一種無人艇自動(dòng)布放回收系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人艇布放回收領(lǐng)域，尤其是一種無人艇自動(dòng)布放回收系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人艇是一種新型的水面無人設(shè)備，可廣泛應(yīng)用于執(zhí)行各種水上任務(wù)，如海岸線巡邏，近海防衛(wèi)，港口巡邏，軍艦護(hù)航，環(huán)境監(jiān)測(cè)等等。隨著無人艇的發(fā)展，未來無人艇將會(huì)有更加廣泛的應(yīng)用。
[0003]在無人艇實(shí)際使用過程中，布放回收一直是一個(gè)操作的難點(diǎn)，目前無人艇的布放回收大都是采用吊機(jī)將一個(gè)籠子放入水中，無人艇執(zhí)行完任務(wù)后駛?cè)牖\子，從而實(shí)現(xiàn)無人艇的回收過程，無人艇的布放過程原理類似。這種方法太過笨重，每次進(jìn)行布放回收時(shí)都要大動(dòng)干戈、費(fèi)時(shí)費(fèi)力。而且這種方法可替代性不強(qiáng)，不同大小的無人艇，為節(jié)省能源需采用不同大小的籠子，操作起來比較麻煩。為實(shí)現(xiàn)無人艇的全面自主化，降低人力物力，提高布放回收的可操作性，必須采用一種新型的布放回收系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)無人艇的自動(dòng)布放回收。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決無人艇的布放回收困難的問題，本發(fā)明提供一種無人艇自動(dòng)布放回收系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)無人艇更加方便的布放回收的操作。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種無人艇自動(dòng)布放回收系統(tǒng)，包括無人艇布放回收裝置、貨車和車載吊機(jī)、布放回收遙控裝置;所述無人艇布放回收裝置固定安裝于無人艇艇身中心位置，所述貨車和車載吊機(jī)用于實(shí)現(xiàn)無人艇的運(yùn)輸及起吊，所述布放回收遙控裝置遙控?zé)o人艇布放回收裝置。
[0006]所述無人艇布放回收裝置包括起吊環(huán)、伸縮桿、鉸鏈、密封箱、氣缸、充氣栗、卷揚(yáng)機(jī)繩索、卷揚(yáng)機(jī);所述卷揚(yáng)機(jī)固定于無人艇的鋼架上，并通過密封箱密封，所述充氣栗安裝在密封箱的側(cè)面，所述伸縮桿通過鉸鏈安裝在密封箱的頂端，所述起吊環(huán)安裝在伸縮桿的頂端，并連接卷揚(yáng)機(jī)繩索的一端，所述氣缸一端固定在無人艇的鋼架上，其氣桿端連接伸縮桿。
[0007]所述伸縮桿的每一節(jié)伸縮部分密封。
[0008]無人艇布放回收過程中，無人艇艇身的上升及下降不是通過伸縮桿來承受艇身整體重量的，而是通過伸縮桿內(nèi)的卷揚(yáng)機(jī)繩索來承受的。
[0009]所述的伸縮桿，其舉升過程(即水平復(fù)原與豎直啟動(dòng)狀態(tài)實(shí)現(xiàn))是通過氣缸推動(dòng)來完成，類似于自卸貨車的液壓舉升裝置，由于伸縮桿重量較輕，可采用氣缸來實(shí)現(xiàn)。
[0010]所述的伸縮桿的自動(dòng)伸展與收縮，采用氣壓驅(qū)動(dòng)方式。通過充氣栗，在封閉箱和伸縮桿組成的封閉空間內(nèi)充入氣體使氣壓增高，從而產(chǎn)生足夠的壓力，能夠?qū)⑸炜s桿頂升起來，實(shí)現(xiàn)伸縮桿由收縮狀態(tài)逐步轉(zhuǎn)變?yōu)樯扉L(zhǎng)狀態(tài)?？紤]到伸縮桿伸長(zhǎng)后的長(zhǎng)度必須大于岸邊地面與水平面的高度差，以及還要有一定預(yù)留量，因此伸縮桿伸長(zhǎng)狀態(tài)時(shí)必須有足夠的長(zhǎng)度，由于伸長(zhǎng)后長(zhǎng)度較長(zhǎng)不便于液壓、電機(jī)等其它方式驅(qū)動(dòng)，所以在此采用氣動(dòng)方式，可方便實(shí)現(xiàn)伸縮桿多節(jié)、大長(zhǎng)度的自由伸縮。所述的充氣系統(tǒng)，其中封閉箱和伸縮桿的整體封閉性要求并不是很高，只要滿足進(jìn)氣量大于充氣量，并可實(shí)現(xiàn)氣壓提升伸縮桿的功能即可。
[0011]所述的伸縮桿采用具有一定剛性及柔性的材料，收縮狀態(tài)時(shí)長(zhǎng)度較短，但同時(shí)可實(shí)現(xiàn)較長(zhǎng)距離的伸展。伸縮桿具有一定的剛性，使其可以在伸展?fàn)顟B(tài)下呈現(xiàn)豎直狀態(tài)，不至于被壓彎;伸縮桿具有一定的柔性，可以使伸縮桿在外力作用下發(fā)生變形彎曲，便于通過人工方式將吊鉤和吊環(huán)結(jié)合及分離。在布放回收裝置中，岸邊工作人員通過帶鉤子的直桿，將伸直狀態(tài)的伸縮桿拉到岸邊，布放時(shí)分離吊鉤和吊環(huán)，回收時(shí)將吊鉤和吊環(huán)連接起來。
[0012]本系統(tǒng)在無人艇布放時(shí)，使無人艇內(nèi)布放回收裝置中的卷揚(yáng)機(jī)工作，使無人艇不斷下放至水面同時(shí)伸縮桿自動(dòng)伸長(zhǎng)，在此過程中吊車上卷揚(yáng)機(jī)不工作。無人艇伸縮桿完全伸長(zhǎng)后，再使車載吊車卷揚(yáng)機(jī)工作，一方面若此時(shí)無人艇尚未接觸水面可繼續(xù)下降直至接觸水面，另一方面，無人艇接觸水面后，吊車卷揚(yáng)機(jī)繼續(xù)工作下放一定長(zhǎng)度的繩索，便于將伸縮桿連同吊車?yán)K索一同拉到岸邊，隨后解開吊鉤與吊環(huán)的連接，完成吊車與無人艇的分離。在無人艇回收時(shí)，首先通過無人艇布放回收裝置中的充氣栗及卷揚(yáng)機(jī)，使伸縮桿連同繩索一同伸直上升，之后通過人工方式將伸縮桿撥到岸邊進(jìn)行伸縮桿吊環(huán)與車載吊車吊鉤的連接操作。隨后，轉(zhuǎn)動(dòng)吊車吊臂，使吊車吊鉤位于伸直的伸縮桿的上方，接著開啟無人艇布放回收裝置中的卷揚(yáng)機(jī)，進(jìn)而帶動(dòng)無人艇上升，在此過程中吊車上卷揚(yáng)機(jī)不工作。無人艇伸縮桿完成收縮后，控制吊車將無人艇放到貨車上，即可完成回收過程。
[0013]所述的無人艇布放回收裝置，采用自動(dòng)與人工結(jié)合的方式，大部分通過自動(dòng)控制方式。主要是控制伸縮桿的運(yùn)動(dòng)，人工操作只是進(jìn)行伸縮桿吊環(huán)和吊車吊鉤的結(jié)合與分離。
[0014]與現(xiàn)有布放回收方式相比，本發(fā)明具有如下突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著的優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明系統(tǒng)可替代現(xiàn)有無人設(shè)備費(fèi)時(shí)費(fèi)力的布放回收方式，使無人艇布放回收更加方便更加無人化，該裝置可實(shí)現(xiàn)與無人艇良好的結(jié)合。實(shí)際使用過程中，只需一輛車載吊車、兩個(gè)人即可完成。一人操作吊車，一人遙控?zé)o人艇進(jìn)行吊車吊鉤及無人艇吊環(huán)的結(jié)合與分離，進(jìn)而完成布放回收操作。這樣大大降低了人力，實(shí)現(xiàn)起來簡(jiǎn)單方便。對(duì)所有無人設(shè)備都有很好的適應(yīng)性，有很好的移植性及實(shí)際使用價(jià)值。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明無人艇自動(dòng)布放回收系統(tǒng)框圖。
[0016]圖2為本發(fā)明無人艇自動(dòng)布放回收裝置整體示意圖。
[0017]圖3為密封箱內(nèi)部卷揚(yáng)機(jī)示意圖。
[0018]圖4為無人艇自動(dòng)布放回收過程示意圖之一。
[0019]圖5為無人艇自動(dòng)布放回收過程示意圖之二。
[0020]圖6為伸縮桿運(yùn)動(dòng)過程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例做進(jìn)一步的說明。
[0022]如圖1所示，一種無人艇自動(dòng)布放回收系統(tǒng)，包括無人艇布放回收裝置101、貨車和車載吊機(jī)102、布放回收遙控裝置103;所述無人艇布放回收裝置101固定安裝于無人艇12艇身中心位置，所述貨車和車載吊機(jī)102用于實(shí)現(xiàn)無人艇12的運(yùn)輸及起吊，所述布放回收遙控裝置103遙控?zé)o人艇布放回收裝置101。
[0023]如圖2和圖3所示，所述無人艇布放回收裝置101包括起吊環(huán)1、伸縮桿2、鉸鏈3、密封箱4、氣缸5、充氣栗6、卷揚(yáng)機(jī)繩索7、卷揚(yáng)機(jī)8