)6，平面雙搖桿機(jī)構(gòu)7，胸鰭軸8、胸鰭軸支撐件9、流線型彈簧鋼片10、中間支撐環(huán)11、魚(yú)皮12、第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)13、第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)14、舵機(jī)固定件15、尾鰭夾16，尾鰭片17、尾鰭插件18，左胸鰭片19、右胸鰭片20，舵機(jī)座21、舵機(jī)22、U形連接件23，第一支撐環(huán)24。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。
實(shí)施例
[0026]如圖1至圖13所示，具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)，包括頭部、中間支撐板1、尾部、胸鰭、尾鰭，所述的頭部包括左頭殼2、右頭殼3、梯形隔板4、胸鰭舵機(jī)支座5、胸鰭舵機(jī)
6、平面雙搖桿機(jī)構(gòu)7、胸鰭軸8、胸鰭軸支撐件9，所述的尾部包括環(huán)狀尾部支撐、魚(yú)皮12、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)13、第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)14、舵機(jī)固定件15、尾鰭夾16，所述的尾鰭包括尾鰭片17、尾鰭插件18，所述的胸鰭包括左胸鰭片19、右胸鰭片20，所述的中間支撐板I的一面上設(shè)有前環(huán)形凸臺(tái)，中間支撐板I的另一面上設(shè)有后環(huán)形凸臺(tái)，前、后環(huán)形凸臺(tái)的外環(huán)面上均設(shè)有密封槽，所述的左頭殼2和右頭殼3的外面邊緣處分別設(shè)有沉孔，左頭殼2、右頭殼3通過(guò)10個(gè)螺釘和墊片壓緊形成頭部外殼，安裝在前環(huán)形凸臺(tái)的外環(huán)面上，用O型圈密封，頭部外殼內(nèi)部中空形成頭腔，梯形隔板4設(shè)在頭腔中部將頭腔分成上下兩部分，梯形隔板4 一端由4個(gè)螺釘固定在中間支撐板I的一面上，胸鰭舵機(jī)支座5由2個(gè)螺釘固定在梯形隔板4下方，胸鰭舵機(jī)6由2個(gè)螺釘固定在胸鰭舵機(jī)支座5上，胸鰭舵機(jī)6的輸出軸插入平面雙搖桿機(jī)構(gòu)7的主動(dòng)搖桿的帶齒孔中，胸鰭軸8的一處開(kāi)有徑向孔，平面雙搖桿機(jī)構(gòu)7的從動(dòng)搖桿末端開(kāi)有軸向孔，從動(dòng)搖桿通過(guò)沿胸鰭軸8徑向的螺釘與胸鰭軸8固定，胸鰭軸支撐件9由螺釘固定在中間支撐板I的一面上，左頭殼2、右頭殼3的兩側(cè)各設(shè)有軸承孔，軸承孔上裝有軸承，胸鰭軸穿過(guò)胸鰭軸支撐件9的軸孔，兩端分別穿出左頭殼
2、右頭殼3，靠軸承端蓋、O型圈、黃油密封，左胸鰭片19、右胸鰭片20固定在胸鰭軸8的兩端;
[0027]所述的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)均包括一個(gè)舵機(jī)座21、一個(gè)舵機(jī)22、一個(gè)U形連接件23，舵機(jī)22固定在舵機(jī)座21上，U形連接件23的一頭通過(guò)舵盤(pán)、螺釘，與舵機(jī)22輸出軸相連，舵機(jī)22輸出軸為U型連接件23的主動(dòng)轉(zhuǎn)軸，U形連接件23的另一頭開(kāi)有通孔，比通孔直徑略小的螺釘部分?jǐn)Q入舵機(jī)座21，該螺釘為U型連接件23的被動(dòng)轉(zhuǎn)軸，第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)之間設(shè)有第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)13，第二關(guān)節(jié)與第三關(guān)節(jié)之間設(shè)有第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)14，第一關(guān)節(jié)的U形連接件、第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)13、第二關(guān)節(jié)的舵機(jī)座由螺釘相連，第二關(guān)節(jié)的U形連接件、第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)14、第三關(guān)節(jié)的舵機(jī)座由螺釘相連，舵機(jī)固定件15由螺釘固定在中間支撐板I的另一面上，第一關(guān)節(jié)的舵機(jī)座由螺釘固定在舵機(jī)固定件15上，靠纏在舵機(jī)座上的膠帶壓緊保護(hù)，第三關(guān)節(jié)的U形連接件與尾鰭夾16由螺釘相連，尾鰭夾16與尾鰭插件18由螺釘相連，尾鰭片17設(shè)有插孔，尾鰭片17插在尾鰭插件18上，用螺釘固定。
[0028]所述的環(huán)狀尾部支撐包括第一支撐環(huán)24、上下對(duì)稱的流線型彈簧鋼片10、多個(gè)中間支撐環(huán)11，第一支撐環(huán)24和中間支撐環(huán)11的內(nèi)部開(kāi)有上下對(duì)稱的槽孔，流線型彈簧鋼片10穿過(guò)第一支撐環(huán)24和中間支撐環(huán)11上的槽孔并與每個(gè)支撐環(huán)固結(jié)，使支撐環(huán)間隔均勻，用細(xì)鐵絲依次穿過(guò)聯(lián)動(dòng)盤(pán)的側(cè)孔、聯(lián)動(dòng)盤(pán)附近的支撐環(huán)的側(cè)孔，并將細(xì)鐵絲兩端打結(jié)，可使環(huán)狀尾部支撐更好地跟隨關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，第一支撐環(huán)固定在中間支撐板的后環(huán)形凸臺(tái)的外環(huán)面上，魚(yú)皮包裹在環(huán)狀尾部支撐上，并用密封膠密封。
[0029]左頭殼2、右頭殼3的材料可以為尼龍。第一支撐環(huán)24、中間支撐環(huán)11、第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)13、第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)14通過(guò)3D打印技術(shù)制成，材料為PLA，流線型彈簧鋼片10通過(guò)線切割加工而成，材料為65Mn不淬火彈簧鋼，厚度是0.3mm。尾鰭片17、左胸鰭片19、右胸鰭片20的材料為橡膠。
[0030]本實(shí)用新型的機(jī)器魚(yú)工作過(guò)程是:胸鰭舵機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)，胸鰭舵機(jī)6的輸出軸驅(qū)動(dòng)平面雙搖桿機(jī)構(gòu)7的主動(dòng)搖桿，平面雙搖桿機(jī)構(gòu)7的被動(dòng)搖桿帶動(dòng)胸鰭軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，胸鰭軸8的轉(zhuǎn)動(dòng)改變左胸鰭片19、右胸鰭片20的攻角，在游動(dòng)過(guò)程中水對(duì)左胸鰭片19、右胸鰭片20的反作用力的方向也會(huì)改變，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器魚(yú)的上浮下潛。機(jī)器魚(yú)三個(gè)關(guān)節(jié)的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的擺動(dòng)，通過(guò)水的反作用力實(shí)現(xiàn)魚(yú)的前進(jìn)游動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有獨(dú)立環(huán)狀尾部支撐的機(jī)器魚(yú)，其特征在于包括頭部、中間支撐板(I)、尾部、胸鰭、尾鰭，所述的頭部包括左頭殼(2)、右頭殼(3)、梯形隔板(4)、胸鰭舵機(jī)支座(5)、胸鰭舵機(jī)(6)、平面雙搖桿機(jī)構(gòu)(7)、胸鰭軸(8)、胸鰭軸支撐件(9)，所述的尾部包括環(huán)狀尾部支撐、魚(yú)皮(12)、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)(13)、第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)(14)、舵機(jī)固定件(15)、尾鰭夾(16)，所述的尾鰭包括尾鰭片(17)、尾鰭插件(18)，所述的胸鰭包括左胸鰭片(19)、右胸鰭片(20)，所述的中間支撐板(I)的一面上設(shè)有前環(huán)形凸臺(tái)，中間支撐板(I)的另一面上設(shè)有后環(huán)形凸臺(tái)，所述的左頭殼(2)和右頭殼(3)組成頭部外殼，頭部外殼固定在前環(huán)形凸臺(tái)的外環(huán)面上，頭部外殼內(nèi)部中空形成頭腔，梯形隔板(4)設(shè)在頭腔中部將頭腔分成上下兩部分，梯形隔板(4) 一端固定在中間支撐板(I)的一面上，梯形隔板(4)下方固定有胸鰭舵機(jī)支座(5 )，胸鰭舵機(jī)支座(5 )上固定有胸鰭舵機(jī)(6 )，胸鰭舵機(jī)(6 )的輸出軸與平面雙搖桿機(jī)構(gòu)(7)的主動(dòng)搖桿相連，平面雙搖桿機(jī)構(gòu)(7)的從動(dòng)搖桿與胸鰭軸(8)相連，胸鰭軸支撐件(9)固定在中間支撐板(I)的一面上，胸鰭軸支撐件(9)上設(shè)有軸孔，胸鰭軸(8)穿過(guò)軸孔，胸鰭軸(8)兩端分別穿出左頭殼(2)、右頭殼(3)，胸鰭軸(8)左端與左胸轄片(19)相連，右端與右胸轄片(20)相連； 所述的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)均包括一個(gè)舵機(jī)座(21)、一個(gè)舵機(jī)(22)、一個(gè)U形連接件(23)，舵機(jī)(22)固定在舵機(jī)座(21)上，U形連接件(23)的一頭與舵機(jī)(22)相連，U形連接件(23)的另一頭與舵機(jī)座(21)相連，第一關(guān)節(jié)與第二關(guān)節(jié)之間設(shè)有第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)(13)，第二關(guān)節(jié)與第三關(guān)節(jié)之間設(shè)有第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)(14)，第一關(guān)節(jié)的U形連接件、第二關(guān)節(jié)的舵機(jī)座通過(guò)第一聯(lián)動(dòng)盤(pán)(13)相連，第二關(guān)節(jié)的U形連接件、第三關(guān)節(jié)的舵機(jī)座通過(guò)第二聯(lián)動(dòng)盤(pán)(14)相連，舵機(jī)固定件(15)固定在中間支撐板(I)的另一面上，舵機(jī)固定件(15)與第一關(guān)節(jié)的舵機(jī)座相連，第三關(guān)節(jié)的U形連接件與尾鰭夾(16)相連，尾鰭夾(16)與尾鰭插件(18)相連，尾鰭片(17)插在尾鰭插件(18)上; 所述的環(huán)狀尾部支撐包括第一支撐環(huán)(24)、上下對(duì)稱的流線型彈簧鋼片(10)、多個(gè)中間支撐環(huán)(11)，第一支撐環(huán)(24)和中間支撐環(huán)(11)的內(nèi)部開(kāi)有上下對(duì)稱的槽孔，流線型彈簧鋼片(10)穿過(guò)第一支撐環(huán)(24)和中間支撐環(huán)(11)上的槽孔并與每個(gè)支撐環(huán)固結(jié)，魚(yú)皮(12)包裹在環(huán)狀尾部支撐上，第一支撐環(huán)(24)固定在中間支撐板(I)的后環(huán)形凸臺(tái)的外環(huán)面上。
【文檔編號(hào)】B63H1/36GK203780782SQ201420109524
【公開(kāi)日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2014年3月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月12日
【發(fā)明者】湯琳, 鄧見(jiàn), 邵雪明, 方舟, 李偉榮, 簡(jiǎn)永青 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)