一種自平衡防撞飛行器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種自平衡防撞飛行器，包括內(nèi)飛行器、防護(hù)罩以及多軸平衡裝置，所述內(nèi)飛行器通過(guò)所述多軸平衡裝置設(shè)置在所述防護(hù)罩內(nèi)；所述多軸平衡裝置包括一平衡軸以及一平衡環(huán)，所述平衡軸的兩端分別通過(guò)第一鉸接組件鉸接到所述平衡環(huán)上使所述平衡環(huán)可以相對(duì)于所述平衡軸在第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述平衡環(huán)通過(guò)第二鉸接組件鉸接到所述防護(hù)罩上使所述平衡環(huán)可以相對(duì)于所述防護(hù)罩在第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸正交；所述內(nèi)飛行器設(shè)置在所述平衡軸的中心位置，所述內(nèi)飛行器的重心設(shè)置于所述平衡軸的中心點(diǎn)下方并與垂直旋轉(zhuǎn)軸重合，所述垂直旋轉(zhuǎn)軸與所述第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸正交。該自平衡防撞飛行器穩(wěn)定性好。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種自平衡防撞飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)，涉及一種自平衡防撞飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，多旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)展非常迅速，為了保證飛行安全，大都采用各種避障技術(shù)，也就是不讓飛行器與障礙物接觸的方式。
[0003]在保護(hù)飛行器的防撞中，最常見(jiàn)的一種是在槳葉周?chē)黾右粋€(gè)防護(hù)圈，這種方式僅能對(duì)槳葉有一定的保護(hù)作用，而不能保護(hù)飛行器的其他部分，更不能有效的保障碰撞后的飛行器的有效飛行。
[0004]另一種比較好的防撞結(jié)構(gòu)如申請(qǐng)?zhí)枮?01480024468.2的中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)，其公開(kāi)一種垂直起降飛行器，包括內(nèi)框架，平衡環(huán)系統(tǒng)和外框架，內(nèi)框架包括推進(jìn)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，推進(jìn)系統(tǒng)產(chǎn)生升力，控制系統(tǒng)控制所述內(nèi)框架的方位，平衡環(huán)系統(tǒng)用至少兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸將內(nèi)框架連接到外框架，使得外框架具有獨(dú)立于內(nèi)框架旋轉(zhuǎn)的自由度，內(nèi)框架具有一個(gè)與各旋轉(zhuǎn)軸均大致重合的質(zhì)心。從而實(shí)現(xiàn)減少通過(guò)與外部物體接觸所引起的干擾的系統(tǒng)，允許飛行器與障礙物碰撞，同時(shí)大部分時(shí)間保持在穩(wěn)定方位中。這種結(jié)構(gòu)由于“內(nèi)框架具有一個(gè)與各旋轉(zhuǎn)軸均大致重合的質(zhì)心”，使得飛行器處于一種隨遇平衡狀態(tài)(即飛行器不能始終保持水平狀態(tài))，而不是穩(wěn)定平衡狀態(tài)，這種飛行器的機(jī)動(dòng)性與靈活性比較好，但穩(wěn)定性相對(duì)就比較差，碰撞時(shí)會(huì)由于外框架內(nèi)的飛行器發(fā)生偏轉(zhuǎn)而導(dǎo)致飛行的穩(wěn)定性能受到很大影響，不太適合狹窄空間的搜索飛行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種穩(wěn)定性好、且能保持內(nèi)飛行器穩(wěn)定平衡狀態(tài)的自平衡防撞飛行器。
[0006]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種自平衡防撞飛行器，包括內(nèi)飛行器、防護(hù)罩以及多軸平衡裝置，所述內(nèi)飛行器通過(guò)所述多軸平衡裝置設(shè)置在所述防護(hù)罩內(nèi)；
[0007]所述多軸平衡裝置包括一平衡軸以及一平衡環(huán)，所述平衡軸的兩端分別通過(guò)第一鉸接組件鉸接到所述平衡環(huán)上使所述平衡環(huán)可以相對(duì)于所述平衡軸在第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述平衡環(huán)通過(guò)第二鉸接組件鉸接到所述防護(hù)罩上使所述平衡環(huán)可以相對(duì)于所述防護(hù)罩在第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡軸的軸線重合，所述第二旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡環(huán)與所述防護(hù)罩的鉸接點(diǎn)的連線重合，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸正交，所述平衡環(huán)相對(duì)于所述平衡軸的旋轉(zhuǎn)方向與所述平衡環(huán)相對(duì)于所述防護(hù)罩的旋轉(zhuǎn)方向正交；
[0008]所述內(nèi)飛行器設(shè)置在所述平衡軸的中心位置，所述內(nèi)飛行器的重心設(shè)置于所述平衡軸的中心點(diǎn)下方并與垂直旋轉(zhuǎn)軸重合，所述垂直旋轉(zhuǎn)軸與所述第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸正交。
[0009]優(yōu)選的，所述防護(hù)罩為由多個(gè)連接桿以及多個(gè)連接件相互連接而成球形的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。
[0010]優(yōu)選的，所述網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔呈正多邊形結(jié)構(gòu)設(shè)置。
[0011]優(yōu)選的，所述網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔為正五邊形和/或正六邊形結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述連接件包括具有三個(gè)連接部的第一連接件以及具有四個(gè)連接部的第二連接件，其中兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)的正五邊形結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔通過(guò)所述第二連接件將所述連接桿連接而成，所述第二鉸接組件設(shè)置在所述兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)的正五邊形結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔內(nèi)，所述第二鉸接組件通過(guò)連接桿連接到所述第二連接件上。
[0012]優(yōu)選的，所述連接桿為碳纖維材料。
[0013]優(yōu)選的，所述平衡環(huán)包括第一半圓環(huán)和第二半圓環(huán)，所述第一半圓環(huán)和所述第二半圓環(huán)通過(guò)所述第一鉸接組件連接固定。
[0014]優(yōu)選的，所述第一鉸接組件包括相互垂直設(shè)置的平衡軸連接部以及平衡環(huán)連接部，所述平衡軸連接部通過(guò)螺釘鉸接到所述平衡環(huán)連接部，所述平衡軸連接部與所述平衡軸連接固定，所述平衡環(huán)連接部分別與所述第一半圓環(huán)、第二半圓環(huán)連接固定。
[0015]優(yōu)選的，所述平衡環(huán)連接部的兩端分別設(shè)置有連接凹槽，所述第一半圓環(huán)、第二半圓環(huán)的端部分別插入所述連接凹槽內(nèi)并通過(guò)螺絲固定。
[0016]優(yōu)選的，所述平衡軸的中心區(qū)域設(shè)置有一工字形支架用于固定所述內(nèi)飛行器。
[0017]優(yōu)選的，所述內(nèi)飛行器為四軸飛行器，所述四軸飛行器包括:碳纖維底板、電機(jī)、槳葉、電子調(diào)速器、控制單元、電子設(shè)備倉(cāng)、天線、攝像頭以及電池，所述碳纖維底板包括中心板以及一體設(shè)置在中心板四周的四個(gè)延伸的飛行軸，所述電機(jī)以及所述槳葉設(shè)置在所述飛行軸的末端;所述控制單元設(shè)置在所述碳纖維底板的中心板的上側(cè)面，所述電子設(shè)備倉(cāng)、天線、攝像頭以及電池均設(shè)置在所述中心板的下側(cè)面;所述內(nèi)飛行器通過(guò)所述碳纖維底板固定到所述平衡軸上。
[0018]本發(fā)明帶來(lái)的益處是:通過(guò)多軸平衡裝置的平衡軸和平衡環(huán)使得內(nèi)飛行器可獨(dú)立于防護(hù)罩自由的旋轉(zhuǎn)，且由于內(nèi)飛行器的重心設(shè)置于所述平衡軸的中心點(diǎn)下方并與垂直旋轉(zhuǎn)軸重合，使得自平衡防撞飛行器在碰撞或受其它因素影像時(shí)能夠保持內(nèi)飛行器的始終平衡狀態(tài)，這樣使得自平衡防撞飛行器在碰撞后能夠保持較為穩(wěn)定的繼續(xù)飛行狀態(tài)。因此，本發(fā)明所述的自平衡防撞飛行器在與障礙物碰撞時(shí)能有效的保護(hù)自平衡防撞飛行器的穩(wěn)定飛行，從而實(shí)現(xiàn)不僅是自平衡防撞飛行器不受損壞，而且還能保證自平衡防撞飛行器的安全飛行，不受碰撞惡劣影響，繼續(xù)保證自平衡防撞飛行器的有效飛行。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本發(fā)明飛行器的自平衡防撞飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本發(fā)明飛行器的多軸平衡裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖3為本發(fā)明飛行器的防護(hù)罩的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為本發(fā)明飛行器的內(nèi)飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]其中:100、防護(hù)罩；101、第一連接件；102、第二連接件；103、連接桿；104、軸套；200、多軸平衡裝置;201、平衡軸;202、平衡軸連接部;203、平衡環(huán);204、平衡環(huán)連接部;205、軸端;206、螺釘;207、螺釘孔;208、工字形支架;300、內(nèi)飛行器;301、碳纖維底板;302、電機(jī)；303、槳葉；304、電子調(diào)速器;305、控制單元;306、電子設(shè)備倉(cāng)；307、遙控接收天線；308、電池;309、圖傳天線;310、攝像頭。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將能夠根據(jù)下文所述用本領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)，并能更加明白本發(fā)明的創(chuàng)新之處和帶來(lái)的益處。
[0025]如圖1-4所示為基于本發(fā)明提供的一個(gè)自平衡防撞飛行器的具體實(shí)施例，其包括內(nèi)飛行器300、防護(hù)罩100以及多軸平衡裝置200，所述內(nèi)飛行器300通過(guò)所述多軸平衡裝置200設(shè)置在所述防護(hù)罩100內(nèi)；所述多軸平衡裝置200包括一平衡軸201以及一平衡環(huán)203，所述平衡軸201的兩端分別通過(guò)第一鉸接組件鉸接到所述平衡環(huán)203上使所述平衡環(huán)203可以相對(duì)于所述平衡軸201在第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)(即平衡環(huán)相對(duì)于平衡軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸)，所述平衡環(huán)203通過(guò)第二鉸接組件鉸接到所述防護(hù)罩100上使所述平衡環(huán)203可以相對(duì)于所述防護(hù)罩100在第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)(即平衡環(huán)相對(duì)于防護(hù)罩旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡軸201的軸線重合，所述第二旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡環(huán)203與所述防護(hù)罩100的鉸接點(diǎn)的連線重合(即平衡環(huán)203相對(duì)于其與所述防護(hù)罩100的兩個(gè)連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn))，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸正交，所述平衡軸201相對(duì)于所述平衡環(huán)203的旋轉(zhuǎn)方向與所述平衡環(huán)203相對(duì)于所述防護(hù)罩100的旋轉(zhuǎn)方向正交;所述內(nèi)飛行器300設(shè)置在所述平衡軸201的中心位置，所述內(nèi)飛行器300的重心設(shè)置于所述平衡軸201的中心點(diǎn)下方并與垂直旋轉(zhuǎn)軸重合，所述垂直旋轉(zhuǎn)軸與所述第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸正交。通過(guò)多軸平衡裝置200的平衡軸201和平衡環(huán)203使得內(nèi)飛行器300可獨(dú)立于防護(hù)罩100自由的旋轉(zhuǎn)，且由于內(nèi)飛行器300的重心設(shè)置于所述平衡軸201的中心點(diǎn)下方并與垂直旋轉(zhuǎn)軸重合，使得自平衡防撞飛行器在碰撞或受其它因素影像時(shí)能夠保持內(nèi)飛行器的始終平衡狀態(tài)，這樣使得自平衡防撞飛行器在碰撞后能夠保持較為穩(wěn)定的繼續(xù)飛行狀態(tài)。因此，本發(fā)明所述的自平衡防撞飛行器在與障礙物碰撞時(shí)能有效的保護(hù)自平衡防撞飛行器的穩(wěn)定飛行，從而實(shí)現(xiàn)不僅是自平衡防撞飛行器不受損壞，而且還能保證自平衡防撞飛行器的安全飛行，不受碰撞惡劣影響，繼續(xù)保證自平衡防撞飛行器的有效飛行。
[0026]在本實(shí)施例中，所述多軸平衡裝置至少為平衡軸201和平衡環(huán)203組成的二軸平衡裝置，也可以再在平衡環(huán)203上增設(shè)一第二平衡環(huán)與之旋轉(zhuǎn)軸正交形成三軸平衡裝置，再將該第二平衡環(huán)鉸接固定到所述保護(hù)罩上實(shí)現(xiàn)內(nèi)飛行器300的多軸平衡。
[0027]在本實(shí)施例中，所述內(nèi)飛行器300為四軸飛行器，當(dāng)然，內(nèi)飛行器300還可以為其它的多軸飛行器，其它的多軸飛行器也可以適用于本發(fā)明。所述四軸飛行器包括:碳纖維底板301、電機(jī)302、槳葉303、電子調(diào)速器304、控制單元305、電子設(shè)備倉(cāng)306、天線(遙控接收天線307和圖傳天線309)、攝像頭310以及電池308，所述碳纖維底板301包括中心板以及一體設(shè)置在中心板四周的四個(gè)延伸的飛行軸，所述電機(jī)302以及所述槳葉303設(shè)置在所述飛行軸的末端；所述控制單元305設(shè)置在所述碳纖維底板301的中心板的上側(cè)面，所述電子設(shè)備倉(cāng)306、天線、攝像頭310以及電池308均設(shè)置在所述中心板的下側(cè)面;所述內(nèi)飛行器300通過(guò)所述碳纖維底板301固定到所述平衡軸201上。這樣，由于大部分的較重的組件都設(shè)置在碳纖維底板301的下側(cè)面，且碳纖維底板301與平衡軸201連接，從而可以保證內(nèi)飛行器300的重心處于平衡軸201的下方(在水平狀態(tài)時(shí))。從而在飛行時(shí)，保證內(nèi)飛行器300能夠始終保持水平或及時(shí)的調(diào)整到水平狀態(tài)。另外，碳纖維底板301由于采用碳纖維材料，很大程度上減小了內(nèi)飛行器300的總體重量，可以減小飛行重量從而提高飛行的時(shí)間。
[0028]在本實(shí)施例中，所述防護(hù)罩100為由多個(gè)連接桿103以及多個(gè)連接件相互連接而成球形的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)可以在多個(gè)方位保護(hù)到內(nèi)飛行器300的安全，且具有良好的力學(xué)性能，強(qiáng)度更好。本實(shí)施例中，所述網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔呈正多邊形結(jié)構(gòu)設(shè)置。優(yōu)選的，所述網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔為正五邊形和/或正六邊形結(jié)構(gòu)設(shè)置(即可以是正六邊形與正五邊形的組合，也可以是正五邊形)，所述連接件包括具有三個(gè)連接部的第一連接件1I以及具有四個(gè)連接部的第二連接件102，所述連接桿103與所述第一連接件101以及第二連接件102上的連接部連接，其中有兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)的正五邊形結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔通過(guò)所述第二連接件102將所述連接桿103連接而成，所述第二鉸接組件設(shè)置在所述兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)的正五邊形結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔內(nèi)，所述第二鉸接組件通過(guò)連接桿連接到所述第二連接件上。
[0029]在本實(shí)施例中，所述連接桿采用碳纖維材料，這樣可以很大程度上減小防護(hù)罩100
的重量。
[0030]在本實(shí)施例中，如圖2所示，多軸平衡裝置200的平衡環(huán)包括第一半圓環(huán)和第二半圓環(huán)，所述第一半圓環(huán)和所述第二半圓環(huán)通過(guò)所述第一鉸接組件連接固定，這樣的結(jié)構(gòu)使得平衡環(huán)更便于進(jìn)行組裝和加工。
[0031]本實(shí)施例中，所述第一鉸接組件包括相互垂直設(shè)置的平衡軸連接部202以及平衡環(huán)連接部204，所述平衡軸連接部202通過(guò)螺釘206鉸接到所述平衡環(huán)連接部204，所述平衡軸連接部202與所述平衡軸201連接固定，所述平衡環(huán)連接部204分別與所述第一半圓環(huán)、第二半圓環(huán)連接固定(圖中未示出)。所述第二鉸接組件包括固定在所述防護(hù)罩100上的軸套104以及軸端205，軸套104與軸端205通過(guò)螺釘206鉸接。
[0032]所述平衡環(huán)連接部204的兩端分別設(shè)置有連接凹槽，所述第一半圓環(huán)、第二半圓環(huán)的端部分別插入所述連接凹槽內(nèi)并通過(guò)螺絲固定。這樣的連接結(jié)構(gòu)能夠盡可能的保持組裝精度，使得平衡環(huán)相對(duì)于平衡軸的旋轉(zhuǎn)軸基本與所述平衡軸的軸線重合。
[0033]在本實(shí)施例中，所述平衡軸201的中心區(qū)域設(shè)置有一工字形支架208用于固定所述內(nèi)飛行器300，內(nèi)飛行器300的碳纖維底板301通過(guò)螺釘孔207進(jìn)行固定。
[0034]本發(fā)明中，對(duì)于垂直、正交等結(jié)構(gòu)的表述，比如下述的表述:“所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡軸的軸線重合，所述第二旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡環(huán)與所述防護(hù)罩的鉸接點(diǎn)的連線重合，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸正交，所述平衡軸相對(duì)于所述平衡環(huán)的旋轉(zhuǎn)方向與所述平衡環(huán)相對(duì)于所述防護(hù)罩的旋轉(zhuǎn)方向正交”。這類(lèi)表述不應(yīng)當(dāng)視為絕對(duì)的“垂直”、“正交”或“重合”。這些結(jié)構(gòu)將受到加工精度、環(huán)境狀態(tài)等因素的影響而可能存在較小的誤差。
[0035]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述自平衡防撞飛行器包括內(nèi)飛行器、防護(hù)罩以及多軸平衡裝置，所述內(nèi)飛行器通過(guò)所述多軸平衡裝置設(shè)置在所述防護(hù)罩內(nèi)； 所述多軸平衡裝置包括一平衡軸以及一平衡環(huán)，所述平衡軸的兩端分別通過(guò)第一鉸接組件鉸接到所述平衡環(huán)上使所述平衡環(huán)可以相對(duì)于所述平衡軸在第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述平衡環(huán)通過(guò)第二鉸接組件鉸接到所述防護(hù)罩上使所述平衡環(huán)可以相對(duì)于所述防護(hù)罩在第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡軸的軸線重合，所述第二旋轉(zhuǎn)軸與所述平衡環(huán)與所述防護(hù)罩的鉸接點(diǎn)的連線重合，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)軸正交，所述平衡環(huán)相對(duì)于所述平衡軸的旋轉(zhuǎn)方向與所述平衡環(huán)相對(duì)于所述防護(hù)罩的旋轉(zhuǎn)方向正交； 所述內(nèi)飛行器設(shè)置在所述平衡軸的中心位置，所述內(nèi)飛行器的重心設(shè)置于所述平衡軸的中心點(diǎn)下方并與垂直旋轉(zhuǎn)軸重合，所述垂直旋轉(zhuǎn)軸與所述第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸正交。2.如權(quán)利要求1所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述防護(hù)罩為由多個(gè)連接桿以及多個(gè)連接件相互連接而成球形的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。3.如權(quán)利要求2所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔呈正多邊形結(jié)構(gòu)設(shè)置。4.如權(quán)利要求3所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔為正五邊形和/或正六邊形結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述連接件包括具有三個(gè)連接部的第一連接件以及具有四個(gè)連接部的第二連接件，其中兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)的正五邊形結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔通過(guò)所述第二連接件將所述連接桿連接而成，所述第二鉸接組件設(shè)置在所述兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)的正五邊形結(jié)構(gòu)的網(wǎng)孔內(nèi)，所述第二鉸接組件通過(guò)連接桿連接到所述第二連接件上。5.如權(quán)利要求3所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述連接桿為碳纖維材料。6.如權(quán)利要求1所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述平衡環(huán)包括第一半圓環(huán)和第二半圓環(huán)，所述第一半圓環(huán)和所述第二半圓環(huán)通過(guò)所述第一鉸接組件連接固定。7.如權(quán)利要求6所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述第一鉸接組件包括相互垂直設(shè)置的平衡軸連接部以及平衡環(huán)連接部，所述平衡軸連接部通過(guò)螺釘鉸接到所述平衡環(huán)連接部，所述平衡軸連接部與所述平衡軸連接固定，所述平衡環(huán)連接部分別與所述第一半圓環(huán)、第二半圓環(huán)連接固定。8.如權(quán)利要求7所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述平衡環(huán)連接部的兩端分別設(shè)置有連接凹槽，所述第一半圓環(huán)、第二半圓環(huán)的端部分別插入所述連接凹槽內(nèi)并通過(guò)螺絲固定。9.如權(quán)利要求1所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述平衡軸的中心區(qū)域設(shè)置有一工字形支架用于固定所述內(nèi)飛行器。10.如權(quán)利要求1所述的自平衡防撞飛行器，其特征在于，所述內(nèi)飛行器為四軸飛行器，所述四軸飛行器包括:碳纖維底板、電機(jī)、槳葉、電子調(diào)速器、控制單元、電子設(shè)備倉(cāng)、天線、攝像頭以及電池，所述碳纖維底板包括中心板以及一體設(shè)置在中心板四周的四個(gè)延伸的飛行軸，所述電機(jī)以及所述槳葉設(shè)置在所述飛行軸的末端;其中，所述控制單元設(shè)置在所述碳纖維底板的中心板的上側(cè)面，所述電子設(shè)備倉(cāng)、天線、攝像頭以及電池均設(shè)置在所述中心板的下側(cè)面;所述內(nèi)飛行器通過(guò)所述碳纖維底板固定到所述平衡軸上。
【文檔編號(hào)】B64D45/00GK105857628SQ201610221904
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月11日
【發(fā)明人】吳警余, 韓連平
【申請(qǐng)人】北京智鷹科技有限公司