專利名稱：一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于無人機(jī)回收技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置。
背景技術(shù)：
在當(dāng)今的軍事領(lǐng)域中，一種新的戰(zhàn)場(chǎng)情報(bào)搜集系統(tǒng)正在悄然崛起，這就是無人飛機(jī)。而無人機(jī)撞網(wǎng)回收系統(tǒng)的研究是因無人機(jī)的發(fā)展需要而提出的。目前，我國(guó)研制的小型無人機(jī)大多數(shù)采用傘降回收的方式，這種回收方式對(duì)場(chǎng)地面積的大小、平整度和氣象條件等要求較高，而且飛機(jī)需要付出降落傘的體積和重量的代價(jià)。無人機(jī)撞網(wǎng)回收是一種理想的精確定點(diǎn)回收方式，特別適合小型固定翼無人機(jī)在狹窄回收?qǐng)龅鼗蚺灤鲜褂?，可以認(rèn)為它是一種零距離回收方式，其核心技術(shù)在于如何引導(dǎo)無人機(jī)準(zhǔn)確地飛向攔阻網(wǎng)，觸網(wǎng)后如何柔和地吸收能量，從而平穩(wěn)、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)撞網(wǎng)回收，克服傳統(tǒng)傘降回收方式所具有的局限性，是無人機(jī)回收領(lǐng)域的一個(gè)重要組成部分。按系統(tǒng)攔阻網(wǎng)和立網(wǎng)支架的數(shù)量不同劃分，目前國(guó)外無人機(jī)撞網(wǎng)回收的典型結(jié)構(gòu)方案有4種:單網(wǎng)三桿、雙網(wǎng)雙桿、單網(wǎng)單桿和單網(wǎng)雙桿方案。其中，單網(wǎng)三桿和雙網(wǎng)雙桿結(jié)構(gòu)方案在艦載無人機(jī)撞網(wǎng)回收方面應(yīng)用較多，單網(wǎng)單桿和單網(wǎng)雙桿結(jié)構(gòu)方案適用于尺寸較小、重量較輕的無人機(jī)撞網(wǎng)回收。但是這些結(jié)構(gòu)都有各自的缺點(diǎn)，單網(wǎng)三桿結(jié)構(gòu)的前后桿間連接纜繩較長(zhǎng)，占用的空間較大，空間利用率較低；雙網(wǎng)雙桿需要兩張網(wǎng)，在經(jīng)濟(jì)性方面處于劣勢(shì)；單網(wǎng)單桿結(jié)構(gòu)中支架結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，制作難度大；單網(wǎng)雙桿結(jié)構(gòu)的承載能力較小。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提出了一種用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置，以克服以往的無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置調(diào)整能力弱、機(jī)動(dòng)性差的缺陷，同時(shí)也為無人機(jī)的準(zhǔn)確回收提供了一個(gè)思路。一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，該裝置包括支撐機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)角機(jī)構(gòu)和攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)，其中，所述的支撐機(jī)構(gòu)通過支撐圓盤連接旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過支撐連接盤連接調(diào)角機(jī)構(gòu)，所述的調(diào)角機(jī)構(gòu)上設(shè)置有攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)。所述的支撐機(jī)構(gòu)中，第一支撐桿一端連接支撐圓盤，另一端上設(shè)置第一滾動(dòng)輪，在所述的支撐圓盤與第一滾動(dòng)輪之間連接的第一支撐桿上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第一調(diào)整螺栓；第二支撐桿一端連接支撐圓盤，另一端上設(shè)置第二滾動(dòng)輪，在所述的支撐圓盤與第二滾動(dòng)輪之間連接的第二支撐桿上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第二調(diào)整螺栓；第三支撐桿一端連接支撐圓盤 ，另一端上設(shè)置第三滾動(dòng)輪，在所述的支撐圓盤與第三滾動(dòng)輪之間連接的第三支撐桿上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第三調(diào)整螺栓；第四支撐桿一端連接支撐圓盤，另一端上設(shè)置第四滾動(dòng)輪，在所述的支撐圓盤與第四滾動(dòng)輪之間連接的第四支撐桿上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第四調(diào)整螺栓。[0008]所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，位于支撐圓盤下表面的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其輸出軸穿過支撐圓盤，由位于支撐圓盤上表面的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板固定，并與支撐圓盤上表面的小傳動(dòng)齒輪連接；旋轉(zhuǎn)軸穿過支撐圓盤且通過軸套連接支撐圓盤，所述的旋轉(zhuǎn)軸位于支撐圓盤上表面的一端設(shè)置有支撐連接盤，在支撐連接盤與支撐圓盤之間設(shè)置有與小傳動(dòng)齒輪相嚙合的大傳動(dòng)齒輪，所述的旋轉(zhuǎn)軸位于支撐圓盤上表面的另一端設(shè)置有用于連接轉(zhuǎn)軸支撐底板的推力軸承，所述的轉(zhuǎn)軸支撐底板通過連接支撐板連接在支撐圓盤的下表面，所述的旋轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)軸支撐底板的連接處設(shè)置有用于防止旋轉(zhuǎn)軸軸向移動(dòng)的卡簧。所述的調(diào)角機(jī)構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)底板的一端設(shè)置有第一調(diào)角桿和第二調(diào)角桿，所述的第一調(diào)角桿通過第一軸承座連接旋轉(zhuǎn)底板，所述的第二調(diào)角桿通過第二軸承座連接旋轉(zhuǎn)底板，并且所述的第二軸承座設(shè)置于與第一軸承座相對(duì)位置，所述的第一調(diào)角桿與第二調(diào)角桿之間設(shè)置有用于固定連接的連接桿；第三調(diào)角桿的一端連接第一調(diào)角桿且位于第一調(diào)角桿的下部，另一端通過第一直線軸承連接第一光杠，可沿第一光杠滑動(dòng)，所述的第一光杠通過固定座固定于旋轉(zhuǎn)底板；第四調(diào)角桿的一端連接第二調(diào)角桿且位于第二調(diào)角桿的下部，另一端通過第二直線軸承連接第二光杠，可沿第二光杠滑動(dòng)，所述的第二光杠通過固定座固定于旋轉(zhuǎn)底板；所述的第一直線軸承與第二直線軸承之間設(shè)置有同步連接桿，所述的同步連接桿上連接齒形帶，所述的齒形帶的一端環(huán)繞在第一齒形輪上，另一端環(huán)繞在第二齒形輪上，所述的第一齒形輪通過齒形輪連接軸的一端與第三軸承座連接，且所述的第三軸承座固定于旋轉(zhuǎn)底板上，齒形輪連接軸的另一端通過連軸器與穿過電機(jī)固定板的調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連，且所述的調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)固定板固定于旋轉(zhuǎn)底板上，所述的第二齒形輪通過齒形輪連接軸連接第四軸承座，且所述的第四軸承座固定于旋轉(zhuǎn)底板上。所述的攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)中，第一收網(wǎng)連接桿的一端連接至第一調(diào)角桿的上端，第二收網(wǎng)連接桿的一端連接至第一調(diào)角桿的下部，第三收網(wǎng)連接桿的一端連接至第二調(diào)角桿的上端，第四收網(wǎng)連接桿的一端連接至第二調(diào)角桿的下部；所述的第一收網(wǎng)連接桿的另一端與第二收網(wǎng)連接桿的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架，第一收網(wǎng)連接桿的另一端與第三收網(wǎng)連接桿的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架，第四收網(wǎng)連接桿的另一端與第二收網(wǎng)連接桿的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架，第四收網(wǎng)連接桿的另一端與第三收網(wǎng)連接桿的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四 桿固定架；第一收網(wǎng)連接桿與第一調(diào)角桿的連接處設(shè)置第一彈簧阻尼器，所述的第一彈簧阻尼器一端連接至第一調(diào)角桿，另一端連接攔截網(wǎng)的一角，第二收網(wǎng)連接桿與第一調(diào)角桿的連接處設(shè)置第二彈簧阻尼器，所述的第二彈簧阻尼器一端連接至第一調(diào)角桿，另一端連接攔截網(wǎng)的一角，第三收網(wǎng)連接桿與第二調(diào)角桿的連接處設(shè)置第三彈簧阻尼器，所述的第三彈簧阻尼器一端連接至第二調(diào)角桿，另一端連接攔截網(wǎng)的一角，第四收網(wǎng)連接桿與第二調(diào)角桿的連接處設(shè)置第四彈簧阻尼器，所述的第四彈簧阻尼器一端連接至第二調(diào)角桿，另一端連接攔截網(wǎng)的一角。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn):本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，采用全新的設(shè)計(jì)方案，解決了無人機(jī)回收時(shí)定位困難的問題，采用由小傳動(dòng)齒輪和大傳動(dòng)齒輪組成的輪系進(jìn)行齒輪傳動(dòng)，采用齒形輪和齒形帶帶動(dòng)由調(diào)角桿、直線軸承和光杠實(shí)現(xiàn)了撞網(wǎng)回收裝置的兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，通過收網(wǎng)裝置中一定角度的四個(gè)收網(wǎng)連桿的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)收網(wǎng)。
圖1為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；其中，1-支撐機(jī)構(gòu)；2_旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；3_調(diào)角機(jī)構(gòu)；4_攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)；圖2為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；101-支撐圓盤；102-第一支撐桿；103-第一滾動(dòng)輪；104-第一調(diào)整螺栓；105_第二支撐桿；106_第二滾動(dòng)輪；107_第二調(diào)整螺栓；108_第二支撐桿；109_第二滾動(dòng)輪；110-第三調(diào)整螺栓；111-第四支撐桿；112-第四滾動(dòng)輪；113-第四調(diào)整螺栓；圖3為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主視圖；201-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；203_小傳動(dòng)齒輪；204_旋轉(zhuǎn)軸；205_軸套；206_支撐連接盤；207-大傳動(dòng)齒輪；208_轉(zhuǎn)軸支撐底板；209_推力軸承；210_連接支撐板；211_卡簧；圖4為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)俯視圖；202-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板；圖5為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的調(diào)角機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；301-旋轉(zhuǎn)底板；302_第一調(diào)角桿；303_第一軸承座；304_第二調(diào)角桿；305_第二軸承座；306_連接桿；307_第三調(diào)角桿；308_第一直線軸承；309_固定座；310_第四調(diào)角桿；311_第二直線軸承；312_第二光杠；313-同步連接桿；314_齒形帶；317_第三軸承座；319-調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)；320-電機(jī)固定板；321-第二齒形輪；322_第四軸承座；323_第一光杠；圖6為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的調(diào)角機(jī)構(gòu)A部分放大結(jié)構(gòu)圖；`315-第一齒形輪；316-齒形輪連接軸；318_連軸器；圖7為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；401-第一收網(wǎng)連接桿；402_第二收網(wǎng)連接桿；403_第三收網(wǎng)連接桿；404_第四收網(wǎng)連接桿；405_四桿固定架；406_第一彈簧阻尼器；407_攔截網(wǎng)；408_第二彈簧阻尼器；409-第三彈簧阻尼器；410_第四彈簧阻尼器；圖8為本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置的攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)B部分放大結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例做進(jìn)一步說明。如圖1所示，一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，該裝置包括支撐機(jī)構(gòu)1、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、調(diào)角機(jī)構(gòu)3和攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)4，其中，所述的支撐機(jī)構(gòu)I通過支撐圓盤101連接旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2，所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2通過支撐連接盤201連接調(diào)角機(jī)構(gòu)3，所述的調(diào)角機(jī)構(gòu)3上設(shè)置有攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)4。如圖2所示，所述的支撐機(jī)構(gòu)I中，第一支撐桿102—端連接支撐圓盤101，另一端上設(shè)置第一滾動(dòng)輪103，在所述的支撐圓盤101與第一滾動(dòng)輪103之間連接的第一支撐桿102上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第一調(diào)整螺栓104 ;第二支撐桿105 —端連接支撐圓盤101，另一端上設(shè)置第二滾動(dòng)輪106，在所述的支撐圓盤101與第二滾動(dòng)輪106之間連接的第二支撐桿105上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第二調(diào)整螺栓107 ;第三支撐桿108 —端連接支撐圓盤101，另一端上設(shè)置第三滾動(dòng)輪109，在所述的支撐圓盤101與第三滾動(dòng)輪109之間連接的第三支撐桿108上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第三調(diào)整螺栓110 ;第四支撐桿111 一端連接支撐圓盤101，另一端上設(shè)置第四滾動(dòng)輪112，在所述的支撐圓盤101與第四滾動(dòng)輪112之間連接的第四支撐桿111上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第四調(diào)整螺栓113。所述的第一支撐桿102、第二支撐桿105、第四支撐桿111和第三支撐桿108兩兩成90°固定在支撐圓盤101上；第一滾動(dòng)輪103、第二滾動(dòng)輪106、第三滾動(dòng)輪109和第四滾動(dòng)輪112的作用是使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)時(shí)起到支撐旋轉(zhuǎn)底板301和減小摩擦的作用，第一調(diào)整螺栓104、第二調(diào)整螺栓107、第三調(diào)整螺栓110和第四調(diào)整螺栓113作用是調(diào)整支撐桿和地面高度，使機(jī)構(gòu)整體達(dá)到滿足要求的與地面平行度。如圖3所示，所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2中，位于支撐圓盤101下表面的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)201，其輸出軸穿過支撐圓盤101，由位于支撐圓盤101上表面的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板202 (如圖4所示)固定，并與支撐圓盤101上表面的小傳動(dòng)齒輪203連接；旋轉(zhuǎn)軸204穿過支撐圓盤101且通過軸套205連接支撐圓盤101，所述的旋轉(zhuǎn)軸204位于支撐圓盤101上表面的一端設(shè)置有支撐連接盤206，在支撐連接盤206與支撐圓盤101之間設(shè)置有與小傳動(dòng)齒輪203相嚙合的大傳動(dòng)齒輪207，所述的旋轉(zhuǎn)軸204位于支撐圓盤101上表面的另一端設(shè)置有用于連接轉(zhuǎn)軸支撐底板208的推力軸承209，所述的轉(zhuǎn)軸支撐底板208通過連接支撐板210連接在支撐圓盤101的下表面，所述的旋轉(zhuǎn)軸204與轉(zhuǎn)軸支撐底板208的連接處設(shè)置有用于防止旋轉(zhuǎn)軸204軸向移動(dòng)的卡簧211。如圖5所示，所述的調(diào)角機(jī)構(gòu)3中，旋轉(zhuǎn)底板301的一端設(shè)置有第一調(diào)角桿302和第二調(diào)角桿304，所述的第一調(diào)角桿302通過第一軸承座303連接旋轉(zhuǎn)底板301，所述的第二調(diào)角桿304通過第二軸承座305連接旋轉(zhuǎn)底板301，并且所述的第二軸承座305設(shè)置于與第一軸承座303相對(duì)位置，所述的第一調(diào)角桿302與第二調(diào)角桿304之間設(shè)置有用于固定連接的連接桿306 ;第三調(diào)角桿307的一端連接第一調(diào)角桿302且位于第一調(diào)角桿302的下部，另一端通過第一直線軸承308連接第一光杠323,可沿第一光杠323滑動(dòng),所述的第一光杠323通過固定座309固定于旋轉(zhuǎn)底板301 ;第四調(diào)角桿310的一端連接第二調(diào)角桿304且位于第二調(diào)角桿304的下部，另一端通過第二直線軸承311連接第二光杠312，可沿第二光杠312滑動(dòng)，所述的 第二光杠312通過固定座309固定于旋轉(zhuǎn)底板301 ;所述的第一直線軸承308與第二直線軸承311之間設(shè)置有同步連接桿313，所述的同步連接桿313上連接齒形帶314，如圖6所示，所述的齒形帶314的一端環(huán)繞在第一齒形輪315上，另一端環(huán)繞在第二齒形輪321上，所述的第一齒形輪315通過齒形輪連接軸316的一端與第三軸承座317連接，且所述的第三軸承座317固定于旋轉(zhuǎn)底板301上，齒形輪連接軸316的另一端通過連軸器318與穿過電機(jī)固定板320的調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)319輸出軸相連，且所述的調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)319通過電機(jī)固定板320固定于旋轉(zhuǎn)底板301上，所述的第二齒形輪321通過齒形輪連接軸316連接第四軸承座322，且所述的第四軸承座322固定于旋轉(zhuǎn)底板301上。如圖7所示，所述的攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)4中，第一收網(wǎng)連接桿401的一端連接至第一調(diào)角桿302的上端，第二收網(wǎng)連接桿402的一端連接至第一調(diào)角桿302的下部，第三收網(wǎng)連接桿403的一端連接至第二調(diào)角桿304的上端，并設(shè)置于與第一收網(wǎng)連接桿401相對(duì)的位置，第四收網(wǎng)連接桿404的一端連接至第二調(diào)角桿304的下部，并設(shè)置于與第二收網(wǎng)連接桿402相對(duì)的位置；所述的第一收網(wǎng)連接桿401的另一端與第二收網(wǎng)連接桿402的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架405，第一收網(wǎng)連接桿401的另一端與第三收網(wǎng)連接桿403的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架405，第四收網(wǎng)連接桿404的另一端與第二收網(wǎng)連接桿402的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架405，第四收網(wǎng)連接桿404的另一端與第三收網(wǎng)連接桿403的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架405 ;第一收網(wǎng)連接桿401與第一調(diào)角桿302的連接處設(shè)置第一彈簧阻尼器406，所述的設(shè)置第一彈簧阻尼器406 —端連接至第一調(diào)角桿302，另一端連接攔截網(wǎng)407的一角，第二收網(wǎng)連接桿402與第一調(diào)角桿302的連接處設(shè)置第二彈簧阻尼器408，所述的設(shè)置第二彈簧阻尼器408 —端連接至第一調(diào)角桿302，另一端連接攔截網(wǎng)407的一角，第三收網(wǎng)連接桿403與第二調(diào)角桿304的連接處設(shè)置第三彈簧阻尼器409，所述的設(shè)置第三彈簧阻尼器409 —端連接至第二調(diào)角桿304，另一端連接攔截網(wǎng)407的一角，第四收網(wǎng)連接桿404與第二調(diào)角桿304的連接處設(shè)置第四彈簧阻尼器410，如圖8所示，所述的設(shè)置第四彈簧阻尼器410 —端連接至第二調(diào)角桿304，另一端連接攔截網(wǎng)407的一角動(dòng)作流程:本裝置在工作時(shí)動(dòng)作分為旋轉(zhuǎn)、調(diào)角和攔截三個(gè)動(dòng)作。當(dāng)有無人機(jī)需要停止飛行利用撞網(wǎng)回收裝置回收時(shí)，裝置接收信號(hào)開始運(yùn)行，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)201開始運(yùn)行，通過電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)小傳動(dòng)齒輪203轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)大傳動(dòng)齒輪207轉(zhuǎn)動(dòng)，使輸出力增加，最后帶動(dòng)固定在支撐連接盤206上的旋轉(zhuǎn)底板301轉(zhuǎn)動(dòng)。使安裝在旋轉(zhuǎn)底板301上的攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)4可360°旋轉(zhuǎn)，找到適合攔截?zé)o人機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度后停止旋轉(zhuǎn)。至此旋轉(zhuǎn)動(dòng)作完成。調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)319接受信號(hào)開始工作，通過調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)319轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一齒形輪315轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)齒形帶314轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝在齒形帶314上的同步連接桿313開始移動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)第一直線軸承308和第二直線軸承311移動(dòng)，使第三調(diào)角桿307和第四調(diào)角桿310以第一直線軸承308和第二直線 軸承311為基準(zhǔn)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一調(diào)角桿302和第二調(diào)角桿304以第一軸承座303和第二軸承座305為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)攔截網(wǎng)407調(diào)整一定角度，準(zhǔn)備攔截?zé)o人機(jī)。至此調(diào)角動(dòng)作完成。當(dāng)攔截網(wǎng)407調(diào)整到適合接收無人機(jī)的角度時(shí)，無人機(jī)撞在攔截網(wǎng)407上，依靠連接在攔截網(wǎng)407上的四個(gè)彈簧阻尼器，攔截網(wǎng)407開始緩慢沿四根回收桿向后移動(dòng)，直到無人機(jī)完全被攔截能量耗盡，攔截網(wǎng)407停止后退，至此攔截動(dòng)作完成。
權(quán)利要求1.一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，其特征在于:該裝置包括支撐機(jī)構(gòu)(I)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)、調(diào)角機(jī)構(gòu)(3)和攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)(4)，其中，所述的支撐機(jī)構(gòu)(I)通過支撐圓盤(101)連接旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)，所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)通過支撐連接盤(201)連接調(diào)角機(jī)構(gòu)(3)，所述的調(diào)角機(jī)構(gòu)⑶上設(shè)置有攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)⑷。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，其特征在于:所述的支撐機(jī)構(gòu)(I)中，第一支撐桿(102) —端連接支撐圓盤(101)，另一端上設(shè)置第一滾動(dòng)輪(103)，在所述的支撐圓盤(101)與第一滾動(dòng)輪(103)之間連接的第一支撐桿(102)上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第一調(diào)整螺栓(104);第二支撐桿(105) —端連接支撐圓盤(101)，另一端上設(shè)置第二滾動(dòng)輪(106)，在所述的支撐圓盤(101)與第二滾動(dòng)輪(106)之間連接的第二支撐桿(105)上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第二調(diào)整螺栓(107);第三支撐桿(108) —端連接支撐圓盤(101)，另一端上設(shè)置第三滾動(dòng)輪(109)，在所述的支撐圓盤(101)與第三滾動(dòng)輪(109)之間連接的第三支撐桿(108)上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第三調(diào)整螺栓(110);第四支撐桿(111) 一端連接支撐圓盤(101)，另一端上設(shè)置第四滾動(dòng)輪(112)，在所述的支撐圓盤(101)與第四滾動(dòng)輪(112)之間連接的第四支撐桿(111)上設(shè)置有用于使裝置穩(wěn)定的第四調(diào)整螺栓(113)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)中，位于支撐圓盤(101)下表面的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(201)，其輸出軸穿過支撐圓盤(101)，由位于支撐圓盤(101)上表面的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板(202)固定，并與支撐圓盤(101)上表面的小傳動(dòng)齒輪(203)連接；旋轉(zhuǎn)軸(204)穿過支撐圓盤(101)且通過軸套(205)連接支撐圓盤(101)，所述的旋轉(zhuǎn)軸(204)位于支撐圓盤(101)上表面的一端設(shè)置有支撐連接盤(206)，在支撐連接盤(206)與支撐圓盤(101)之間設(shè)置有與小傳動(dòng)齒輪(203)相哨合的大傳動(dòng)齒輪(207),所述的旋轉(zhuǎn)軸(204)位于支撐圓盤(101)下表面的另一端設(shè)置有用于連接轉(zhuǎn)軸支撐底板(208)的推力軸承(209)，所述的轉(zhuǎn)軸支撐底板(208)通過連接支撐板(210)連 接在支撐圓盤(101)的下表面，所述的旋轉(zhuǎn)軸(204)與轉(zhuǎn)軸支撐底板(208)的連接處設(shè)置有用于防止旋轉(zhuǎn)軸(204)軸向移動(dòng)的卡簧(211)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，其特征在于:所述的調(diào)角機(jī)構(gòu)(3)中，旋轉(zhuǎn)底板(301)的一端設(shè)置有第一調(diào)角桿(302)和第二調(diào)角桿(304)，所述的第一調(diào)角桿(302)通過第一軸承座(303)連接旋轉(zhuǎn)底板(301)，所述的第二調(diào)角桿(304)通過第二軸承座(305)連接旋轉(zhuǎn)底板(301)，并且所述的第二軸承座(305)設(shè)置于與第一軸承座(303)相對(duì)位置，所述的第一調(diào)角桿(302)與第二調(diào)角桿(304)之間設(shè)置有用于固定連接的連接桿(306);第三調(diào)角桿(307)的一端連接第一調(diào)角桿(302)且位于第一調(diào)角桿(302)的下部，另一端通過第一直線軸承(308)連接第一光杠(323)，可沿第一光杠(323)滑動(dòng)，所述的第一光杠(323)通過固定座(309)固定于旋轉(zhuǎn)底板(301);第四調(diào)角桿(310)的一端連接第二調(diào)角桿(304)且位于第二調(diào)角桿(304)的下部，另一端通過第二直線軸承(311)連接第二光杠(312)，可沿第二光杠(312)滑動(dòng)，所述的第二光杠(312)通過固定座(309)固定于旋轉(zhuǎn)底板(301);所述的第一直線軸承(308)與第二直線軸承(311)之間設(shè)置有同步連接桿(313)，所述的同步連接桿(313)上連接齒形帶(314)，所述的齒形帶(314)的一端環(huán)繞在第一齒形輪(315)上，另一端環(huán)繞在第二齒形輪(321)上，所述的第一齒形輪(315)通過齒形輪連接軸(316)的一端與第三軸承座(317)連接，且所述的第三軸承座(317)固定于旋轉(zhuǎn)底板(301)上，齒形輪連接軸(316)的另一端通過連軸器(318)與穿過電機(jī)固定板(320)的調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)(319)輸出軸相連，且所述的調(diào)角驅(qū)動(dòng)電機(jī)(319)通過電機(jī)固定板(320)固定于旋轉(zhuǎn)底板(301)上，所述的第二齒形輪(321)通過齒形輪連接軸(316)連接第四軸承座(322)，且所述的第四軸承座(322)固定于旋轉(zhuǎn)底板(301)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，其特征在于:所述的攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)(4)中，第一收網(wǎng)連接桿(401)的一端連接至第一調(diào)角桿(302)的上端，第二收網(wǎng)連接桿(402)的一端連接至第一調(diào)角桿(302)的下部，第三收網(wǎng)連接桿(403)的一端連接至第二調(diào)角桿(304)的上端，第四收網(wǎng)連接桿(404)的一端連接至第二調(diào)角桿(304)的下部；所述的第一收網(wǎng)連接桿(401)的另一端與第二收網(wǎng)連接桿(402)的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架(405)，第一收網(wǎng)連接桿(401)的另一端與第三收網(wǎng)連接桿(403)的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架(405)，第四收網(wǎng)連接桿(404)的另一端與第二收網(wǎng)連接桿(402)的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架(405)，第四收網(wǎng)連接桿(404)的另一端與第三收網(wǎng)連接桿(403)的另一端之間設(shè)置有一個(gè)四桿固定架(405);第一收網(wǎng)連接桿(401)與第一調(diào)角桿(302)的連接處設(shè)置第一彈簧阻尼器(406)，所述的第一彈簧阻尼器(406)—端連接至第一調(diào)角桿(302)，另一端連接攔截網(wǎng)(407)的一角，第二收網(wǎng)連接桿(402)與第一調(diào)角桿(302)的連接處設(shè)置第二彈簧阻尼器(408)，所述的第二彈簧阻尼器(408) —端連接至第一調(diào)角桿(302)，另一端連接攔截網(wǎng)(407)的一角，第三收網(wǎng)連接桿(403)與第二調(diào)角桿(304)的連接處設(shè)置第三彈簧阻尼器(409)，所述的第三彈簧阻尼器(409)—端連接至第二調(diào)角桿(304)，另一端連接攔截網(wǎng)(407)的一角，第四收網(wǎng)連接桿(404)與第二調(diào)角桿(304)的連接處設(shè)置第四彈簧阻尼器(410)，所述的第四彈簧阻尼器(410) —端連接至第二調(diào)角桿(304)，另一端 連接攔截網(wǎng)(407)的一角。
專利摘要本實(shí)用新型一種兩自由度無人機(jī)撞網(wǎng)回收裝置，屬于無人機(jī)回收技術(shù)領(lǐng)域，該裝置包括支撐機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)角機(jī)構(gòu)和攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)，其中，所述的支撐機(jī)構(gòu)通過支撐圓盤連接旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過支撐連接盤連接調(diào)角機(jī)構(gòu)，所述的調(diào)角機(jī)構(gòu)上設(shè)置有攔網(wǎng)機(jī)構(gòu)；本實(shí)用新型采用全新的設(shè)計(jì)方案，解決了無人機(jī)回收時(shí)定位困難的問題，采用由小傳動(dòng)齒輪和大傳動(dòng)齒輪組成的輪系進(jìn)行齒輪傳動(dòng)，采用齒形輪和齒形帶帶動(dòng)由調(diào)角桿、直線軸承和光杠實(shí)現(xiàn)了撞網(wǎng)回收裝置的兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，通過收網(wǎng)裝置中一定角度的四個(gè)收網(wǎng)連桿的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)收網(wǎng)。
文檔編號(hào)B64F1/02GK203127149SQ201320039180
公開日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月18日
發(fā)明者劉景亮, 耿潔, 王振宇, 朱云鵬, 陳述平 申請(qǐng)人:東北大學(xué)