專利名稱：飛行器的制作方法
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飛行器
本發(fā)明涉及一種飛行器，其包括至少三個驅(qū)動單元，它們分別 具有一第一轉(zhuǎn)子和一笫一轉(zhuǎn)速控制電動機，所述第一轉(zhuǎn)速控制電動機
用來在飛行器運行期間驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)子；以及用于飛行器的自主式
姿態(tài)及位置調(diào)整的裝置。
由現(xiàn)有技術(shù)已知不同實施形式的開頭所述類型的飛行器。例如， 這里應(yīng)該提到多年前已經(jīng)開發(fā)出來的設(shè)計成微型雄蜂(Mikrodrohne ) 的飛行器，它有四個分別帶有一個用于產(chǎn)生升力的轉(zhuǎn)子的驅(qū)動單元。 此外，該已知飛行器包括一個電子的姿態(tài)調(diào)整裝置，它例如使飛行器 可以處于一種懸浮飛行姿態(tài)。可以通過電動機的轉(zhuǎn)速變化來控制飛行 器，其中，每個電動機由一中央控制單元單獨進(jìn)行控制。
由現(xiàn)有技術(shù)已知的四轉(zhuǎn)子飛行器的缺點在于它做得比較大，為 的是能輸送一定的工作載荷。
本發(fā)明就是以此為出發(fā)點。
本發(fā)明的目的在于，提供一種開頭所述類型的飛行器，它在保持 工作載荷的情況下做得比由現(xiàn)有技術(shù)已知的四轉(zhuǎn)子飛行器更為緊湊。
這個目的通過具有權(quán)利要求1特征部分特征的開頭所述類型的飛
行器得以實現(xiàn)。各從屬權(quán)利要求涉及本發(fā)明的有利改進(jìn)結(jié)構(gòu)。
按照權(quán)利要求1，本發(fā)明飛行器的特征是，每個驅(qū)動單元具有至 少一個第二轉(zhuǎn)子和至少一個第二個轉(zhuǎn)速控制電動機，所述第二個轉(zhuǎn)速
控制電動機用來在飛行器運行期間在與相應(yīng)驅(qū)動單元的第一轉(zhuǎn)子的旋 轉(zhuǎn)方向相反的旋轉(zhuǎn)方向上驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)子。
代替四個分別帶有一個轉(zhuǎn)子的驅(qū)動單元，本發(fā)明的飛行器具有至 少三個分別帶有至少兩個轉(zhuǎn)子的驅(qū)動單元，這些轉(zhuǎn)子成對地反向驅(qū)動。 該措施的優(yōu)點在于，在保持工作載荷的情況下，飛行器做得比由現(xiàn)有 技術(shù)已知的飛行器更為緊湊。通過這個措施可以有利地使飛行器的直
5徑減小約30%。通過設(shè)置至少三個分別帶有兩個轉(zhuǎn)子的驅(qū)動單元，可
以對飛行器提供有效的位置和姿態(tài)調(diào)整。此外，每個驅(qū)動單元配置至
少兩個轉(zhuǎn)子還具有使冗余度得以改善的優(yōu)點。如果例如在飛行器運行 期間驅(qū)動單元的一個轉(zhuǎn)子發(fā)生故障，則余下的第二個轉(zhuǎn)子可以提供足
夠的推力，以使飛行器運動或保持其位置。電動機最好做成無刷的和 無變速箱的。用于飛行器的自主式姿態(tài)及位置調(diào)整裝置除了一中央控 制單元外例如還可具有陀螺傳感器及加速度傳感器。另外，該飛行器 尤其可以具有一個或多個下列傳感裝置(也包括其組合)
轉(zhuǎn)速傳感器， 一加速度傳感器， —氣壓傳感器， —磁力傳感器， —超聲波傳感器， —全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器，
光學(xué)傳感器。
在一種優(yōu)選實施形式中存在這樣的可能性，即，至少兩個驅(qū)動單 元的第一轉(zhuǎn)子具有一個共同的旋轉(zhuǎn)平面。特別是存在這樣的可能性， 即，所有驅(qū)動單元的第一轉(zhuǎn)子具有一個共同的旋轉(zhuǎn)平面，以便改善飛
行器的飛行性能。
在一種優(yōu)選實施形式中存在這樣的可能性，即，至少兩個驅(qū)動單 元的第二轉(zhuǎn)子具有一個共同的旋轉(zhuǎn)平面。此外在一種特別優(yōu)選的實施
形式中存在這樣的可能性，即，所有驅(qū)動單元的第二轉(zhuǎn)子具有一個共 同的旋轉(zhuǎn)平面。通過這個措施可以進(jìn)一步改善飛行器的飛行性能。 第一和第二轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)平面特別是可以基本上相互平行地布置。
至少其中一個驅(qū)動單元的第一和第二轉(zhuǎn)子在軸向最好相互離開一 定距離。在一種有利的實施形式中還存在這樣的可能性，即，至少三 個驅(qū)動單元中的每一驅(qū)動單元的第一和第二轉(zhuǎn)子在軸向相互離開一定 距離。
在一種優(yōu)選實施形式中，至少其中一個驅(qū)動單元的第一和第二轉(zhuǎn)
6子同軸設(shè)置。特別優(yōu)選的是，所述至少三個驅(qū)動單元中的每一驅(qū)動單 元的第一和第二轉(zhuǎn)子同軸設(shè)置。
在一種有利的實施形式中存在這樣的可能性，即，該飛行器具有
一個用于驅(qū)動單元的支架，該支架包括多個支承臂，在它們上面分別 安裝至少一個驅(qū)動單元。各支承臂可以例如從支架中點沿徑向背離中 點延伸。
按一種優(yōu)選實施形式，支架包括一基體，支承臂安裝在該基體上。 在基體內(nèi)可以安裝例如中央控制單元、傳感裝置、用于飛行器與地面 站通訊的發(fā)射及接收裝置的部件。
為了便于飛行器的安裝或拆卸，存在這樣的可能性，即，支承臂 特別是借助于快速鎖合裝置可拆卸地安裝在基體上。
為了避免在與障礙物碰撞時損壞驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)子， 一種特別優(yōu)選
的實施形式規(guī)定該飛行器包括一個用于飛行器的防碰撞裝置。通過 這個措施，例如可以防止轉(zhuǎn)子在接觸到障礙物時發(fā)生斷裂。
為了便于飛行器的拆卸，在一種有利的實施形式中存在這樣的可 能性，即，防碰撞裝置可拆卸地安裝在支架上，特別是可拆卸地安裝 在支承臂上。例如可以設(shè)置一個或多個插塞或卡扣連接機構(gòu)，以便將 防碰撞裝置可拆卸地安裝在支承臂上。
按一種有利的實施形式，防碰撞裝置可包括至少一個轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)， 它沿飛行器的外周延伸。例如還存在這樣的可能性，即，防碰撞裝置 包括一個第一轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)和一個第二轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)，它們沿飛行器的外 周延伸。按另一種方案，還可以設(shè)置兩個以上的轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)。所述轉(zhuǎn) 子保護(hù)環(huán)例如可以由塑料制成。
各轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)最好基本上相互平行布置。此外，各轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)可 以通過多個固定梁相互連接。固定梁最好垂直于轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)的平面延 伸，它們可以可折卸地安裝在支承臂上。
為了防止飛行器在著陸時損壞，在一種有利的實施形式中可以考 慮飛行器具有一著陸架，它最好設(shè)計成可插接的，因而是可拆卸的。
借助于這里介紹的飛行器可以輸送不同的工作載荷。例如，用該飛行器可以運輸一個或多個用于環(huán)境分析的攝像機和/或傳感器，以進(jìn) 行空中攝影或者測量環(huán)境分析數(shù)據(jù)。
為了可以用簡單的方式更換用該飛行器運輸?shù)墓ぷ鬏d荷，在一種
特別有利的實施形式中提出飛行器具有一可更換的工作載荷模塊。
借助于對優(yōu)選實施例的以下說明參考附圖來說明本發(fā)明的其他特 征和優(yōu)點。附圖表示


圖1 按本發(fā)明的飛行器的基本工作原理的示意圖； 圖2 按本發(fā)明一個優(yōu)選實施例的飛行器的透視圖。 首先參看圖1,圖1中大大簡化地示意表示一個按本發(fā)明做成所 謂微型雄蜂的飛行器1的基本工作原理。
飛行器1具有一支架2，它在所示實施例中具有三個支承臂20、 21、 22，它們從一共同的沖點徑向向外延伸。在三個支承臂20、 21、 22的每一個上分別設(shè)置一個驅(qū)動單元30、 31、 32。三個驅(qū)動單元30、 31、 32中的每一驅(qū)動單元包括一第一轉(zhuǎn)子40和一第二轉(zhuǎn)子41，它們 在圖1中僅僅示意地表示成橢圓?？梢钥吹?，在本實施例中驅(qū)動單元
30、 31、 32的第一和第二轉(zhuǎn)子40、 41分別同軸設(shè)置。驅(qū)動單元30、
31、 32的第一和第二轉(zhuǎn)子40、 41在軸向相互這樣地離開一定距離， 即，使得在飛行器1運行期間所有驅(qū)動單元30、 31、 32的第一轉(zhuǎn)子 40共同地在一第一旋轉(zhuǎn)平面11內(nèi)、第二轉(zhuǎn)子41共同地在一第二旋轉(zhuǎn) 平面12內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)平面基本上平行于第一旋轉(zhuǎn)平面11。
三個驅(qū)動單元30、 31、 32中的每一驅(qū)動單元在本實施例中都具有 兩個轉(zhuǎn)速控制的、尤其是設(shè)計為無變速箱的電動機50、 51，它們特別 可以是電子整流的直流電動機。因此在本實施例中驅(qū)動單元30、 31 的每個轉(zhuǎn)子40、 41分別配設(shè)一個轉(zhuǎn)速控制電動機50、 51。
在飛行器l運行期間，驅(qū)動單元30、 31的第一轉(zhuǎn)子40和第二轉(zhuǎn) 子41反向旋轉(zhuǎn)。如圖l中由箭頭所示，三個驅(qū)動單元30、 31、 32的 第一轉(zhuǎn)子40可以在旋轉(zhuǎn)平面11內(nèi)例如逆時針旋轉(zhuǎn)，而其第二轉(zhuǎn)子41 在旋轉(zhuǎn)平面12內(nèi)順時針旋轉(zhuǎn)。
通過對三個驅(qū)動單元30、 31、 32中的每一驅(qū)動單元的電動機50、51轉(zhuǎn)速的單獨調(diào)整，既可以控制飛行器1的位置也可以控制其運動。 為此，飛行器l具有一個這里未明顯示出的中央控制單元，它與轉(zhuǎn)速 控制電動機50、 51聯(lián)接，從而可以單獨地控制它們。每個電動機50、 51最好配設(shè)一轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，它與中央控制單元連接，使得可以單獨控 制地改變驅(qū)動單元30、 31、 32的全部電動機50、 51的轉(zhuǎn)速。為了測 量飛行器1的飛行及運行數(shù)據(jù)而設(shè)置了合適的傳感裝置，后面還要對 此詳細(xì)說明。
通過上述措施和通過中央控制單元的軟件的相應(yīng)程序編制，可以 實現(xiàn)飛行器1的自主式姿態(tài)及位置調(diào)整。這里介紹的飛行器1可以例 如進(jìn)行懸浮飛行。中央控制單元允許飛行器1在所有三個空間方向上 的控制可能性并且此外還允許飛行器1繞其豎軸旋轉(zhuǎn)。這通過驅(qū)動單 元30、 31、 32的電動機50、 51轉(zhuǎn)速的單獨改變和與相應(yīng)飛行狀態(tài)的 匹配得以實現(xiàn)。
通過有三個分別帶有兩個同軸設(shè)置的在運行期間相互反方向旋轉(zhuǎn) 的轉(zhuǎn)子40、 41的驅(qū)動單元30、 31、 32的飛行器1結(jié)構(gòu)設(shè)計，可以提 供這樣一種飛行器1，它具有與由現(xiàn)有技術(shù)已知的通常具有四個或更 多驅(qū)動單元的飛行器相比更緊湊的結(jié)構(gòu)。由此可以達(dá)到在比較長的 飛行時間內(nèi)可以帶動大的工作載荷。此外每個驅(qū)動單元30、 31配置兩 個轉(zhuǎn)速控制電動機50、 51有這樣的優(yōu)點，即，飛行器l具有更好的冗 余度。如果例如驅(qū)動單元30、 31、 32之一的轉(zhuǎn)速控制電動才幾50、 51 中的一個發(fā)生故障，則第二個電動機50、 51還可以提供足夠的推力， 以防止飛行器1失控和例如墜毀。
如上所述，飛行器1具有許多傳感裝置，用它們可以測量飛行器 1的位置及實際的飛行及運行數(shù)據(jù)。例如，該飛行器1可以具有一個 或多個下述傳感裝置(也包括其組合)
一轉(zhuǎn)速傳感器，
一加速度傳感器，
一氣壓傳感器，
—磁力傳感器，一超聲波傳感器，
—GPS-傳感器， 一光學(xué)傳感器。
在飛行器1運行期間由傳感裝置測到的測量數(shù)據(jù)被輸送給中央控 制單元并由它后續(xù)處理。如果需要，中央控制單元便向驅(qū)動單元30、 31、 32的電動機50、 51、 52發(fā)送單獨的調(diào)節(jié)信號，以便個別地改變 其轉(zhuǎn)速。
借助于這里所介紹的飛行器1可以運輸不同的工作載荷，例如一 個或多個攝像機或用于測量環(huán)境數(shù)據(jù)的傳感器(氣體傳感器，放射性 傳感器等等)。飛行器l最好具有一可更換的工作載荷模塊，它特別是 可以可拆卸地安裝在支架2上，從而可以方便和迅速地更換工作載荷。
此外，該飛行器l還可以包括發(fā)射及接收裝置，它們適合于將飛 行器1的數(shù)據(jù)(例如攝像機的視頻信號和/或傳感器信號)傳輸給一地 面發(fā)射及接收站，或者接收地面發(fā)射及接收站的控制信號。
在圖2中以透視圖示出了在圖1中僅僅大大簡化地示意表示的飛 行器l的一個優(yōu)選實施例。飛行器l是一微型雄蜂，它在其結(jié)構(gòu)尺寸 方面做得非常緊湊，使它例如也可以飛入建筑物內(nèi)。
同樣可以看到一支架2，在本實施例中它具有一中央的、基本上 做成圓柱形的基體23。在該基體23的外殼面上安裝三個支承臂20、 21、 22，它們沿徑向背離基體延伸。為了使飛行器1在必要時可以重 新拆卸，在本實施例中支承臂20、 21、 22可拆卸地安裝在基體23上。 為了便于飛行器1的安裝或拆卸，支承臂20、 21、 22最好可以借助于 快速鎖合裝置形狀鎖合地安裝在基體23上。
在三個支承臂20、 21、 22的每一支承臂上又安裝著總共三個驅(qū)動 單元30、 31、 32中的一個驅(qū)動單元。三個驅(qū)動單元30、 31、 32中的 每一驅(qū)動單元分別包括一第一雙葉片轉(zhuǎn)子40和一第二雙葉片轉(zhuǎn)子41， 第二轉(zhuǎn)子離開第一轉(zhuǎn)子一定距離。各驅(qū)動單元30、 31、 32的兩個轉(zhuǎn)子 40、 41分別同軸在上下設(shè)置，其中，在飛行器l運行期間，按照上面 參照圖l說明的基本工作原理，所有驅(qū)動單元30、 31、 32的第一轉(zhuǎn)子40在一共同的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，以及，驅(qū)動單元30、 31、 32的第二 轉(zhuǎn)子41同樣在一共同的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
三個驅(qū)動單元30、 31、 32中的每一驅(qū)動單元具有兩個轉(zhuǎn)速控制電 動機50、 51，它們分別配設(shè)兩個轉(zhuǎn)子40、 41中的一個，并且在飛行 器l運行期間相互獨立地驅(qū)動轉(zhuǎn)子和使其旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)速控制的、優(yōu)選設(shè) 計為無變速箱的電動機50、 51特別可以是電子整流的直流電動機。如 上所述，在飛行器l運行期間，驅(qū)動單元30、 31、 32的第一轉(zhuǎn)子40 分別與第二轉(zhuǎn)子41反向驅(qū)動。各直流電動機50、 51由飛行器1的中 央控制單元獨立控制，以便在必要時改變其轉(zhuǎn)速。
為了便于將轉(zhuǎn)子40、 41裝在支承臂20、 21、 22上，可以設(shè)置尤 其是不用工具的安裝機構(gòu)。例如可以設(shè)置帶有O型圏的槽，它們分別 圍繞電動機50、 51的傳動軸頸延伸?；w23可以例如具有一種用于 給電動機50、 fl編碼的電氣識別標(biāo)記，為的是由此便于飛行器1的組 裝。
其次飛行器1具有一殼體7，在它里面可以安裝工作載荷，例如 攝像機、用于測量環(huán)境數(shù)據(jù)等等的傳感器。在殼體7或支架1的基體 23上可以安裝例如中央控制單元、 一個或多個傳感裝置以及發(fā)射和接 收裝置。
為了能夠測量飛行器1的位置以及即時飛行數(shù)據(jù)，它具有一個或 多個下列舉例列出的傳感裝置(也包括其組合)
一轉(zhuǎn)速傳感器， —加速度傳感器， 一氣壓傳感器， —磁力傳感器， —超聲波傳感器， —GPS-傳感器， 一光學(xué)傳感器。
為了能夠避免在與障礙物碰撞時損壞轉(zhuǎn)子40、 41，在本實施例中， 飛行器1具有轉(zhuǎn)子保護(hù)裝置6，它沿飛行器l的外周延伸。轉(zhuǎn)子保護(hù)
ii裝置6具有一第一轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)60和一第二轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)61，它們借助 于三個固定梁8在軸向相互離開間隔開。兩個保護(hù)環(huán)60、 61最好(例 如通過插塞或卡扣連接)可拆卸地安裝在固定梁8上，固定梁8本身 同樣(例如通過插塞或卡扣連接)可拆卸地安裝在支承臂20、 21、 22 上。
另外，該飛行器1可以在其底面上包括一個這里未明確示出的、 最好是可插接的著陸架，該著陸架也許還可以防止飛行器1在著陸時 受到損壞。
權(quán)利要求
1. 飛行器(1)，包括—至少三個驅(qū)動單元(30，31，32)，它們分別具有一第一轉(zhuǎn)子(40)和一第一轉(zhuǎn)速控制電動機(50)，所述第一轉(zhuǎn)速控制電動機用來在飛行器(1)運行期間驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)子(40)，—用于飛行器(1)的自主式姿態(tài)及位置調(diào)整的裝置，其特征為每個驅(qū)動單元(30，31，32)具有至少一個第二轉(zhuǎn)子(41)和至少一個第二轉(zhuǎn)速控制電動機(51)，所述第二轉(zhuǎn)速控制電動機用來在飛行器(1)運行期間在與相應(yīng)驅(qū)動單元(30，31，32)的第一轉(zhuǎn)子(40)的旋轉(zhuǎn)方向相反的旋轉(zhuǎn)方向上驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)子(41)。
2. 按權(quán)利要求l所述的飛行器(1)，其特征為至少兩個驅(qū)動單 元(30, 31, 32)的第一轉(zhuǎn)子(40)具有一個共同的旋轉(zhuǎn)平面(11)。
3. 按權(quán)利要求1或2所述的飛行器(1)，其特征為所有驅(qū)動單 元(30， 31, 32)的第一轉(zhuǎn)子(40)具有一個共同的旋轉(zhuǎn)平面(11)。
4. 按權(quán)利要求1至3之任一項所述的飛行器(1),其特征為至 少兩個驅(qū)動單元(30, 31, 32)的第二轉(zhuǎn)子(41)具有一個共同的旋 轉(zhuǎn)平面(12)。
5. 按權(quán)利要求1至4之任一項所述的飛行器(1)，其特征為所 有驅(qū)動單元(30， 31， 32)的第二轉(zhuǎn)子(41)具有一個共同的旋轉(zhuǎn)平 面(12)。
6. 按權(quán)利要求5所述的飛行器(1)，其特征為第一和第二轉(zhuǎn)子 (40， 41)的旋轉(zhuǎn)平面(11， 12)基本上相互平行布置。
7. 按權(quán)利要求1至6之任一項所述的飛行器(1)，其特征為至 少其中一個驅(qū)動單元(30， 31， 32)的笫一和第二轉(zhuǎn)子(40， 41)在 軸向相互離開一定距離。
8. 按權(quán)利要求1至7之任一項所述的飛行器(1),其特征為所 述至少三個驅(qū)動單元(30, 31， 32)中的每一驅(qū)動單元的第一和第二 轉(zhuǎn)子(40， 41)在軸向相互離開一定距離。
9. 按權(quán)利要求1至8之任一項所述的飛行器(1)，其特征為至 少其中一個驅(qū)動單元(30, 31， 32)的第一和第二轉(zhuǎn)子(40， 41)同 軸設(shè)置。
10. 按權(quán)利要求1至9之任一項所述的飛行器(1)，其特征為 每個驅(qū)動單元(30， 31， 32)的第一和第二轉(zhuǎn)子(40， 41)同軸設(shè)置。
11. 按權(quán)利要求1至10之任一項所述的飛行器(1)，其特征為 該飛行器(1)具有一個用于驅(qū)動單元(30, 31， 32)的支架(2),所 述支架包括多個支承臂(20， 21， 22)，在它們上面分別安裝至少一個 所述驅(qū)動單元(30， 31)。
12. 按權(quán)利要求11所述的飛行器(1)，其特征為各支承臂(20， 21， 22)從支架(2)的中點沿徑向背離地延伸。
13. 按權(quán)利要求ll或12所述的飛行器(1)，其特征為所述支 架(2)包括一基體(23)，各支承臂(20， 21, 22)安裝在該基體上。
14. 按權(quán)利要求13所述的飛行器(1)，其特征為各支承臂(20， 21， 22)特別是借助于快速鎖合裝置可折卸地安裝在所述基體(23) 上。
15. 按權(quán)利要求1至14之任一項所述的飛行器(1)，其特征為 該飛行器(1)包括一個用于轉(zhuǎn)子(40， 41)的防碰撞裝置(6)。
16. 按權(quán)利要求15所述的飛行器(1),其特征為所述防碰撞裝 置(6)可拆卸地安裝在支架(2)上，特別是可拆卸地安裝在支承臂(20， 21, 22)上。
17. 按權(quán)利要求15或16所述的飛行器(1)，其特征為所述防 碰撞裝置(6)包括至少一個轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)(60， 61)，該轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)沿 飛行器(1)的外周延伸。
18. 按權(quán)利要求15至17之任一項所述的飛行器(1)，其特征為 所述防碰撞裝置(6)包括一第一轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán)(60)和一第二轉(zhuǎn)子保護(hù) 環(huán)(61)，它們沿飛行器(1)的外周延伸。
19. 按權(quán)利要求18所述的飛行器(1)，其特征為各轉(zhuǎn)子保護(hù)環(huán) (60， 61)基本上相互平行布置。
20. 按權(quán)利要求18或19所述的飛行器(1),其特征為各轉(zhuǎn)子 保護(hù)環(huán)(60， 61)通過多個固定梁(8)相互連接。
21. 按權(quán)利要求20所述的飛行器(1)，其特征為各固定梁(8) 可拆卸地安裝在支承臂(20， 21， 22)上。
22. 按權(quán)利要求1至21之任一項所述的飛行器(1)，其特征為 該飛行器(1)具有一著陸架。
23. 按權(quán)利要求1至22之任一項所述的飛行器(1)，其特征為 該飛行器(1)具有一可更換的工作載荷模塊。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種飛行器(1)，包括至少三個驅(qū)動單元(30，31，32)，它們分別具有一個第一轉(zhuǎn)子(40)和一個第一轉(zhuǎn)速控制電動機(50)，所述第一轉(zhuǎn)速控制電動機用來在飛行器(1)運行期間驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)子(40)；還包括用于飛行器(1)的自主式姿態(tài)及位置調(diào)整的裝置，其中，每個驅(qū)動單元(30，31，32)具有至少一個第二轉(zhuǎn)子(41)和至少一個第二轉(zhuǎn)速控制電動機(51)，所述第二轉(zhuǎn)速控制電動機用來在飛行器(1)運行期間在與相應(yīng)驅(qū)動單元(30，31，32)的第一轉(zhuǎn)子(40)的旋轉(zhuǎn)方向相反的旋轉(zhuǎn)方向上驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)子(41)。
文檔編號B64C27/10GK101484356SQ200780024098
公開日2009年7月15日 申請日期2007年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月26日
發(fā)明者布克哈德·維格里奇 申請人:布克哈德·維格里奇