本發(fā)明屬于遙控式救援設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種水下救援裝備。

背景技術(shù)：

目前在海上、江河上對溺水者進(jìn)行救援時(shí)，大都是通過人工駕駛船只到救援地點(diǎn)進(jìn)行搜救，當(dāng)救援人員靠近溺水者時(shí)，還有意識(shí)的溺水者容易干擾救援人員救援，而導(dǎo)致救援失敗或者產(chǎn)生更嚴(yán)重的后果；當(dāng)溺水者沉入水面下方之后，搜救人員需要潛入水中進(jìn)行搜救，搜救速度完全取決于救援人員的體力。上述各種原因?qū)е履缢藛T被救起后生存率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)新穎，能夠到達(dá)救援地點(diǎn)附近后快速進(jìn)行施救的水下救援裝備。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明之目的，采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種水下救援裝備，包括有一個(gè)四軸推進(jìn)器，固定連接在四軸推進(jìn)器下端的且輸出軸水平設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)，與所述電機(jī)輸出軸固定連接的u型支架，連接在u型支架上的尼龍網(wǎng)，分別固定連接在u型支架兩后端部位置外側(cè)的兩個(gè)推動(dòng)方向與u型支架相垂直的后驅(qū)動(dòng)水輪，以及固定連接在u型支架后端部的負(fù)壓打撈部；

所述u型支架前端部與u型支架垂直方向成型有用于安裝所述步進(jìn)電機(jī)的安裝支架；所述安裝支架端部成型有一個(gè)容納所述步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)容納部，所述步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸出至步進(jìn)電機(jī)的兩端，所述轉(zhuǎn)軸兩端與電機(jī)容納部的兩側(cè)固定連接；

所述負(fù)壓打撈部平行于所述u型支架長度方向固定連接有多個(gè)等距分布的使水流增速從而產(chǎn)生負(fù)壓的負(fù)壓水輪；所述負(fù)壓打撈部遠(yuǎn)離u型支架一側(cè)固定連接有供打撈用的篩狀弧形撈板；

所述u型支架前端部的外側(cè)壁和內(nèi)側(cè)壁中間分別固定連接有兩個(gè)攝像頭；

所述u型支架遠(yuǎn)離所述安裝支架一側(cè)的表面中間固定連接有探照指示燈；

所述四軸推進(jìn)器的四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)個(gè)所述后驅(qū)動(dòng)水輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠正反轉(zhuǎn)；

所述四軸推進(jìn)器內(nèi)安裝有控制器，四軸推進(jìn)器所具有的四個(gè)葉輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)水輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、多個(gè)負(fù)壓水輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、攝像頭以及探照指示燈分別與所述控制器電連接；所述控制器通過無線電與遙控器實(shí)現(xiàn)通信；

救援設(shè)備上升時(shí)，所述四軸推進(jìn)器反轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生使救援設(shè)備向上的力，所述后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生使救援設(shè)備向上的力；當(dāng)所述四軸推進(jìn)器正轉(zhuǎn)及所述后驅(qū)動(dòng)水輪反轉(zhuǎn)時(shí)，產(chǎn)生使救援設(shè)備向下的力；救援設(shè)備其他工作狀態(tài)下，所述四軸推進(jìn)器和后驅(qū)動(dòng)水輪正反轉(zhuǎn)均為該狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)變換；

所述負(fù)壓葉輪僅能正轉(zhuǎn)，工作時(shí)產(chǎn)生推動(dòng)救援設(shè)備前進(jìn)的力；

所述救援裝備處于待命狀態(tài)時(shí)，四軸推進(jìn)器的四個(gè)葉輪均處于豎直朝下狀態(tài)；所述控制器控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)u型支架轉(zhuǎn)動(dòng)至豎直狀態(tài)；

在有落水者需要救援時(shí)，救援裝備通過四軸推進(jìn)器從出發(fā)地點(diǎn)直接入水，通過遙控器令控制器控制兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)，同時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架逐漸由豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榕c水平方向之間呈10-30度夾角的狀態(tài)；控制器控制后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)及控制負(fù)壓水輪工作，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援設(shè)備前往救援地點(diǎn)。到達(dá)救援地點(diǎn)后，由于水中視野受阻，救援過程中將探照指示燈打開便于通過攝像頭觀察以利于救援以及設(shè)備操作者對救援設(shè)備的位置的確定；

1）當(dāng)?shù)竭_(dá)救援地點(diǎn)后，若通過位于所述u型支架前端部外側(cè)壁的攝像頭看到待救援者位于水面上；則控制所述后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)和所述負(fù)壓水輪工作，產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備朝向待救援者移動(dòng)，直到通過位于所述u型支架前端部內(nèi)側(cè)壁的攝像頭看到待救援者爬到尼龍網(wǎng)上之后，通過遙控器令控制器增大后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)輸出功率和使四軸推進(jìn)器反轉(zhuǎn)，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備及獲救者往岸邊移動(dòng)；

2）當(dāng)?shù)竭_(dá)救援地點(diǎn)后，若位于所述u型支架前端部外側(cè)壁的攝像頭看到待救援者已沉入水面之下；通過遙控器令控制器增大四軸推進(jìn)器的輸出功率并使后驅(qū)動(dòng)水輪反轉(zhuǎn)，使救援裝備加速潛入水中尋找待救援者；

2.1）當(dāng)通過攝像頭發(fā)現(xiàn)待救援者處于下沉過程中時(shí)，則通過遙控器令控制器控制負(fù)壓水輪工作，直到尼龍網(wǎng)移動(dòng)到位于待救援者身體下方后；接著控制器增大后驅(qū)動(dòng)水輪的輸出功率和使四軸推進(jìn)器四個(gè)葉輪反轉(zhuǎn)，推動(dòng)被救者向上移動(dòng)到水面上；接著通過遙控器令控制器控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架轉(zhuǎn)動(dòng)至與水平方向之間呈5-15度夾角的狀態(tài)，四軸推進(jìn)器保持與水平方向平行，同時(shí)增大后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪的輸出功率，使后驅(qū)動(dòng)水輪產(chǎn)生的豎直方向的分力保持不變，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備及獲救者往岸邊移動(dòng)；

2.2）當(dāng)通過攝像頭發(fā)現(xiàn)待救援者已沉入水底時(shí)，則待救援裝備降落到水底后，至待救援者上方，且通過控制四軸推進(jìn)器的方向調(diào)整救援設(shè)備的角度使u型支架長度方向與待救援者身長方向相垂直，通過遙控器令控制器控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架逐漸由與水平方向之間呈10-30度夾角的狀態(tài)翻轉(zhuǎn)180度，即將救援設(shè)備倒置，所述四軸推進(jìn)器保持與u型支架呈90度的狀態(tài)；

靠近待救援者時(shí)，控制器控制后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)，使所述篩狀弧形撈板觸至水底，此時(shí)控制負(fù)壓水輪工作，由于負(fù)壓水輪產(chǎn)生的作用力使待救援者上方的水流流動(dòng)速度增加形成負(fù)壓，使待救援者晃動(dòng)或上??；并且在負(fù)壓水輪的作用下救援設(shè)備向待救援者移動(dòng)，此時(shí)所述篩狀弧形撈板端部能夠伸入待救援者下方，同時(shí)控制四軸推進(jìn)器的四個(gè)葉輪反轉(zhuǎn)，負(fù)壓水輪和四軸推進(jìn)器產(chǎn)生的分力形成一個(gè)力偶，救援設(shè)備在這個(gè)力偶的作用下翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)過程中待救援者受篩狀弧形撈板的作用移動(dòng)至尼龍網(wǎng)上，當(dāng)救援設(shè)備翻轉(zhuǎn)回至所述u型支架與水平方向之間呈10-30度夾角的狀態(tài)時(shí)，控制器控制步進(jìn)電機(jī)使四軸推進(jìn)器與u型支架保持平行狀態(tài)，然后通過遙控器令控制器增大后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)輸出功率和使四軸推進(jìn)器反轉(zhuǎn)，推動(dòng)被救者向上移動(dòng)到水面上；

接著通過遙控器令控制器控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架轉(zhuǎn)動(dòng)至與水平方向之間呈5-15度夾角的狀態(tài)，四軸推進(jìn)器保持與水平方向平行，同時(shí)增大后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪的輸出功率，使后驅(qū)動(dòng)水輪產(chǎn)生的豎直方向的分力保持不變，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備及獲救者往岸邊移動(dòng)。

作為優(yōu)選方案：所述u型支架兩側(cè)的下端沿長度方向成型有氣囊容槽，氣囊容槽內(nèi)安裝有充氣后伸出至氣囊容槽下端的呈條狀的氣囊，所述氣囊容槽內(nèi)兩側(cè)側(cè)壁上沿氣囊容槽長度方向交錯(cuò)地成型有用以將未充氣的氣囊限制在氣囊容槽內(nèi)的卡緊凸起；所述u型支架兩側(cè)還安裝有用以對氣囊進(jìn)行充氣的儲(chǔ)氣瓶，所述儲(chǔ)氣瓶出口端連接有電磁閥，電磁閥的出氣端與氣囊通過管道連接；所述電磁閥通過導(dǎo)線與控制器電連接。

作為優(yōu)選方案：所述u型支架兩側(cè)上端安裝有多個(gè)縱向設(shè)置的氣囊擋柱，氣囊擋柱通過管道與電磁閥出氣端連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過救援設(shè)備救援水面上具有意識(shí)的溺水者，增加成功率；尤其當(dāng)溺水者已經(jīng)沉入水面下時(shí)，該救援裝備能潛入水下將溺水者撈起，并及時(shí)運(yùn)送到岸邊，利于后到的救援人員進(jìn)行較為及時(shí)的施救。

為了減小救援裝備下潛過程及上升過程中的阻力以最大限度縮短救援時(shí)間，該救援裝備僅通過u型支架作為支撐，使用網(wǎng)狀形式的尼龍網(wǎng)作為輸送溺水者的主體部分，能夠顯著減小下潛及上升時(shí)的阻力，且軟質(zhì)的尼龍網(wǎng)避免對溺水者造成傷害。上升過程中尼龍網(wǎng)因?yàn)樽陨砣嵝缘奶匦裕瑫?huì)使溺水者大部分身體移動(dòng)到尼龍網(wǎng)的中間位置，確保溺水者不會(huì)從救援裝備上滑落。

當(dāng)溺水者沉入水底時(shí)，則使救援裝備降落到水域底部，至待救援者上方，在救援的同時(shí)實(shí)現(xiàn)救援設(shè)備的翻轉(zhuǎn)，并且負(fù)壓水輪的持續(xù)工作，能夠使救援設(shè)備在翻轉(zhuǎn)的過程中既將溺水者移動(dòng)至尼龍網(wǎng)上，又將溺水者抬離水底，縮短救援設(shè)備上升的時(shí)間。隨后快速地將溺水者運(yùn)送到水面上，施救效率遠(yuǎn)高于人工潛水進(jìn)行施救。救援設(shè)備前進(jìn)時(shí)，所述四軸推進(jìn)器、后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪均為正轉(zhuǎn)，能夠使救援設(shè)備以最快速度到達(dá)救援地點(diǎn)及將溺水者送至岸邊；上浮及下潛時(shí)能夠保證四軸推進(jìn)器和后驅(qū)動(dòng)水輪之間為正轉(zhuǎn)跟反轉(zhuǎn)搭配，能夠使上浮和下潛速率穩(wěn)定，降低操作難度。為了保證溺水者及時(shí)被救治，急救人員在救援裝備未到達(dá)岸邊時(shí)，可駕船朝救援地點(diǎn)行駛，以便在溺水者被運(yùn)送到水面后在最短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行救治，確保生存率。

由于救援裝備為了保證其輕便性，且救援時(shí)間差異性也較大，故在u型支架下方還額外設(shè)有氣囊，在救援裝備浮上水面后，或者在上浮過程中，可打開電磁閥使儲(chǔ)氣瓶中的壓縮空氣充滿氣囊，氣囊在充氣過程中體積膨脹會(huì)自動(dòng)從氣囊容槽中滑出。在救援裝備電能不足的情況下，打開氣囊產(chǎn)生浮力，就不需要四軸飛行器和后驅(qū)動(dòng)水輪產(chǎn)生升力，減少了電能的消耗，且在緊急情況下，避免因?yàn)榫仍b備的電力供應(yīng)不足導(dǎo)致被救者再次落入水中的情況。

為了進(jìn)一步確保溺水者不會(huì)在上升過程中從救援裝備上滑落，故在u型支架上端安裝多個(gè)氣囊擋柱，這樣在使用氣囊產(chǎn)生浮力加速上升時(shí)，氣囊擋柱起到欄桿的作用，有效避免溺水者滑落水中。

附圖說明

圖1是本發(fā)明待機(jī)狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

圖2是本發(fā)明中u型支架由豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)閮A斜狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明下潛狀態(tài)及將被救者向上移動(dòng)至水面上的過程中的結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。

圖4是本發(fā)明在水中前進(jìn)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是救援沉底的落水者時(shí)本發(fā)明倒置后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明救援沉底落水者翻轉(zhuǎn)時(shí)的力學(xué)分析示意圖。

圖7是本發(fā)明氣囊充氣狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖。

圖8是氣囊的安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

1、u型支架；11、尼龍網(wǎng)；12、卡緊凸起；13、安裝支架；131、電機(jī)容納部；14、氣囊容槽；2、四軸推進(jìn)器；21、第一葉輪；22、第二葉輪；3、步進(jìn)電機(jī)；4、后驅(qū)動(dòng)水輪；5、負(fù)壓打撈部；51、篩狀弧形撈板；52、負(fù)壓水輪；6、儲(chǔ)氣瓶；61、電磁閥；7、氣囊；71、氣囊擋柱；8、攝像頭；9、探照指示燈。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

根據(jù)圖1至圖6所示，本實(shí)施例是一種水下救援裝備，包括有一個(gè)四軸推進(jìn)器2，固定連接在四軸推進(jìn)器下端的且輸出軸水平設(shè)置的步進(jìn)電機(jī)3，與所述電機(jī)輸出軸固定連接的u型支架1，連接在u型支架上的尼龍網(wǎng)11，分別固定連接在u型支架兩后端部位置外側(cè)的兩個(gè)推動(dòng)方向與u型支架相垂直的后驅(qū)動(dòng)水輪4，以及固定連接在u型支架后端部的負(fù)壓打撈部5。

所述u型支架前端部與u型支架垂直方向成型有用于安裝所述步進(jìn)電機(jī)的安裝支架13；所述安裝支架端部成型有一個(gè)容納所述步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)容納部131，所述步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸出至步進(jìn)電機(jī)的兩端，所述轉(zhuǎn)軸兩端與電機(jī)容納部的兩側(cè)固定連接。

所述負(fù)壓打撈部平行于所述u型支架長度方向固定連接有多個(gè)等距分布的使水流增速從而產(chǎn)生負(fù)壓的負(fù)壓水輪52；所述負(fù)壓打撈部遠(yuǎn)離u型支架一側(cè)固定連接有供打撈用的篩狀弧形撈板51。

所述u型支架前端部的外側(cè)壁和內(nèi)側(cè)壁中間分別固定連接有兩個(gè)攝像頭8。

所述u型支架遠(yuǎn)離所述安裝支架一側(cè)的表面中間固定連接有探照指示燈9。

所述四軸推進(jìn)器的四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)個(gè)所述后驅(qū)動(dòng)水輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠正反轉(zhuǎn)。

所述四軸推進(jìn)器內(nèi)安裝有控制器，四軸推進(jìn)器所具有的四個(gè)葉輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)水輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、多個(gè)負(fù)壓水輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、攝像頭以及探照指示燈分別與所述控制器電連接；所述控制器通過無線電與遙控器實(shí)現(xiàn)通信。

需要說明的是，所述四軸推進(jìn)器原理與現(xiàn)有技術(shù)的四軸飛行器原理一致。所述四軸推進(jìn)器內(nèi)還安裝有為各個(gè)電機(jī)及控制器供電的蓄電池，并且，各個(gè)電機(jī)的輸出軸與電機(jī)殼體之間均通過密封軸承進(jìn)行密封，使得四軸推進(jìn)器、后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪均能夠在水下正常工作。

所述四軸推進(jìn)器為具有四個(gè)葉輪的四軸推進(jìn)器，與控制器相連的后驅(qū)動(dòng)水輪、負(fù)壓水輪、步進(jìn)電機(jī)等部件僅是簡單的控制其轉(zhuǎn)速或正反轉(zhuǎn)，也是本領(lǐng)域技術(shù)人員容易實(shí)現(xiàn)的，且其不是本發(fā)明的重點(diǎn)內(nèi)容，文中不再詳細(xì)敘述。

如圖3所示，救援設(shè)備上升時(shí)，所述四軸推進(jìn)器反轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生使救援設(shè)備向上的力，所述后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生使救援設(shè)備向上的力；當(dāng)所述四軸推進(jìn)器正轉(zhuǎn)及所述后驅(qū)動(dòng)水輪反轉(zhuǎn)時(shí)，產(chǎn)生使救援設(shè)備向下的力；救援設(shè)備其他工作狀態(tài)下，所述四軸推進(jìn)器和后驅(qū)動(dòng)水輪正反轉(zhuǎn)均為該狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)變換。

所述負(fù)壓葉輪僅能正轉(zhuǎn)，工作時(shí)產(chǎn)生推動(dòng)救援設(shè)備前進(jìn)的力。

所述救援裝備處于待命狀態(tài)時(shí)，四軸推進(jìn)器的四個(gè)葉輪均處于豎直朝下狀態(tài)；所述控制器控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)u型支架轉(zhuǎn)動(dòng)至豎直狀態(tài)，需要進(jìn)行救援時(shí)將救援設(shè)備放入水中控制即可。

在有落水者需要救援時(shí)，救援裝備通過四軸推進(jìn)器從出發(fā)地點(diǎn)直接入水，通過遙控器令控制器控制兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)，同時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架逐漸由豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榕c水平方向之間呈10-30度夾角的狀態(tài)；控制器控制后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)及控制負(fù)壓水輪工作，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援設(shè)備前往救援地點(diǎn)。到達(dá)救援地點(diǎn)后，由于水中視野受阻，救援過程中將探照指示燈打開便于通過攝像頭觀察以利于救援以及設(shè)備操作者對救援設(shè)備的位置的確定。

1）當(dāng)?shù)竭_(dá)救援地點(diǎn)后，若通過位于所述u型支架前端部外側(cè)壁的攝像頭看到待救援者位于水面上；則控制所述后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)和所述負(fù)壓水輪工作，產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備朝向待救援者移動(dòng)，直到通過位于所述u型支架前端部內(nèi)側(cè)壁的攝像頭看到待救援者爬到尼龍網(wǎng)上之后，通過遙控器令控制器增大后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)輸出功率和使四軸推進(jìn)器反轉(zhuǎn)，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備及獲救者往岸邊移動(dòng)。

2）當(dāng)?shù)竭_(dá)救援地點(diǎn)后，若位于所述u型支架前端部外側(cè)壁的攝像頭看到待救援者已沉入水面之下；通過遙控器令控制器增大四軸推進(jìn)器的輸出功率并使后驅(qū)動(dòng)水輪反轉(zhuǎn)，使救援裝備加速潛入水中尋找待救援者。

2.1）當(dāng)通過攝像頭發(fā)現(xiàn)待救援者處于下沉過程中時(shí)，則通過遙控器令控制器控制負(fù)壓水輪工作，直到尼龍網(wǎng)移動(dòng)到位于待救援者身體下方后；接著控制器增大后驅(qū)動(dòng)水輪的輸出功率和使四軸推進(jìn)器四個(gè)葉輪反轉(zhuǎn)，推動(dòng)被救者向上移動(dòng)到水面上；接著通過遙控器令控制器控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架轉(zhuǎn)動(dòng)至與水平方向之間呈5-15度夾角的狀態(tài)，四軸推進(jìn)器保持與水平方向平行，同時(shí)增大后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪的輸出功率，使后驅(qū)動(dòng)水輪產(chǎn)生的豎直方向的分力保持不變，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備及獲救者往岸邊移動(dòng)。

2.2）當(dāng)通過攝像頭發(fā)現(xiàn)待救援者已沉入水底時(shí)，則待救援裝備降落到水域底部，至待救援者上方，且通過控制四軸推進(jìn)器的方向調(diào)整救援設(shè)備的角度使u型支架長度方向與待救援者身長方向相垂直，通過遙控器令控制器控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架逐漸由與水平方向之間呈10-30度夾角的狀態(tài)翻轉(zhuǎn)180度，即將救援設(shè)備倒置，所述四軸推進(jìn)器保持與u型支架呈90度的狀態(tài)。

靠近待救援者時(shí)，控制器控制后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)，使所述篩狀弧形撈板觸至水底，此時(shí)控制負(fù)壓水輪工作，由于負(fù)壓水輪產(chǎn)生的作用力使待救援者上方的水流流動(dòng)速度增加，形成一定的負(fù)壓，由于人體平均密度略大于水，負(fù)壓能夠使待救援者晃動(dòng)甚至上??；并且在負(fù)壓水輪的作用下救援設(shè)備向待救援者移動(dòng)，此時(shí)所述篩狀弧形撈板端部能夠伸入待救援者下方，同時(shí)控制四軸推進(jìn)器的四個(gè)葉輪反轉(zhuǎn)，此時(shí)如圖5所示，負(fù)壓水輪和四軸推進(jìn)器產(chǎn)生的分力形成一個(gè)力偶，救援設(shè)備在這個(gè)力偶的作用下翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)過程中待救援者受篩狀弧形撈板的作用移動(dòng)至尼龍網(wǎng)上，當(dāng)救援設(shè)備翻轉(zhuǎn)回至所述u型支架與水平方向之間呈10-30度夾角的狀態(tài)時(shí)，控制器控制步進(jìn)電機(jī)使四軸推進(jìn)器與u型支架保持平行狀態(tài)，然后通過遙控器令控制器增大后驅(qū)動(dòng)水輪正轉(zhuǎn)輸出功率和使四軸推進(jìn)器反轉(zhuǎn)，推動(dòng)被救者向上移動(dòng)到水面上。

接著通過遙控器令控制器控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使u型支架轉(zhuǎn)動(dòng)至與水平方向之間呈5-15度夾角的狀態(tài)，四軸推進(jìn)器保持與水平方向平行，同時(shí)增大后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪的輸出功率，使后驅(qū)動(dòng)水輪產(chǎn)生的豎直方向的分力保持不變，通過后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪產(chǎn)生的水平分力驅(qū)動(dòng)救援裝備及獲救者往岸邊移動(dòng)。

由于溺水者沉入水底時(shí)在救援的同時(shí)實(shí)現(xiàn)救援設(shè)備的翻轉(zhuǎn)，并且負(fù)壓水輪的持續(xù)工作下，能夠使救援設(shè)備的翻轉(zhuǎn)的過程中將待救援者抬離水底，使后續(xù)救援設(shè)備上升的時(shí)間縮短。救援設(shè)備前進(jìn)時(shí)，所述四軸推進(jìn)器、后驅(qū)動(dòng)水輪和負(fù)壓水輪均為正轉(zhuǎn)，能夠使救援設(shè)備以最快速度到達(dá)救援地點(diǎn)及將溺水者送至岸邊；上浮及下潛時(shí)能夠保證四軸推進(jìn)器和后驅(qū)動(dòng)水輪之間為正轉(zhuǎn)跟反轉(zhuǎn)搭配，能夠使上浮和下潛速率穩(wěn)定，降低操作難度。

實(shí)施例2

結(jié)合圖7至圖8所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上作出以下改進(jìn)：所述u型支架兩側(cè)的下端沿長度方向成型有氣囊容槽14，氣囊容槽內(nèi)安裝有充氣后伸出至氣囊容槽下端的呈條狀的氣囊7，所述氣囊容槽內(nèi)兩側(cè)側(cè)壁上沿氣囊容槽長度方向交錯(cuò)地成型有用以將未充氣的氣囊限制在氣囊容槽內(nèi)的卡緊凸起12；所述u型支架兩側(cè)還安裝有用以對氣囊進(jìn)行充氣的儲(chǔ)氣瓶6，所述儲(chǔ)氣瓶出口端連接有電磁閥61，電磁閥的出氣端與氣囊通過管道連接；所述電磁閥通過導(dǎo)線與控制器電連接。

所述u型支架兩側(cè)上端安裝有多個(gè)縱向設(shè)置的氣囊擋柱71，氣囊擋柱通過管道與電磁閥出氣端連接。

由于救援裝備為了保證其輕便性，且救援時(shí)間差異性也較大，故在u型支架下方還額外設(shè)有氣囊，在救援裝備浮上水面后，或者在上浮過程中，可打開電磁閥使儲(chǔ)氣瓶中的壓縮空氣充滿氣囊，氣囊在充氣過程中體積膨脹會(huì)自動(dòng)從氣囊容槽中滑出。在救援裝備電能不足的情況下，打開氣囊產(chǎn)生浮力，就不需要四軸推進(jìn)器和后驅(qū)動(dòng)水輪產(chǎn)生升力，減少了電能的消耗，且在緊急情況下，避免因?yàn)榫仍b備的電力供應(yīng)不足導(dǎo)致被救者再次落入水中的情況。

為了進(jìn)一步確保溺水者不會(huì)在上升過程中從救援裝備上滑落，故在u型支架上端安裝多個(gè)氣囊擋柱，這樣在使用氣囊產(chǎn)生浮力加速上升時(shí)，氣囊擋柱起到欄桿的作用，有效避免溺水者滑落水中。

需要說明的是，所述氣囊在非危急情況下不打開，否則會(huì)影響救援裝備下潛。

當(dāng)然，為了保證溺水者及時(shí)被救治，急救人員在救援裝備未到達(dá)岸邊時(shí)，可駕船朝救援地點(diǎn)行駛，以便在溺水者被運(yùn)送到水面后在最短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行救治，確保生存率。

文中溺水者、待救援者、落水者均為相等同概念。