本實用新型涉及飛行器技術領域，尤其是涉及一種無人飛行器。

背景技術：

無人飛行器，是一種處在迅速發(fā)展中的飛行裝置，其具有機動靈活、反應快速、無人飛行、操作要求低的優(yōu)點。無人機通過搭載多類傳感器，可以實現影像實時傳輸、高危地區(qū)探測功能，是衛(wèi)星遙感與傳統(tǒng)航空遙感的有力補充。目前，無人機的使用范圍已經擴寬到軍事、科研、民用三大領域，具體在電力、通信、氣象、農業(yè)、海洋、勘探、攝影、防災減災、農作物估產、緝毒緝私、邊境巡邏、治安反恐等領域應用甚廣。

無人飛行器通常包括機身、與機身相連的機臂、設于機臂上用于驅動所述無人飛行器飛行的動力系統(tǒng)、以及用于控制所述多旋翼無人飛行器飛行的控制系統(tǒng)。無人飛行器的機身與機臂之間一般使用強力膠水粘接的方式進行連接，采用此種固定方式的無人飛行器，機臂不能拆卸，且在機臂發(fā)生損壞的情況下，需要將機身上與機臂連接的模塊整體替換掉。

技術實現要素：

本實用新型的實施方式旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型的實施方式需要提供一種無人飛行器。

本實用新型提供一種無人飛行器，包括機身以及至少一個機臂，所述機臂包括相對設置的自由端及固定端，所述無人飛行器還包括機臂夾持裝置，所述機臂夾持裝置包括與所述機身連接的第一夾持機構，所述第一夾持機構包括：

第一夾持件，包括相背的第一頂面及第一底面、相背的第一側面及第二側面，所述第一側面與所述第二側面均連接所述第一頂面及所述第一底面，所述第一夾持件開設有貫穿所述第一側面及所述第二側面的第一定位通孔，所述第一頂面開設有與所述第一定位通孔連通并將所述第一頂面隔斷的第一頂面缺口，所述第一底面開設有與所述第一定位通孔相間隔的第一底面缺口；及

第一壓緊塊，包括第一基體及自所述第一基體向外凸起的第一壓緊部，所述第一壓緊部與所述第一頂面缺口相配合并能夠拆卸地裝設在所述第一頂面缺口內；

所述機臂的所述固定端穿設在所述第一定位通孔內并與所述第一壓緊部抵持。

在某些實施方式中，所述第一夾持件還包括相背的第三側面及第四側面，所述第一側面、所述第三側面、所述第二側面及所述第四側面依次首尾相接并均連接所述第一頂面及所述第一底面，所述第三側面及/或第四側面開設有與所述第一定位通孔相間隔的側面缺口。

在某些實施方式中，所述機身包括頂板及與所述頂板間隔相對的底板，所述第一夾持機構安裝在所述頂板與所述底板之間，所述第一頂面通過螺釘鎖合或/及卡合在所述頂板上，所述第一底面通過螺釘鎖合或/及卡合在所述底板上，所述第一頂面與所述頂板間隔。

在某些實施方式中，所述機臂包括呈圓柱體形的桿體及套設在所述桿體外圓周面上的外套環(huán)，所述外套環(huán)的外表面包括圓弧段及封閉所述圓弧段的平面段，所述外套環(huán)位于所述第一定位通孔內，所述圓弧段與所述第一定位通孔的內表面抵觸，所述第一壓緊部與所述平面段抵持。

在某些實施方式中，所述外套環(huán)開設有貫穿所述外套環(huán)的內表面及所述外套環(huán)的外表面的點膠孔，所述外套環(huán)的內表面在相背兩端分別延伸出阻擋環(huán)，所述兩個阻擋環(huán)與所述內表面共同形成一個容膠槽，所述點膠孔與所述容膠槽連通。

在某些實施方式中，所述機臂還包括內嵌在所述桿體中的內套環(huán)，所述內套環(huán)的外表面與所述桿體的內圓周面抵觸，所述內套環(huán)位于所述固定端并與所述第一夾持機構的位置對應。

在某些實施方式中，所述第一頂面由共面的兩個平面部組成，所述兩個平面部分別位于所述第一頂面缺口的兩側，所述第一基體與所述兩個平面部抵觸，或者，所述第一頂面包括兩個階梯部，所述兩個階梯部分別位于所述第一頂面缺口的兩側，每個階梯部包括一個第一面及相對所述第一面凹陷的第二面，兩個階梯部的第二面共面，所述第一基體與所述兩個階梯部的第二面抵觸。

在某些實施方式中，所述第一壓緊部包括遠離所述第一基體的第一抵持面，所述第一抵持面位于所述第一頂面缺口內并朝向所述第一定位通孔，所述第一抵持面為平面；或所述第一抵持面為劣弧面以與所述第一定位通孔的內表面組成一個完整的圓環(huán)。

在某些實施方式中，所述機臂夾持裝置還包括安裝在所述頂板與所述底板之間的第二夾持機構，所述第二夾持機構包括：

第二夾持件，包括相背的第二頂面及第二底面、相背的第五側面及第六側面，所述第五側面與所述第六側面均連接所述第一頂面及所述第一底面，所述第一夾持件開設有貫穿所述第五側面及所述第六側面的第二定位通孔，所述第二頂面開設有與所述第二定位通孔連通并將所述第二頂面隔斷的第二頂面缺口，所述第二底面開設有與所述第二定位通孔相間隔的第二底面缺口；及

第二壓緊塊，包括第二基體及自所述第二基體向外凸起的第二壓緊部，所述第二壓緊部與所述第二頂面缺口相配合并能夠拆卸地裝設在所述第二頂面缺口內；

所述機臂的所述固定端穿設在所述第二定位通孔內并與所述二壓緊部抵持。

在某些實施方式中，所述第二頂面通過螺釘鎖合或/及卡合在所述頂板上，所述第二底面通過螺釘鎖合或/及卡合在所述底板上，所述第二頂面與所述頂板間隔。

在某些實施方式中，所述第二夾持件還包括相背的第七側面及第八側面，第五側面、第七側面、第六側面及第八側面依次首尾相接并均連接所述第二頂面及所述第二底面，所述第七側面及/或第八側面開設有與所述第二定位通孔相間隔的側面缺口。

在某些實施方式中，所述機臂包括呈圓柱體形的桿體及套設在所述桿體外圓周面上的外套環(huán)，所述外套環(huán)的外表面包括圓弧段及封閉所述圓弧段的平面段，所述外套環(huán)位于所述第二定位通孔內，所述圓弧段與所述第一定位通孔的內表面抵觸，所述第一壓緊部與所述平面段抵持，所述外套環(huán)開設有貫穿所述外套環(huán)的內表面及所述外套環(huán)的外表面的點膠孔。

在某些實施方式中，所述外套環(huán)的內表面在相背兩端分別延伸出阻擋環(huán)，所述兩個阻擋環(huán)與所述內表面共同形成一個容膠槽，所述點膠孔與所述容膠槽連通。

在某些實施方式中，所述機臂還包括內嵌在所述桿體中的內套環(huán)，所述內套環(huán)的外表面與所述桿體的內圓周面抵觸，所述內套環(huán)位于所述固定端并與所述第二夾持機構的位置對應。

在某些實施方式中，所述第二頂面由共面的兩個平面部組成，所述兩個平面部分別位于所述第二頂面缺口的兩側，所述第二基體與所述兩個平面部抵觸，或者，所述第二頂面包括兩個階梯部，所述兩個階梯部分別位于所述第二頂面缺口的兩側，每個階梯部包括一個第二面及相對所述第二面凹陷的第二面，兩個階梯部的第二面共面，所述第二基體與所述兩個階梯部的第二面抵觸。

本實用新型中的無人飛行器利用夾持機構將機臂能夠拆卸地連接在無人飛行器的機身上，利于更換及保養(yǎng)。

本實用新型的實施方式的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實施方式的實踐了解到。

附圖說明

本實用新型的實施方式的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本實用新型一實施方式提供的無人飛行器的立體組裝示意圖。

圖2是圖1中的無人飛行器的機臂與機臂夾持裝置裝配的裝配示意圖。

圖3是圖2中的機臂的立體示意圖。

圖4是圖3中的機臂的外套環(huán)的主視圖。

圖5是圖4中的機臂的外套環(huán)沿線V-V的剖視圖。

圖6是圖4中的機臂的外套環(huán)沿線VI-VI的剖視圖。

圖7是圖3中的機臂的內套環(huán)的主視圖。

圖8是圖7中的機臂的內套環(huán)沿線VIII-VIII的剖視圖。

圖9是圖1中無人飛行器的機臂夾持裝置裝配到機身上的部分立體放大示意圖。

圖10是圖9中機臂夾持裝置的第一夾持機構分解狀態(tài)的剖面示意圖。

圖11是圖9中機臂夾持裝置的第一夾持機構組裝狀態(tài)的剖面示意圖。

圖12是圖9中機臂夾持裝置的第二夾持機構分解狀態(tài)的剖面示意圖。

圖13是圖9中機臂夾持裝置的第二夾持機構組裝狀態(tài)的剖面示意圖。

圖14是本實用新型另一實施方式提供的無人飛行器的第一夾持機構分解狀態(tài)的剖面示意圖。

圖15是圖14中第一夾持機構組裝狀態(tài)的剖面示意圖。

圖16是本實用新型另一實施方式提供的無人飛行器的第二夾持機構分解狀態(tài)的剖面示意圖。

圖17是圖16中第二夾持機構組裝狀態(tài)的剖面示意圖。

主要元件符號說明：

無人飛行器100；

機身10、頂板12、頂板螺紋孔122、底板14、底板螺紋孔142、螺釘124；

機臂20、桿體22、自由端222、固定端224、外套環(huán)24、外表面242、圓弧段2422、平面段2424、內表面244、點膠孔2442、容膠槽2444、阻擋環(huán)246、內套環(huán)26、外表面262、內表面264；

機臂夾持裝置30、第一夾持機構32、第二夾持機構34；

第一夾持件322、第一頂面3221、第一底面3222、第一側面3223、第二側面3224、第三側面3225、第四側面3226、第一定位通孔3220、第一頂面缺口3227、頂面螺紋孔3228、底面螺紋孔3229、第一面32212、第二面32214、螺紋孔32210、第一底面缺口32222、側面缺口32250；

第一壓緊塊324、第一基體3241、第一壓緊部3242、螺孔3243、第一抵持面3244；

第二夾持件342、第二頂面3421、第二底面3422、第五側面3423、第六側面3424、第七側面3425、第八側面3426、第二定位通孔3420、第二頂面缺口3427、頂面螺紋孔3428、底面螺紋孔3429、第一面34212、第二面34214、螺紋孔34210、第二底面缺口34222、側面缺口34250；

第二壓緊塊344、第二基體3441、第二壓緊部3442、螺孔3443、第二抵持面3244

第一鎖緊件326、第二鎖緊件346。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施方式，所述實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接或可以相互通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公開提供了許多不同的實施方式或例子用來實現本實用新型的不同結構。為了簡化本實用新型的公開，下文中對特定例子的部件和設置進行描述。當然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本實用新型。此外，本實用新型可以在不同例子中重復參考數字和/或參考字母，這種重復是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施方式和/或設置之間的關系。此外，本實用新型提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領域普通技術人員可以意識到其他工藝的應用和/或其他材料的使用。

請參閱圖1，本實用新型一實施方式提供的無人飛行器100為四旋翼飛行器，包括一個機身10、四個機臂20、四個機臂夾持裝置30。四個機臂20均勻分布在機身10的周圍，呈“十”字形排列，且四個機臂20分別通過四個機臂夾持裝置30與機身10固定連接。

在其他實施方式中，無人飛行器100還可以是六旋翼飛行器、八旋翼飛行器、或者是更多旋翼的飛行器，對應地，不同的旋翼飛行器的機臂以及機臂夾持裝置的數量也會不同，例如，六旋翼飛行器的機臂及機臂夾持裝置均為六個，八旋翼飛行器的機臂及機臂夾持裝置均為八個，其他的無人飛行器則依次類推，只要保證無人飛行器上的機臂的數量及機臂夾持裝置的數量相同即可。

請結合圖2，機身10包括頂板12及與頂板12間隔相對的底板14。頂板12上開設有多個頂板螺紋孔122，底板14上開設有與多個頂板螺紋孔122一一對應的多個底板螺紋孔142。

請一并參閱圖2及圖3，每個機臂20包括一個呈圓柱體形的桿體22、套設在桿體22外圓周面上的外套環(huán)24、以及內嵌在桿體22中的內套環(huán)26。桿體22包括相對設置的自由端222及固定端224。本實施方式中，桿體22是采用碳纖維材料制成的碳管，且至少固定端224為中空結構。在其他實施方式中，桿體22還可以是采用塑膠制成的塑膠管。

請一并參閱圖3至圖6，外套環(huán)24為一個封閉的環(huán)，包括相背的外表面242及內表面244。外表面242包括圓弧段2422以及封閉圓弧段2422的平面段2424。外套環(huán)24開設有一個貫穿外表面242及內表面244的點膠孔2442，點膠孔2442位于圓弧段2422上。本實施方式中，點膠孔2442的個數為一個，在某些實施方式中，點膠孔2442的個數可為多個，多個點膠孔2442均勻分布在外套環(huán)24上。在某些實施方式中，點膠孔2442的個數為多個時：點膠孔2442可以全部開設在平面段2424上；或者，點膠孔2442可以部分開設在平面段2424上，部分開設在圓弧段2422上。外套環(huán)24的內表面244在相背兩端分別延伸出阻擋環(huán)246，兩個阻擋環(huán)246與內表面244共同形成一個環(huán)形的容膠槽2444，容膠槽2444與點膠孔2442連通。

請一并參閱圖3及圖7-8，內套環(huán)26也為一個封閉的環(huán)，包括相背的外表面262及內表面264。外表面262及內表面264均為圓環(huán)形。

組裝機臂20時，外套環(huán)24先套設在桿體22外圓周面上，再使用點膠工具(圖未示)從點膠孔2442向容膠槽2442內注入膠，從而使外套環(huán)24膠合固定在桿體22的固定端224。當點膠孔2442的個數為多個，且多個點膠孔2442均勻分布在外套環(huán)24上時，則能夠保證注入的膠均勻分布在桿體22外圓周面上。內套環(huán)26的外表面262與桿體22的內圓周面抵觸而卡合在桿體22內部并位于固定端224處，以加強機臂20的鎖緊強度。

請參閱圖9，每個機臂夾持裝置30包括第一夾持機構32及第二夾持機構34。

請一并參閱圖9至圖11，第一夾持機構32包括一個第一夾持件322以及一個第一壓緊塊324、一個為螺釘的第一鎖緊件326。

第一夾持件322包括第一頂面3221、第一底面3222、第一側面3223、第二側面3224、第三側面3225及第四側面3226。第一頂面3221與第一底面3222平行相背；第一側面3223與第二側面3224平行相背；第三側面3225與第四側面3226平行相背。第一側面3223、第三側面3225、第二側面3224及第四側面3226依次首尾相接并均垂直連接第一頂面3221及第一底面3222。

第一夾持件322開設有第一定位通孔3220以及第一頂面缺口3227。第一定位通孔3220為圓形，并貫穿第一側面3223及第二側面3224。第一頂面缺口3227貫穿并隔斷第一頂面3221，第一頂面缺口3227與第一定位通孔3220連通。

本實施方式中，第一頂面3221包括兩個階梯部，兩個階梯部分別位于第一頂面缺口3227的兩側。每個階梯部包括一個第一面32212及相對第一面32212凹陷的第二面32214，兩個階梯部的第二面32214共面，且均開設有螺紋孔32210。第一頂面3221上開設有兩個頂面螺紋孔3228，兩個頂面螺紋孔3228分別位于第一頂面缺口3227的兩側。第一底面3222開設有與第一定位通孔3220相間隔的第一底面缺口32222及兩個底面螺紋孔3229。第一底面缺口32222的側面為平滑曲面。兩個底面螺紋孔3229分別位于第一底面缺口32222的兩側。第三側面3225及第四側面3226均開設有與第一定位通孔3220相間隔的側面缺口32250。側面缺口32250的側面為平滑曲面。第一底面缺口32222與側面缺口32250的開設一方面能夠節(jié)省材料，減輕無人飛行器100的整體重量，利于飛行；另一方面在機臂20插入第一定位通孔3220時，增大第一定位通孔3220的內表面的彈性，以方便機臂20插入第一定位通孔3220內。

第一壓緊塊324包括呈條形板狀的第一基體3241及自第一基體3241的一表面向外凸起的第一壓緊部3242。第一基體3241上開設有兩個螺孔3243。第一壓緊部3242的形狀與尺寸與第一頂面缺口3227的形狀與尺寸配合，在第一基體3241的長度方向上，第一壓緊部3242的尺寸小于第一基體3241的尺寸，使第一基體3241的兩個螺孔3243分別位于第一壓緊部3242的兩側。第一壓緊部3242包括遠離第一基體3241的第一抵持面3244，第一抵持面3244位于第一頂面缺口3227內并朝向第一定位通孔3220。本實施方式中，第一抵持面3244為與平面段2424對應的平面。

第一夾持機構32組裝到機身10上時，螺釘124穿過頂板螺紋孔122并鎖合進第一頂面3221上的螺紋孔3228內，螺釘(圖未示)穿過底板螺紋孔142并鎖合進第一底面3222上的底面螺紋孔3229內，從而將第一夾持件322固定在機身10的頂板12與底板14之間。此時，第一鎖緊件326依次穿過頂板螺紋孔122、螺孔3243后鎖合進第二面32214上的螺紋孔32210內，第一基體3241承載在第二面32214上，第一壓緊部3242位于第一頂面缺口3227內并朝向第一定位通孔3220。第一頂面3221與頂板12間隔，即，第一頂面3221與頂板12不接觸，二者之間存在間隙。

可以理解，在其他實施方式中，第一頂面3221還可通過卡合方式固定在頂板12上；或者，第一頂面3221還可通過螺紋連接方式與卡合方式的組合方式固定在頂板12上；對應地，第一底面3222還可通過卡合方式固定在底板14上；或者，第一底面3222還可通過螺紋連接方式與卡合方式的組合方式固定在底板14上。第一壓緊塊324還可通過卡合方式或螺紋連接與卡合相組合的方式固定在第一夾持件322的第一頂面缺口3227內。

在本實用新型其他實施方式中，第一頂面3221的兩個階梯部的第二面32214可以不共面，只需要兩個階梯部的第二面32214與第一壓緊塊324的第二基體3241形狀與尺寸配合即可。

請一并參閱圖9、圖12及圖13，第二夾持機構34包括一個第二夾持件342以及一個第二壓緊塊344、一個為螺釘的第二鎖緊件346。

第二夾持件342包括第二頂面3421、第二底面3422、第五側面3423、第六側面3424、第七側面3425及第八側面3426。第二頂面3421與第二底面3422平行相背；第五側面3423與第六側面3424平行相背；第七側面3425與第八側面3426平行相背。第五側面3423、第七側面3425、第六側面3424及第八側面3426依次首尾相接并均垂直連接第二頂面3421及第二底面3422。

第二夾持件342開設有第二定位通孔3420以及第二頂面缺口3427。第二定位通孔3420為圓形，并貫穿第五側面3423及第六側面3424。第二頂面缺口3427貫穿并隔斷第二頂面3421，第二頂面缺口3427與第二定位通孔3420連通。具體地，第二頂面缺口3427將第二定位通孔3420的內表面隔斷為一段非閉合的優(yōu)弧面。

本實施方式中，第二頂面3421包括兩個階梯部，兩個階梯部分別位于第二頂面缺口3427的兩側。每個階梯部包括一個第一面34212及相對第一面34212凹陷的第二面34214，兩個階梯部的第二面34214共面，且均開設有螺紋孔34210。第二頂面3421上開設有兩個頂面螺紋孔3428，兩個頂面螺紋孔3428分別位于第二頂面缺口3427的兩側。第二底面3422開設有與第二定位通孔3420相間隔的第二底面缺口34222及兩個底面螺紋孔3429。第二底面缺口34222的側面為平滑曲面。兩個底面螺紋孔3429分別位于第二底面缺口34222的兩側。第七側面3425及第八側面3426均開設有與第二定位通孔3420相間隔的側面缺口34250。側面缺口34250的側面為平滑曲面。第二底面缺口34222與側面缺口34250的開設一方面能夠節(jié)省材料，減輕無人飛行器100的整體重量，利于飛行；另一方面在機臂20插入第二定位通孔3420時，增大第二定位通孔3420的內表面的彈性，以方便機臂20插入第二定位通孔3420內。

第二壓緊塊344包括呈條形板狀的第二基體3441及自第二基體3441的一表面向外凸起的第二壓緊部3442。第二基體3441上開設有兩個螺孔3443。第二壓緊部3442的形狀與尺寸與第二頂面缺口3427的形狀與尺寸配合，在第二基體3441的長度方向上，第二壓緊部3442的尺寸小于第二基體3441的尺寸，使第二基體3441的兩個螺孔3443分別位于第二壓緊部3442的兩側。第二壓緊部3442包括遠離第二基體3441的第二抵持面3244，第二抵持面3244位于第二頂面缺口3427內并朝向第二定位通孔3420。本實施方式中，第二抵持面3244為劣弧面以與第二定位通孔3420的內表面組成一個完整的圓環(huán)。

第二夾持機構34組裝到機身10上時，首先，螺釘124穿過頂板螺紋孔122并鎖合進第二頂面3421上的螺紋孔3428內，螺釘(圖未示)穿過底板螺紋孔142并鎖合進第二底面3422上的底面螺紋孔3429內，從而將第二夾持件342固定在機身10的頂板12與底板14之間；接著，第二鎖緊件346依次穿過頂板螺紋孔122、螺孔3443后鎖合進第二面34214上的螺紋孔34210內，第二基體3441承載在第二面34214上，第二壓緊部3442位于第二頂面缺口3427內并朝向第二定位通孔3420。第二頂面3421與頂板12間隔，即，第二頂面3421與頂板12不接觸，二者之間存在間隙。

可以理解，在其他實施方式中，第二頂面3421還可通過卡合方式固定在頂板12上；或者，第二頂面3421還可通過螺紋連接方式與卡合方式的組合方式固定在頂板12上；對應地，第二底面3422還可通過卡合方式固定在底板14上；或者，第二底面3422還可通過螺紋連接方式與卡合方式的組合方式固定在底板14上。第二壓緊塊344還可通過卡合方式、或螺紋連接與卡合相組合的方式固定在第二夾持件342的第二頂面缺口3427內。

在本實用新型其他實施方式中，第二頂面3421的兩個階梯部的第二面34214可以不共面，只需要兩個階梯部的第二面34214與第二壓緊塊344的第二基體3441形狀與尺寸配合即可。

下面以其中一個機臂20來說明裝拆過程，其他機臂20的裝拆過程則與此相同。請一并參閱圖2-3及圖9-13，組裝時，第一步，將與機臂20對應的第一夾持機構32及第二夾持機構34分別采用上述方式組裝到機身10上，第一夾持機構32與第二夾持機構34相互平行，且兩個第一定位通孔3220與第二定位通孔3420同軸設置。其中，螺釘124將第一夾持件322及第二夾持件342鎖緊在機身10的頂板12與底板14之間，而第一鎖緊件326主要是限位，并不完全鎖緊第一壓緊塊324；第二鎖緊件346也主要是限位，并不完全鎖緊第二壓緊塊344。第一頂面3221及第二頂面3421與頂板12均間隔。

第二步，將機臂20的固定端224依次穿過第一定位通孔3220及第二定位通孔3420，并根據需要調節(jié)機臂20的自由端222伸出于機身10的長度。此時，外套環(huán)24位于第一定位通孔3220內，圓弧段2422與第一定位通孔3220的內表面抵觸，平面段2424與第一頂面缺口3227的中心軸線垂直并與第一抵持面3244貼合。桿體22的外圓周面與第二定位通孔3420的內表面抵觸，內套環(huán)26與第二夾持機構34的位置對應，具體地，第二抵持面3444與桿體22的外圓周面貼合。由于第一定位通孔3220的內表面及第二定位通孔3420的內表面均為一段非閉合的優(yōu)弧面，機臂20穿過第一定位通孔3220及第二定位通孔3420后，第一定位通孔3220及第二定位通孔3420可單獨或者共同對機臂20起到限位與徑向定位的作用。

第三步，旋緊第一鎖緊件326而將第一壓緊塊324鎖緊固定在第一夾持件322上，使得第一抵持面3244與平面段2424緊密抵觸，圓弧段2422與第一定位通孔3220的內表面緊密抵觸，從而利用靜摩擦力將機臂20整體鎖緊在第一夾持件322上。同時，旋緊第二鎖緊件346而將第二壓緊塊344鎖緊固定在第二夾持件342上，使得第二抵持面3444與桿體22的外圓周面緊密抵觸，桿體22的外圓周面的其他部分則與第二定位通孔3420的內表面緊密抵觸，從而進一步利用靜摩擦力將機臂20整體鎖緊在第二夾持件342上。此時，第一基體3241與兩個第二面32214抵觸而使第一基體3241相對于第二面32212稍微內收，第二基體3441與兩個第二面34214抵觸而使第二基體3441相對于第二面34212稍微內收，如此可以減少第一夾持機構32及第二夾持機構34的體積。另外，第一抵持面3244與第一頂面缺口3227的中心軸線垂直，第二抵持面3444與第二定位通孔3420的內表面組成一個完整的圓環(huán)。其中，第二抵持面3444可設置成粗糙面以增大與桿體22的外圓周面之間的靜摩擦力，提升鎖緊力。內套環(huán)26在鎖緊過程中起到提升機臂20的鎖緊強度的作用。而且此時，第一頂面3221與第二頂面3421與頂板12仍保持間隔，如此可以避免無人飛行器100飛行、起降過程中機臂20振動使第一夾持件322與第二夾持件342受到應力產生變形而引起機身10變形。

本實用新型中的無人飛行器100需要拆卸機臂20時，只需要取出第一鎖緊件326及第二鎖緊件346即可將機臂20拆卸下來，方便更換及保養(yǎng)。

由于單獨使用第一夾持機構32便可將機臂20鎖緊在機身10上，在某些實施方式中，無人飛行器的機臂夾持裝置30可僅包括第一夾持機構32，此時，相對于上述的無人飛行器100，可以省略掉內套環(huán)26以及第二夾持機構34，或者是僅省略掉第二夾持機構34，而將內套環(huán)26設置在與第一夾持機構32對應的位置。

在某些實施方式中，無人飛行器的機臂夾持裝置30可僅包括第二夾持機構34，此時，相對于上述的無人飛行器100，可以省略掉外套環(huán)24以及第一夾持機構34。

在某些實施方式中，無人飛行器的機臂夾持裝置30可包括兩個第一夾持機構32，對應地，機臂20包括兩個外套環(huán)24，兩個外套環(huán)24分別套設在兩個第一夾持機構32中。

在某些實施方式中，無人飛行器的機臂夾持裝置30可包括兩個第二夾持機構34，對應地，機臂20可不設置外套環(huán)24，而包括一個內套環(huán)26。則其中一個第二夾持機構34與內套環(huán)26對應，另一個夾持機構34直接夾持在桿體22上。

在某些實施方式中，如圖14-15所示，第一頂面3221由共面的兩個平面部組成，兩個平面部分別位于第一頂面缺口3227的兩側，組裝后，第一基體3241與兩個平面部抵觸。

在某些實施方式中，如圖16-17所示，第二頂面3421由共面的兩個平面部組成，兩個平面部分別位于第二頂面缺口3427的兩側，組裝后，第二基體3441與兩個平面部抵觸。

在某些實施方式中，第三側面3225與第四側面3226可以是其中之一開設有與第一定位通孔3220相間隔的側面缺口32250。

在某些實施方式中，側面缺口32250的側面與第一底面缺口32222的側面可以是其中之一為平滑曲面。側面缺口32250的側面與第一底面缺口32222的側面也可以為其他形式的面，例如為多段規(guī)則平面、多段不規(guī)則的平面、不平滑的曲面中任意之一或多種組合。

在某些實施方式中，側面缺口34250的側面與第二底面缺口34222的側面可以是其中之一為平滑曲面。側面缺口34250的側面與第一底面缺口34222的側面也可以為其他形式的面，例如為多段規(guī)則平面、多段不規(guī)則的平面、不平滑的曲面中任意之一或多種組合。

在某些實施方式中，第一夾持機構32與第二夾持機構34可以是上述實施方式中的任意組合，在此不再詳細展開。

在本說明書的描述中，參考術語“某些實施方式”、“一個實施方式”、“一些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合所述實施方式或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個所述特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。盡管上面已經示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領域的普通技術人員在本實用新型的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。