国产精品1024永久观看,大尺度欧美暖暖视频在线观看,亚洲宅男精品一区在线观看,欧美日韩一区二区三区视频,2021中文字幕在线观看

  • <option id="fbvk0"></option>
    1. <rt id="fbvk0"><tr id="fbvk0"></tr></rt>
      <center id="fbvk0"><optgroup id="fbvk0"></optgroup></center>
      <center id="fbvk0"></center>

      <li id="fbvk0"><abbr id="fbvk0"><dl id="fbvk0"></dl></abbr></li>

      人群聚集預(yù)警無人機(jī)的制作方法

      文檔序號(hào):11762974閱讀:299來源:國知局

      本發(fā)明涉及一種無人機(jī),特別涉及一種人群聚集預(yù)警無人機(jī)。



      背景技術(shù):

      無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”,是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙,但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備,對(duì)其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測(cè)和數(shù)字傳輸。可在無線電遙控下像普通飛機(jī)一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空,也可由母機(jī)帶到空中投放飛行?;厥諘r(shí),可用與普通飛機(jī)著陸過程一樣的方式自動(dòng)著陸,也可通過遙控用降落傘或攔網(wǎng)回收??煞锤彩褂枚啻?。

      無人機(jī)在軍用或者民用過程中只提供了眼睛的作用,或者利用自帶的設(shè)備做一些動(dòng)作,智能化程度不高,不能自動(dòng)處理篩選處理信息,那么最后信息都必須傳至終端才能進(jìn)行再處理,因此信息處理的速度不快,而目前用于監(jiān)控的無人機(jī),只是自帶攝像頭,而不能做進(jìn)一步的信息處理,造成信息處理的延時(shí)。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本發(fā)明的目的在于,提供了一種自動(dòng)進(jìn)行信息處理的人群聚集預(yù)警無人機(jī)。

      本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種人群聚集預(yù)警無人機(jī),包括攝像頭,還包括目標(biāo)標(biāo)定模塊、目標(biāo)軌跡預(yù)判模塊、人群聚集度預(yù)測(cè)模塊、預(yù)警判斷模塊;

      目標(biāo)標(biāo)定模塊,設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)庫,將攝像頭采集的視頻樣本與標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對(duì)比,篩選出正確的對(duì)象;

      目標(biāo)軌跡預(yù)判模塊,第一步,圖像網(wǎng)格采樣,將圖像攝取設(shè)備攝取的視頻圖片進(jìn)行采樣,獲取稀疏的圖像像素點(diǎn);第二步,連續(xù)幀網(wǎng)格點(diǎn)軌跡獲取,對(duì)網(wǎng)格像素點(diǎn)在連續(xù)的至少兩個(gè)視頻幀進(jìn)行跟蹤;第三步,網(wǎng)格點(diǎn)軌跡分塊處理,將視頻幀圖像分割成幾十個(gè)圖像小塊,對(duì)屬于同一個(gè)圖像小塊的所有網(wǎng)格像素點(diǎn)軌跡組建一個(gè)數(shù)據(jù)矩陣,并利用主成分分析法提取主分量軌跡;第四步,剔除背景網(wǎng)格點(diǎn),去除主分量軌跡,得到殘余軌跡分量,并計(jì)算自適應(yīng)的閾值,判定其殘余軌跡分量小于閾值的網(wǎng)格像素點(diǎn)屬于背景點(diǎn),大于閾值的網(wǎng)格像素點(diǎn)屬于潛在的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn);第五步,采用非線性的擴(kuò)展卡爾曼濾波或粒子濾波,并結(jié)合運(yùn)動(dòng)目標(biāo)前連續(xù)幀的坐標(biāo)位置,預(yù)測(cè)下一時(shí)刻目標(biāo)的位置,建立預(yù)判軌跡;

      人群聚集度預(yù)測(cè)模塊,對(duì)多個(gè)目標(biāo)的預(yù)判軌跡進(jìn)行預(yù)判形成運(yùn)動(dòng)軌跡圖,設(shè)定目標(biāo)地,對(duì)目標(biāo)地未來時(shí)間的人群聚集度進(jìn)行預(yù)判;預(yù)警判斷模塊,將預(yù)判結(jié)果顯示在顯示器上,設(shè)定人群密集度標(biāo)準(zhǔn),超出標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行預(yù)警。

      本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為:還包括gps定位模塊,gps定位模塊實(shí)時(shí)接收發(fā)送定位信息,并與顯示器連接。

      本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為:將網(wǎng)格像素點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)為p(xm,yn),網(wǎng)格像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算方法為,xm=(m-1)*d1+1;yn=(n-1)*d2+1,其中,m為網(wǎng)格列數(shù),n為網(wǎng)格行數(shù),d1為網(wǎng)格寬度,d2為網(wǎng)格高度。

      本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為:每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的在每一視頻的坐標(biāo)位置為,p(xm(t),yn(t))=f(p(xm(t-1),yn(t-1)),f(p)為跟蹤算法,p(xm(t-1),yn(t-1))為列數(shù)為m,行數(shù)為n的像素點(diǎn)在第t-1視頻幀中的坐標(biāo),p(xm(t),yn(t))為列數(shù)為m,行數(shù)為n的像素點(diǎn)在第t視頻幀中的坐標(biāo)。

      上述無人機(jī)可以利用攝像頭采集視頻信息,首先與標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對(duì)比,確定準(zhǔn)確的目標(biāo)群體,然后對(duì)多幀數(shù)的視頻信息進(jìn)行處理,預(yù)判對(duì)象的軌跡,利用多個(gè)目標(biāo)的軌跡線集作為對(duì)象,劃定目標(biāo)區(qū)域,只要得到軌跡落在目標(biāo)區(qū)域的情況就能得到人群聚集度的預(yù)判,預(yù)判值與人群密集度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行對(duì)比,如果超出了標(biāo)準(zhǔn)就進(jìn)行預(yù)警,因此無人機(jī)不僅能監(jiān)控人群密集度的情況,還能做出預(yù)警判斷,并及時(shí)處理信息,避免信息處理延時(shí),做好預(yù)防。

      具體實(shí)施方式

      本發(fā)明一種人群聚集預(yù)警無人機(jī),包括攝像頭,還包括目標(biāo)標(biāo)定模塊、目標(biāo)軌跡預(yù)判模塊、人群聚集度預(yù)測(cè)模塊、預(yù)警判斷模塊;目標(biāo)標(biāo)定模塊,設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)庫,將攝像頭采集的視頻樣本與標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)庫進(jìn)行對(duì)比,篩選出正確的對(duì)象;

      目標(biāo)軌跡預(yù)判模塊,第一步,圖像網(wǎng)格采樣,將圖像攝取設(shè)備攝取的視頻圖片進(jìn)行采樣,獲取稀疏的圖像像素點(diǎn);第二步,連續(xù)幀網(wǎng)格點(diǎn)軌跡獲取,對(duì)網(wǎng)格像素點(diǎn)在連續(xù)的至少兩個(gè)視頻幀進(jìn)行跟蹤;第三步,網(wǎng)格點(diǎn)軌跡分塊處理,將視頻幀圖像分割成幾十個(gè)圖像小塊,對(duì)屬于同一個(gè)圖像小塊的所有網(wǎng)格像素點(diǎn)軌跡組建一個(gè)數(shù)據(jù)矩陣,并利用主成分分析法提取主分量軌跡;第四步,剔除背景網(wǎng)格點(diǎn),去除主分量軌跡,得到殘余軌跡分量,并計(jì)算自適應(yīng)的閾值,判定其殘余軌跡分量小于閾值的網(wǎng)格像素點(diǎn)屬于背景點(diǎn),大于閾值的網(wǎng)格像素點(diǎn)屬于潛在的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn);第五步,采用非線性的擴(kuò)展卡爾曼濾波或粒子濾波,并結(jié)合運(yùn)動(dòng)目標(biāo)前連續(xù)幀的坐標(biāo)位置,預(yù)測(cè)下一時(shí)刻目標(biāo)的位置,建立預(yù)判軌跡;

      人群聚集度預(yù)測(cè)模塊,對(duì)多個(gè)目標(biāo)的預(yù)判軌跡進(jìn)行預(yù)判形成運(yùn)動(dòng)軌跡圖,設(shè)定目標(biāo)地,對(duì)目標(biāo)地未來時(shí)間的人群聚集度進(jìn)行預(yù)判;預(yù)警判斷模塊,將預(yù)判結(jié)果顯示在顯示器上,設(shè)定人群密集度標(biāo)準(zhǔn),超出標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行預(yù)警,gps定位模塊實(shí)時(shí)接收發(fā)送定位信息,并與顯示器連接,將網(wǎng)格像素點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)為p(xm,yn),網(wǎng)格像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算方法為,xm=(m-1)*d1+1;yn=(n-1)*d2+1,其中,m為網(wǎng)格列數(shù),n為網(wǎng)格行數(shù),d1為網(wǎng)格寬度,d2為網(wǎng)格高度,每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的在每一視頻的坐標(biāo)位置為,p(xm(t),yn(t))=f(p(xm(t-1),yn(t-1)),f(p)為跟蹤算法,p(xm(t-1),yn(t-1))為列數(shù)為m,行數(shù)為n的像素點(diǎn)在第t-1視頻幀中的坐標(biāo),p(xm(t),yn(t))為列數(shù)為m,行數(shù)為n的像素點(diǎn)在第t視頻幀中的坐標(biāo)。

      下面詳細(xì)解釋實(shí)施例中軌跡預(yù)判的過程。

      圖像網(wǎng)格采樣:主要用于獲取稀疏的圖像像素點(diǎn)而又不失像素點(diǎn)的分布均勻性,達(dá)到減少跟蹤點(diǎn)數(shù)量,提高系統(tǒng)運(yùn)算速度的目的。網(wǎng)格像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算方法如下:

      xm=(m-1)*d1+1;yn=(n-1)*d2+1;

      其中:m為網(wǎng)格列數(shù),n為網(wǎng)格行數(shù),d1為網(wǎng)格寬度,d2為網(wǎng)格高度;(網(wǎng)格像素點(diǎn)為p(xm,yn))

      連續(xù)t幀網(wǎng)格點(diǎn)軌跡獲取:對(duì)網(wǎng)格像素點(diǎn)p(xm,yn)在連續(xù)的t個(gè)視頻幀進(jìn)行跟蹤,其中每個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的在每一視頻的坐標(biāo)位置如下:

      p(xm(t),yn(t))=f(p(xm(t-1),yn(t-1)));

      其中:f(p)為跟蹤算法,p(xm(t-1),yn(t-1))為列數(shù)為m,行數(shù)為n的像素點(diǎn)在第t-1視頻幀中的坐標(biāo),p(xm(t),yn(t))為列數(shù)為m,行數(shù)為n的像素點(diǎn)在第t視頻幀中的坐標(biāo)。

      網(wǎng)格點(diǎn)軌跡分塊處理:將視頻幀圖像分割成幾十個(gè)圖像小塊,對(duì)屬于同一個(gè)圖像小塊的所有網(wǎng)格像素點(diǎn)軌跡組建一個(gè)數(shù)據(jù)矩陣m,并利用主成分分析法(pca)提取主分量軌跡m',以此為基礎(chǔ)來建立軌跡數(shù)據(jù)集合。

      本發(fā)明的主要作用是應(yīng)用在警用上,由于目前社會(huì)的各種集會(huì)很多,比如旅游、演唱會(huì)、觀潮等,近年來發(fā)生了很多意外的多人踩踏事件,這是無法預(yù)期的,那么利用本發(fā)明無人機(jī),就能預(yù)判,并做好及時(shí)的準(zhǔn)備和處理。

      本發(fā)明中對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)庫的標(biāo)準(zhǔn)特征的設(shè)定是可以改變的,如果是生物的話,比如配合熱探測(cè)儀形成圖像,還可以通過紅外線、雷達(dá)等手段采集樣本,當(dāng)然單純的圖像特征也是可以的,比如滿足人體特征并移動(dòng)的物體,就復(fù)合標(biāo)準(zhǔn)特征,那么選定目標(biāo)就非常方便。

      顯然,上述實(shí)施例僅僅是為了清楚的說明所做的舉例,而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員來說,在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

      當(dāng)前第1頁1 2 
      網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
      • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
      1