爬行機器人移動輔助定位系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于爬行機器人移動輔助定位工裝系統(tǒng)領(lǐng)域，特別是一種用于飛機加工裝配時移動爬行機器人的輔助定位工裝系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前飛機在加工裝配時，主要是以人工手動方式對飛機進行制孔等操作，效率低，安全性能差，雖有部分加工車間引進了可進行制孔作業(yè)的機器人，而對機器人的運輸通常是采用懸架傳送帶，需要在作業(yè)人員頭上架設(shè)移動導(dǎo)軌，在裝配作業(yè)使用重工業(yè)用機械的高處作業(yè)，因此對于安全性需要特別加以細心的注意，而且將機器人直接放置在飛機上進行制孔加工，導(dǎo)致操作難度大、耗時多，有撞壞飛機的隱患，同時機器人又不能根據(jù)工作場所的不同進行流動工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點，本實用新型提供一種操作簡單、控制性好、定位精度高且可靠性強的爬行機器人移動輔助定位系統(tǒng)。
[0004]本實用新型解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種爬行機器人移動輔助定位系統(tǒng)，包括運輸機構(gòu)、托盤機構(gòu)和升降旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)；
[0005]所述運輸機構(gòu)包括車體、安裝于車體下部的腳輪、軌道夾持器和支腳;所述軌道夾持器和托盤機構(gòu)均安裝于車體底部上，且所述軌道夾持器可固定或松開托盤機構(gòu)，使托盤機構(gòu)可相對車體滑動;所述支腳固定于車體外側(cè)，可升落，支腳下落時，可使車體固定。
[0006]所述升降旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置于車體上部，包括升降控制端、升降機構(gòu)、升降機、升降傳動機構(gòu)、夾緊機構(gòu)、導(dǎo)向柱、旋轉(zhuǎn)控制端、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、減速機、輸出軸和支撐軸承;所述導(dǎo)向柱穿過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和升降機構(gòu)，并與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和升降機構(gòu)相固定，夾緊機構(gòu)設(shè)置于升降機構(gòu)的下端;所述升降機的機箱固定在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，升降機的升降柱下端把合到升降機構(gòu)上，升降控制端通過升降傳動機構(gòu)控制升降機對升降柱的升降，升降柱帶動升降機構(gòu)進行升降，升降機構(gòu)運動的同時帶動導(dǎo)向柱同步升降;所述減速機固定在車體上部;所述輸出軸與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相連，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)一端通過該輸出軸與減速機連接，另一端通過支撐軸承與車體固定;所述旋轉(zhuǎn)控制端連接到減速機，通過減速機控制旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以輸出軸為軸進行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)的同時帶動整個升降旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)以輸出軸為軸進行旋轉(zhuǎn)。
[0007]所述車體包括試片臺，該試片臺設(shè)置于車體底部上。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以輸出軸為軸可進行360度旋轉(zhuǎn)。
[0009]所述車體外側(cè)還設(shè)置有軌道支架。
[0010]本實用新型的有益效果是:根據(jù)本實用新型的爬行機器人移動輔助定位系統(tǒng)，利用減速機控制爬行機器人旋轉(zhuǎn)，升降機控制爬行機器人升降，使爬行機器人放置到飛機上時操作簡單，控制性好，效率高;旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以輸出軸為軸進行360度旋轉(zhuǎn)，定位精確，可靠性強；車體底部設(shè)置的試片臺可供爬行機器人在對飛機加工前進行校對實驗，保證了爬行機器人的精確作業(yè)；
[0011]同時采用本實用新型的定位系統(tǒng)，不需要利用懸吊的傳送帶，可減少裝配成本。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖對本實用新型技術(shù)方案作進一步說明。
[0013]圖I是本實用新型的主視圖。
[0014]圖2是本實用新型在初始狀態(tài)下的示意圖。
[0015]圖3是本實用新型的升降機構(gòu)下降時示意圖。
[0016]圖4是本實用新型的托盤機構(gòu)裝入爬行機器人的示意圖。
[0017]圖5是本實用新型的俯視圖。
[0018]圖6是本實用新型將爬行機器人升到最高端的示意圖。
[0019]圖7是本實用新型將爬行機器人升到最高端后旋轉(zhuǎn)180度的示意圖。
[0020]圖8是本實用新型將爬行機器人移動到待裝配位置的示意圖。
[0021 ]圖9是本實用新型將爬行機器人移動到待裝配位置后升降機構(gòu)升起示意圖。
[0022]圖10是本實用新型的后視圖。
[0023]圖11是本實用新型的立體圖。
[0024]圖12是本實用新型的局部放大圖。
[0025]其中：1、導(dǎo)向柱;2、升降機;3、升降柱;4、旋轉(zhuǎn)機構(gòu);5、升降傳動機構(gòu);6、夾緊機構(gòu)；
7、減速機;8、旋轉(zhuǎn)控制端;9、升降機構(gòu)；IO、軌道支架；11、支腳；12、車體；13、軌道夾持器；14、托盤機構(gòu)；15、腳輪;16、爬行機器人;17、試片臺；18、支撐軸承；19、升降控制端;20、輸出軸。
【具體實施方式】
[0026]下面將結(jié)合【附圖說明】本實用新型的【具體實施方式】。
[0027]圖I為本實用新型的爬行機器人移動輔助定位系統(tǒng)的主視圖，包括運輸機構(gòu)、托盤機構(gòu)14和升降旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。
[0028]如圖I、圖2和圖12所示，運輸機構(gòu)包括車體12、安裝于車體12下部的腳輪15、軌道夾持器13和支腳11;所述軌道夾持器13和托盤機構(gòu)14均安裝于車體12底部上，且所述軌道夾持器13可固定或松開托盤機構(gòu)14，使托盤機構(gòu)14可相對車體12滑動;支腳11固定于車體12的外側(cè)，該支腳11可升落，當支腳11下落時，使車體12固定。
[0029]優(yōu)選地，可將支腳11固定于車體12靠近腳輪15處。
[0030]如圖I至圖5所示，整個升降旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置于車體12的上部，包括升降控制端19、升降機構(gòu)9、升降機2、升降傳動機構(gòu)5、夾緊機構(gòu)6、導(dǎo)向柱I、旋轉(zhuǎn)控制端8、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4、減速機
7、輸出軸20和支撐軸承18;導(dǎo)向柱I穿過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)4和升降機構(gòu)9，并與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和升降機構(gòu)相固定，導(dǎo)向柱I連接固定在滾珠絲杠的螺母上，當受到外部驅(qū)動時，使卡合在該螺母上的滾珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)，由此使導(dǎo)向柱I升降;夾緊機構(gòu)6設(shè)置于升降機構(gòu)9的下端，可使爬行機器人固定在升降機構(gòu)9上;升降控制端19與升降傳動機構(gòu)5相連，升降傳動機構(gòu)