專利名稱：自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種煙包自動(dòng)拆包裝置，特別是一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手。
背景技術(shù)：
原料煙葉紙板箱板箱包裝時(shí)，煙坯的左右兩側(cè)墊有木插板各一塊，煙坯的上下兩面有紙插板各一塊，紙板箱外由塑料包裝帶捆扎。而原料煙葉木夾板包裝時(shí)，煙坯外包裹有塑料袋，塑料袋外在上下兩面墊有木夾板，木夾板外由鋼帶捆扎。
煙廠進(jìn)行煙包開包時(shí)，大多采用人工拆除的方式，由人員用剪刀剪斷包裝用鋼帶或塑料帶，由人工取走包裝帶、紙板箱、木夾板等包裝材料，工作效率低下，勞動(dòng)強(qiáng)度大。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手，能在機(jī)器人的操作下，自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶，自動(dòng)取走煙包包裝木夾板、自動(dòng)收集已剪斷的塑料包裝帶和已割開的包裝塑料袋，對(duì)煙包拆包實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化流水線操作，提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。
為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手，包括由其連接法蘭與多自由度工業(yè)機(jī)器人手腕相固連的機(jī)身，機(jī)身的左端裝有包裝鋼帶剪斷裝置，機(jī)身的右端裝有自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置，而機(jī)身的上側(cè)面裝有木夾板取走裝置。
上述的包裝鋼帶剪斷裝置的結(jié)構(gòu)是一個(gè)木夾板檢測(cè)傳感器通過(guò)傳感器安裝架固定于機(jī)身左端上而位于整個(gè)裝置的最前端；有兩對(duì)導(dǎo)輪和兩組姿態(tài)轉(zhuǎn)感器安裝在與后臂固連得安裝架上，另一對(duì)導(dǎo)輪和另一組姿態(tài)轉(zhuǎn)感器安裝在與前臂固連的安裝架，前臂和后臂分別通過(guò)螺栓固定在機(jī)身的左端面上；一個(gè)轍刀固連于一個(gè)液壓缸的活塞桿上，液壓缸安置在機(jī)身內(nèi)，在其活塞桿固連的轍刀對(duì)準(zhǔn)右臂上安裝的一個(gè)墊塊；機(jī)身左端面上還有安裝傳感器安裝架，兩個(gè)滾輪及一個(gè)鋼帶傳感器通過(guò)橫桿、兩個(gè)彈簧和兩根導(dǎo)桿而與傳感器安裝架彈性連接。
上述的自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置的結(jié)構(gòu)是機(jī)身內(nèi)安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿向機(jī)身右端面伸出而端部通過(guò)銷軸鉸連四個(gè)轉(zhuǎn)臂的內(nèi)端，四個(gè)轉(zhuǎn)臂的中部通過(guò)兩根轉(zhuǎn)軸與固定于機(jī)身的安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)臂的外端通過(guò)銷軸鉸連手指，彈簧的一端固定在轉(zhuǎn)臂上而另一端固定在手指的內(nèi)端。
上述的木夾板取走裝置的結(jié)構(gòu)是在機(jī)身的上側(cè)面上設(shè)置四個(gè)真空吸盤。
本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有如顯而易見(jiàn)的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)本實(shí)用新型可通過(guò)連接法蘭而與多自由度工業(yè)機(jī)器人手腕相固連，通過(guò)本實(shí)用新型的鋼帶剪斷裝置對(duì)煙包包裝用鋼帶進(jìn)行剪斷并去除鋼帶；通過(guò)機(jī)器人手腕操作，由本實(shí)用新型的自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置，自動(dòng)收集已剪斷的塑料帶和已割開的包裝塑料袋，并由本實(shí)用新型的木夾板取走裝置，自動(dòng)取走木夾板，在機(jī)器人的操作下，對(duì)煙包拆包實(shí)現(xiàn)自動(dòng)流水線操作，提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。


圖1是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是圖1的仰視圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例是參見(jiàn)圖1和圖2，本自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手包含有通過(guò)其連接法蘭14與多自由度工業(yè)機(jī)器人手腕相固連的機(jī)身5，機(jī)身5的左端裝有包裝鋼帶剪斷裝置，機(jī)身5的右端裝有自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置，而機(jī)身5的上側(cè)面裝有木夾板取走裝置。包裝鋼帶剪斷裝置的結(jié)構(gòu)是一個(gè)木夾板檢測(cè)傳感器2通過(guò)傳感器安裝架1固定于機(jī)身5左端上而位于整個(gè)裝置的最前端；有兩對(duì)導(dǎo)輪3和兩組姿態(tài)轉(zhuǎn)感器4安裝在與后臂15固連的安裝架17上，另一對(duì)導(dǎo)輪3和另一組姿態(tài)轉(zhuǎn)感器4安裝在與前臂23固連的安裝架17，前臂23和后臂15分別通過(guò)螺栓固定在機(jī)身5的左端面上；一個(gè)轍刀16固連于一個(gè)液壓缸13的活塞桿上，液壓缸13安置在機(jī)身5內(nèi)，與活塞桿固連的轍刀對(duì)準(zhǔn)后臂15上安裝有一個(gè)墊塊18；機(jī)身5左端面上還固定有傳感器安裝架22，兩個(gè)滾輪20及一個(gè)鋼帶傳感器21通過(guò)橫桿、兩個(gè)彈簧19和兩根導(dǎo)桿而與傳感器安裝架22彈性連接。自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置的結(jié)構(gòu)是機(jī)身5內(nèi)安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸12，驅(qū)動(dòng)氣缸12的活塞桿向機(jī)身右端面伸出而端部通過(guò)銷軸鉸連四個(gè)轉(zhuǎn)臂8的內(nèi)端，四個(gè)轉(zhuǎn)臂8的中部通過(guò)兩根轉(zhuǎn)軸10與固定于機(jī)身5的安裝架11轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)臂8的外端通過(guò)銷軸鉸連手指9，彈簧7的一端固定在轉(zhuǎn)臂8上而另一端固定在手指9的內(nèi)端。木夾板取走裝置的結(jié)構(gòu)是在機(jī)身5的上側(cè)面上設(shè)置四個(gè)真空吸盤6。
本自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手的工作原理啟動(dòng)機(jī)器人使本多功能機(jī)械手的包裝鋼帶剪斷裝置的安裝面與煙包面平行并接近，機(jī)器人手臂帶著整個(gè)裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)安裝在傳感器安裝架1上的木夾板檢測(cè)傳感器2，可以檢測(cè)木夾板存在與否，在結(jié)構(gòu)布置上木夾板檢測(cè)傳感器2位于整個(gè)裝置的最前端。當(dāng)傳感器2檢測(cè)到木夾板后，機(jī)器人帶著裝置繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)，并且使安裝在安裝架17上的導(dǎo)論3接觸木夾板面，依據(jù)與導(dǎo)輪3安裝在一起的三組姿態(tài)傳感器4的傳感信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人手腕的姿態(tài)使后臂15與前臂23前端部分與木夾板接觸；機(jī)器人帶著裝置繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)，如果鋼帶傳感器21檢測(cè)到包裝鋼帶，依據(jù)與導(dǎo)輪3安裝在一起的三組姿態(tài)傳感器4的傳感信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人手腕的姿態(tài)，使后臂15和前臂23處于正常工作姿態(tài)，即后臂15與前臂23前端部分能夠緊貼木夾板面，并且與木夾板有一定的傾斜，裝置繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，鋼帶就沿著后臂15和前臂23前端部分的斜面導(dǎo)向進(jìn)入后臂15和前臂23之間的凹坑，安裝在后臂15和前臂23之間的鋼帶傳感器21檢測(cè)到鋼帶后，使液壓缸13動(dòng)作，轍刀16伸出剪斷鋼帶。由于轍刀16刀口兩側(cè)面安裝有彈性較好得墊塊18，當(dāng)轍刀16刀口切斷鋼帶進(jìn)入墊塊18的凹槽時(shí)，鋼帶能夠被緊壓在轍刀16和墊塊18之間，提升回轉(zhuǎn)機(jī)器人手臂抽出鋼帶并投入廢鋼帶收集箱。重復(fù)上述過(guò)程，能剪斷煙包上的所有鋼帶并投入收集箱。
機(jī)器人使本多功能機(jī)械手的自動(dòng)收集塑料袋和塑料袋裝置的工作面靠近煙包，在機(jī)器人的操作下，伸出氣缸12，張開轉(zhuǎn)臂8和手指9，手指9與包裝可靠接觸，并隨機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)沿包裝箱面運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)中由于彈簧7的作用，手指9能夠與包裝箱面保持可靠接觸，并撈起已經(jīng)被割斷并松弛了的塑料包裝帶，然后縮回氣缸12，合攏手臂8和手指9，抓緊塑料包裝帶，在機(jī)器人手臂的作用下，將塑料帶投入廢塑料帶收集箱。
機(jī)器人使本多功能機(jī)械手的木夾板取走裝置的工作面靠近煙包，在機(jī)器人的作用下，使真空吸盤6有效接觸包裝用木夾板，打開真空吸盤6，吸住木夾板，并將木夾板取走。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手，包括其連接法蘭(14)與多自由度工業(yè)機(jī)器人手腕相固連的機(jī)身(5)，其特征在于，機(jī)身(5)的左端裝有包裝鋼帶剪斷裝置，機(jī)身(5)的右端裝有自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置，而機(jī)身(5)的上側(cè)面裝有木夾板取走裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手，其特征在于包裝鋼帶剪斷裝置的結(jié)構(gòu)是一個(gè)木夾板檢測(cè)傳感器(2)通過(guò)傳感器安裝架(1)固定于機(jī)身(5)左端上而位于整個(gè)裝置的最前端；有兩對(duì)導(dǎo)輪(3)和兩組姿態(tài)轉(zhuǎn)感器(4)安裝在與后臂(15)固連的安裝架(17)上，另一對(duì)導(dǎo)輪(3)和另一組姿態(tài)轉(zhuǎn)感器(4)安裝在與前臂(23)固連的安裝架(17)，前臂(23)和后臂(15)分別通過(guò)螺栓固定在機(jī)身(5)的右端面上；一個(gè)轍刀(16)固連于一個(gè)液壓缸(13)的活塞桿上，液壓缸(13)安置在機(jī)身(5)內(nèi)，與活塞桿固連的轍刀對(duì)準(zhǔn)后臂(15)上安裝有一個(gè)墊塊(18)；機(jī)身(5)左端面上還固定有傳感器安裝架(22)，兩個(gè)滾輪(20)及一個(gè)鋼帶傳感器(21)通過(guò)橫桿、兩個(gè)彈簧(19)和兩根導(dǎo)桿而與傳感器安裝架(22)彈性連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手，其特征在于自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置的結(jié)構(gòu)是機(jī)身(5)內(nèi)安裝一個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸(12)，驅(qū)動(dòng)氣缸(12)的活塞桿向機(jī)身右端面伸出而端部通過(guò)銷軸鉸連四個(gè)轉(zhuǎn)臂(8)的內(nèi)端，四個(gè)轉(zhuǎn)臂(8)的中部通過(guò)兩根轉(zhuǎn)軸(10)與固定于機(jī)身(5)的安裝架(11)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)臂(8)的外端通過(guò)銷軸鉸連手指(9)，彈簧(7)的一端固定在轉(zhuǎn)臂(8)上而另一端固定在手指(9)的內(nèi)端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手，其特征在于木夾板取走裝置的結(jié)構(gòu)是在機(jī)身(5)的上側(cè)面上設(shè)置四個(gè)真空吸盤(6)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶多功能機(jī)械手。它包括有其連接法蘭與多自由度工業(yè)機(jī)器人手腕相固連的機(jī)身，機(jī)身的左端裝有包裝鋼帶剪斷裝置，機(jī)身的右端裝有自動(dòng)收集塑料帶和塑料袋裝置，而機(jī)身的上側(cè)面裝有木夾板取走裝置。本實(shí)用新型在機(jī)器人的操作下，能自動(dòng)剪斷煙包包裝鋼帶，自動(dòng)取走煙包包裝木夾板、自動(dòng)收集已剪斷的塑料包裝帶和已割開的包裝塑料袋，對(duì)煙包拆包實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化流水線操作，提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。
文檔編號(hào)B65B69/00GK2612616SQ03229939
公開日2004年4月21日 申請(qǐng)日期2003年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2003年4月1日
發(fā)明者談士力, 蘇建良, 沈立紅, 沈俊杰, 錢東海, 吳惠興, 張海洪, 王衛(wèi)峰, 陳更, 楊文濤, Poeckl) 弗蘭茨.帕克(Franz 申請(qǐng)人:上海大學(xué), 上海機(jī)電一體工程有限公司, 云南紫金科貿(mào)有限公司, 庫(kù)卡自動(dòng)化設(shè)備(上海)有限公司