專利名稱：一種藥庫機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種藥庫機械手。
本實用新型提供的技術(shù)方案是一種藥庫機械手，包括由電機及傳動機構(gòu)驅(qū)動的機械手臂，其關(guān)鍵是設(shè)有使機械手臂沿Y軸方向往復(fù)移動的絲杠導(dǎo)軌及使絲杠導(dǎo)軌沿X軸方向往復(fù)移動的同步帶和X軸導(dǎo)軌，機械手臂通過手臂座與絲杠導(dǎo)軌聯(lián)接，設(shè)有使機械手臂在手臂座上沿Z軸方向往復(fù)移動及在Y-Z平面轉(zhuǎn)動到卸料工位的傳動機構(gòu)。
本實用新型還設(shè)有手臂架，機械手臂通過手臂架與手臂座相聯(lián)接，機械手臂通過回轉(zhuǎn)中心與手臂架構(gòu)成旋轉(zhuǎn)運動副。機械手臂的一端設(shè)有吸合藥瓶的電磁鐵。
上述電機可采用伺服電機或步進電機。
本實用新型由于采用上述結(jié)構(gòu)，在電機及傳動機構(gòu)驅(qū)動下，機械手沿X軸和Y軸方向移動至X-Y平面的任一點。因藥庫中的藥瓶分布在X-Y平面上，當(dāng)需要某一味藥時，機械手移動到該味藥瓶所在位置，然后電磁鐵得電而將藥瓶從藥庫中吸出，再移動至X-Y平面上與卸料工位對應(yīng)的位置；在電機驅(qū)動下機械手沿Z軸移動，最后在Y-Z平面回轉(zhuǎn)90°，使藥瓶置放在卸料工位上卸料。卸完所需數(shù)量的料后，機械手在電機驅(qū)動下，將藥瓶放回藥庫，其動作與上述取藥瓶相反。
本實用新型還設(shè)有手臂架7，機械手臂5通過手臂架7與手臂座16相聯(lián)接；手臂架7上固聯(lián)有使機械手臂5在Y-Z平面轉(zhuǎn)動到卸料工位的步進電機3及減速器4，機械手臂5固聯(lián)在減速器輸出軸上并通過其回轉(zhuǎn)中心與手臂架7構(gòu)成旋轉(zhuǎn)運動副。機械手臂5的一端設(shè)有吸合藥瓶2的電磁鐵6。
本實用新型的工作過程如下電機13及減速器14驅(qū)動同步帶12進而帶動絲杠導(dǎo)軌10沿X軸方向移動，電機8驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，在絲杠螺母副9的作用下，手臂座16沿Y軸方向移動，從而可使機械手臂5到達X-Y平面的任一點。因藥庫1中的藥瓶2分布在X-Y平面上，當(dāng)需要某一味藥時，機械手臂5移動到該味藥瓶所在位置，然后電磁鐵6得電而將藥瓶從藥庫中吸出，再移動至X-Y平面上與卸料工位對應(yīng)的位置；在電機17的驅(qū)動下，機械手臂5及手臂支架7沿Z軸移動；最后在電機3及減速器4的驅(qū)動下，機械手臂5在Y-Z平面回轉(zhuǎn)90°，使藥瓶置放在卸料工位上卸料。
權(quán)利要求1.一種藥庫機械手，包括由電機及傳動機構(gòu)驅(qū)動的機械手臂，其特征是設(shè)有使機械手臂沿Y軸方向往復(fù)移動的絲杠導(dǎo)軌及使絲杠導(dǎo)軌沿X軸方向往復(fù)移動的同步帶和X軸導(dǎo)軌，機械手臂通過手臂座與絲杠導(dǎo)軌聯(lián)接，設(shè)有使機械手臂在手臂座上沿Z軸方向往復(fù)移動及在Y-Z平面轉(zhuǎn)動到卸料工位的傳動機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥庫機械手，其特征是設(shè)有手臂架，機械手臂通過手臂架與手臂座相聯(lián)接，機械手臂通過回轉(zhuǎn)中心與手臂架構(gòu)成旋轉(zhuǎn)運動副。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手，其特征是機械手臂的一端設(shè)有吸合藥瓶的電磁鐵。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手，其特征是所述電機為伺服電機或步進電機。
專利摘要本實用新型涉及一種藥庫機械手，包括由電機及傳動機構(gòu)驅(qū)動的機械手臂，其關(guān)鍵是設(shè)有使機械手臂沿Y軸方向往復(fù)移動的絲杠導(dǎo)軌及使絲杠導(dǎo)軌沿X軸方向往復(fù)移動的同步帶和X軸導(dǎo)軌，機械手臂通過手臂座與絲杠導(dǎo)軌聯(lián)接，設(shè)有使機械手臂在手臂座上沿Z軸方向往復(fù)移動及在Y－Z平面轉(zhuǎn)動到卸料工位的傳動機構(gòu)。本實用新型可以將藥庫中的藥瓶取出并送到計量、包裝位上，且當(dāng)該味藥按計量取出后，可將藥瓶送回。
文檔編號B65G47/90GK2535331SQ0222874
公開日2003年2月12日 申請日期2002年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2002年3月22日
發(fā)明者朱永平, 涂瑤生, 李鴻華, 程學(xué)仁, 周兵, 李明智, 劉韋, 王洛臨, 殷霞 申請人:湖北省機電研究設(shè)計院, 廣東一方藥業(yè)有限公司