小型飛行器運載裝置與裝運方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于飛機牽引車領(lǐng)域，具體涉及一種用于小型飛行器的運載裝置，本發(fā)明還涉及一種小型飛行器的裝運方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國民經(jīng)濟技術(shù)的發(fā)展，小型飛行器包括私人飛機等越來越多，數(shù)量增多的同時，也逐漸顯現(xiàn)出了一些問題。飛機牽引車適用于牽引或頂推飛機的作業(yè)車輛，利用飛機牽引車移動飛機，能夠節(jié)省飛機燃料、減少噪音和排氣污染、降低飛機發(fā)動機的磨損。例如，申請?zhí)枮?01180019209.7的中國發(fā)明專利申請公開了一種飛機牽引機，通過使用這種牽引車抓取飛機的前起落架的抓取方案，但是，小型飛行器因體積較小，停放的空間相對于普通飛機來說較小，這種飛機牽引機不適用于小型飛行器停放于空間狹小區(qū)域的牽引。
[0003]目前，小型飛機牽引車的情況是替代品、過渡品和專用品合用階段，甚至采用卡車、越野車等作為飛機牽引車，這些車輛起步和變速沖擊大，設(shè)計指標不能滿足飛機牽引車所要求的性能特性。由于其結(jié)構(gòu)的局限性，牽引飛機時，常有損壞牽引車機件、牽引桿以至飛機結(jié)構(gòu)本身的事故發(fā)生，造成了功率浪費、輪胎磨損、機動性不強而易碰掛機翼等問題。此外，由于小型飛行器價格一般比較昂貴，很多人會在不用的時候?qū)⑵渫７诺綑C庫中。但是，機庫空間狹小，依靠小型飛行器本身很難自行停放到位，大多數(shù)人采用“手推入庫”的方式，費時費力。
[0004]因此，有必要研制一種能夠在狹小空間全方位動作的小型飛行器運載裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是實現(xiàn)在機庫等狹小空間中的全方位動作，解決小型飛行器自行停放不便等問題，提供一種用于小型飛行器的運載裝置，靈活性高、定位精確，效率高。
[0006]本發(fā)明的另一目的是提供一種小型飛行器的裝運方法。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的小型飛行器運載裝置，包括:
[0008]底盤；
[0009]牽引機構(gòu)，設(shè)置于所述底盤的前部，用于牽引一小型飛行器至所述底盤上；
[0010]可折疊前導(dǎo)輪板，連接在所述底盤前側(cè)，用于引導(dǎo)所述小型飛行器的前輪；
[0011]可折疊后載輪板，連接在所述底盤后部兩側(cè)，用于引導(dǎo)并承載所述小型飛行器的兩個后輪；
[0012]行走機構(gòu)，連接在所述底盤上；以及
[0013]控制系統(tǒng)，分別與所述牽引機構(gòu)、所述可折疊前導(dǎo)輪板、所述可折疊后載輪板以及所述行走機構(gòu)電連接；
[0014]其中，所述行走機構(gòu)包括四個麥克納姆輪和與四個所述麥克納姆輪一一對應(yīng)的四個行走電機，每一所述麥克納姆輪分別通過其中一所述行走電機驅(qū)動。
[0015]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述底盤上于所述可折疊前導(dǎo)輪板與所述牽引機構(gòu)之間的位置設(shè)置有用于所述小型飛行器的前輪停放的前輪停放空間。
[0016]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述牽引機構(gòu)包括驅(qū)動電機、卷筒、纜繩和連接件，所述驅(qū)動電機和所述卷筒分別連接在所述底盤上，所述連接件連接在所述纜繩的一端，所述纜繩的另一端繞設(shè)于所述卷筒上，所述卷筒和所述驅(qū)動電機相連接。
[0017]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述連接件為一叉形接頭。
[0018]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述可折疊前導(dǎo)輪板包括前導(dǎo)板、后導(dǎo)板和第一電動伸縮桿，所述后導(dǎo)板連接在所述底盤的前端，所述前導(dǎo)板與所述后導(dǎo)板鉸接，所述第一電動伸縮桿連接在所述前導(dǎo)板和所述底盤之間。
[0019]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述前導(dǎo)板的前側(cè)呈鍥形。
[0020]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述可折疊后載輪板包括前載板、后載板、第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿，所述后載板連接在所述底盤的后部的兩側(cè)，所述前載板連接在所述后載板上，所述第二電動伸縮桿連接在所述底盤和所述后載板之間，所述第三電動伸縮桿連接在所述底盤和所述前載板之間。
[0021]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述前載板的前側(cè)呈鍥形。
[0022]上述的小型飛行器運載裝置，其中，所述控制系統(tǒng)包括:
[0023]主控制器，用于采集外設(shè)輸入信號并解算成全向移動控制信號、伸縮桿控制信號和牽引控制信號；
[0024]全向移動控制器，與所述主控制器電連接，用于接收所述全向移動控制信號；
[0025]電動輪控制器，與所述全向移動控制器和所述行走電機電連接，用于接收所述全向移動控制信號以控制所述行走電機；
[0026]電動伸縮桿控制器，分別與所述第一電動伸縮桿、所述第二電動伸縮桿、所述第三電動伸縮桿和所述主控制器電連接，用于接收所述伸縮桿控制信號以控制所述第一電動伸縮桿、所述第二電動伸縮桿和所述第三電動伸縮桿；以及
[0027]驅(qū)動電機控制器，分別與所述主控制器和所述驅(qū)動電機電連接，用于接收所述牽弓I控制信號以控制所述驅(qū)動電機。
[0028]上述的小型飛行器運載裝置，其中，還包括指示燈，所述指示燈連接在所述底盤上，所述主控制器根據(jù)所述外設(shè)輸入信號解算出燈光控制信號，所述控制系統(tǒng)還包括:
[0029]燈光控制器，與所述主控制器和所述指示燈電連接，用于接收所述燈光控制信號以控制所述指示燈。
[0030]本發(fā)明還提供一種小型飛行器的裝運方法，其中，采用上述的小型飛行器運載裝置進行裝運，包括如下步驟:
[0031]S100，啟動行走機構(gòu)將運載裝置移動到小型飛行器的后部，使運載裝置處于小型飛行器的后輪中間位置；
[0032]S200,展開可折疊前導(dǎo)輪板和可折疊后載輪板；
[0033]S300，啟動行走機構(gòu)，使運載裝置從小型飛行器的腹部穿過，直至可折疊前導(dǎo)輪板與小型飛行器的前輪相對，可折疊后載輪板與小型飛行器的后輪相對；
[0034]S400，啟動牽引機構(gòu)，將小型飛行器向后牽引上運載裝置的底盤上；
[0035]S500，收回可折疊前導(dǎo)輪板和可折疊后載輪板；
[0036]S600，啟動行走機構(gòu)將小型飛行器停放至需停放的位置。
[0037]上述的小型飛行器的裝運方法，其中，所述步驟S200還包括:可折疊前導(dǎo)輪板的第一電動伸縮桿伸出，可折疊前導(dǎo)輪板的后導(dǎo)板和前導(dǎo)板依次打開，前導(dǎo)板的前端著地的步驟。
[0038]上述的小型飛行器的裝運方法，其中，所述步驟S200還包括:可折疊后載輪板的第二電動伸縮桿伸出，可折疊后載輪板的后載板打開至與底盤水平，可折疊后載輪板的第三電動伸縮桿伸出，可折疊后載輪板的前載板打開至前載板的前端著地的步驟。
[0039]上述的小型飛行器的裝運方法，其中，所述步驟S500還包括:可折疊前導(dǎo)輪板的第一電動伸縮桿縮回，可折疊前導(dǎo)輪板的后導(dǎo)板和前導(dǎo)板依次折疊至前導(dǎo)板與后導(dǎo)輪板分別與底盤垂直的步驟。
[0040]上述的小型飛行器的裝運方法，其中，所述步驟S500還包括:可折疊后載輪板的第三電動伸縮桿縮回，使可折疊后載輪板的前載板與可折疊后載輪板的后載板處于同一水平面上的步驟。
[0041]上述的小型飛行器的裝運方法，其中，所述步驟S400包括:
[0042]步驟S410，人工將牽引機構(gòu)的連接件安裝在小型飛行器的前起落架上；
[0043]步驟S420，啟動牽引機構(gòu)，直至小型飛行器的前輪停放于可折疊前導(dǎo)輪板與牽引機構(gòu)之間的前輪停放空間，小型飛行器的后輪由后載板支撐。
[0044]本發(fā)明的有益功效在于:行走底盤采用四輪獨立驅(qū)動的麥克納姆輪，通過調(diào)整四個輪子的速度大小和旋轉(zhuǎn)方向?qū)崿F(xiàn)小型飛行器運載裝置平面內(nèi)全部三個自由度方向的運動且無回轉(zhuǎn)半徑，具有較高的靈活性、機動性和精確定位的能力，與機場中常用的飛機牽引車相比，具有在狹小空間作業(yè)的優(yōu)勢，提高了作業(yè)效率。
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