行走式多功能機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，尤其是一種用于船舶、海洋工程裝備的高海況用行走式多功能機械手。
【背景技術】
[0002]伴隨著世界海洋開發(fā)熱潮的到來，海洋工程裝備業(yè)日新月異。傳統(tǒng)的甲板機械已經(jīng)無法滿足作業(yè)的需要。單純的滿足一個作業(yè)需求的甲板機械逐漸被集成化、智能化的特種甲板機械所取代。歐洲典型的甲板機械公司如R0LL-R0YCE公司、麥基嘉集團的甲板機械產品能為海工船、滾裝船、漁船、鉆井平臺等所有船舶與海洋工程裝備配套。這些公司通過對傳統(tǒng)甲板機械的集成化、智能化創(chuàng)新，牢牢地掌控了其核心裝備的研發(fā)和生產。
[0003]與多功能機械手相關的國外幾家公司的產品是在傳統(tǒng)的船用液壓起重機基礎上通過集成特種作業(yè)裝置形成的甲板作業(yè)系統(tǒng)核心部件，下面對幾個主要公司的產品進行介紹:
[0004](I) R0LL-R0YCE公司的自行式液壓操錨吊
[0005]R0LL-R0YCE公司開發(fā)的自行式液壓操錨吊主要用于海洋工程船舶上，用于夾持并拖帶錨鏈和鋼索、起吊、鉤纜以及收浮標等作業(yè)。對于船員來講，傳統(tǒng)的帶載錨鏈/鋼索整理作業(yè)是非常危險的，在惡劣海況時尤甚。該系統(tǒng)的核心是在船舷兩側布置了行走式液壓折臂吊，每套折臂吊上有兩個工作臂，其中一個工作臂帶有多功能機械手，具有配合錨作業(yè)、抓取浮標和無張力纜繩等功能。
[0006]該自行式液壓操錨吊有以下特點:a具有自行功能；b機械手有兩個工作臂，具有夾持并拖帶錨鏈/鋼索作業(yè)和起重功能；c無線遙控操縱功能:船員可以利用無線遙控設備，在安全的區(qū)域進行拖帶并整理錨鏈和鋼索等作業(yè)，使得在惡劣海況下作業(yè)的安全性得到了很大的提高；d雙機聯(lián)動作業(yè):對于一些復雜的作業(yè)，如收浮標等，可以利用雙機聯(lián)合作業(yè)完成。
[0007](2)麥基嘉集團Hydramarine公司的甲板作業(yè)機械手
[0008]為了提高甲板作業(yè)安全，麥基嘉集團開發(fā)的系統(tǒng)稱之為甲板作業(yè)機械手系統(tǒng)(deck handling manipulator system 一 DHMS),該系統(tǒng)中的核心設備也是自行式液壓折臂吊。
[0009]作為世界船舶配套技術的發(fā)源地，歐洲形成了較為完備的船舶配套產品研發(fā)和生產體系，并通過不斷的技術創(chuàng)新，牢牢把握著世界配套產業(yè)的發(fā)展方向。這些新型的甲板機械與傳統(tǒng)的甲板機械有機組合構成了新型的甲板作業(yè)系統(tǒng)。
[0010]上述甲板作業(yè)設備造價高、結構復雜，還無法在高海況下完成拖帶錨鏈/鋼索、鉤纜、起吊等多功能海上作業(yè)。
[0011]隨著海洋工程的興起，適用于海洋石油開發(fā)的裝備應運而生，海洋工程裝備配套設備相對于船舶工程裝備配套設備，具有科技含量高、附加值高、模塊化程度高的特點。用于海洋工程中多用途工作船(錨作業(yè)、運輸、拖帶、支持等功能)，其關鍵設備是布置在船舶艉部作業(yè)區(qū)兩舷的多功能機械手，可以安全便捷地完成夾持并拖帶錨鏈和鋼索、起吊、鉤纜以及收浮標等功能，其作業(yè)范圍覆蓋了船舶艉部整個工作區(qū)以及船舶兩舷及船艉后方的區(qū)域,大大降低了海上作業(yè)的危險性。
[0012]隨著海洋科考縱深發(fā)展，對科考船的甲板作業(yè)能力也提出了新的要求。R0V、水文勘測等均對甲板作業(yè)能力提升提出了新的要求。
[0013]近幾年隨著海上救助打撈需求的不斷提高，對海上救撈裝備的要求也日新月異。多功能機械手打造了新型的救助平臺，多功能機械手與專用救生屬具結合可提升在高海況下快速舷外救助能力，符合交通部救撈系統(tǒng)“全方位覆蓋、全天候運行、快速反應、救助有效”的國家現(xiàn)代化海上救助打撈要求。
[0014]我國的海上漁業(yè)近幾年不斷發(fā)展，正逐步從近海向深海和遠洋邁進，大型漁輪針對漁業(yè)打撈設備集成化發(fā)展的需求越來越多，迫切需要一種新型的、多功能的設備來促進漁業(yè)產業(yè)的發(fā)展。
[0015]伴隨著我國的海洋開發(fā)計劃的深入實施，海洋工程作業(yè)、海上救助打撈和漁業(yè)捕撈等行業(yè)的專用設備需求不斷增加。相對于船舶工程裝備配套設備，行走式多功能機械手科技含量高、附加值高、模塊化程度高等特點更加顯著，行走式多功能機械手的開發(fā)和使用具有非常廣闊的前景。

【發(fā)明內容】

[0016]本實用新型是要解決多用途工作船集成起重、鉤纜、夾持并拖帶錨鏈和鋼索、夾持專用屬具、帶載行走、舷外作業(yè)、雙機協(xié)調等作業(yè)的技術問題，而提供一種行走式多功能機械手。
[0017]為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是:一種行走式多功能機械手，包括安裝在船舶甲板上的導軌總成、置于導軌總成上的行走機構、具有變幅功能的臂架、用于臂架回轉的回轉塔身、用于順利夾持/拖帶鋼索和錨鏈的多功能頭，用于驅動行走機構行走、臂架變幅、回轉塔身回轉、多功能頭動作等的液壓系統(tǒng)，用于控制行走機構行走、臂架變幅、回轉塔身回轉、多功能頭動作等的電控系統(tǒng)，其特點是:行走機構上面通過回轉支承軸承連接回轉塔身；臂架包括主臂、主臂變幅油缸、多功能頭、多功能頭收放油缸、多功能臂、工作臂變幅油缸、起重臂，主臂后端與回轉塔身活動鉸接，主臂前端分別活動鉸接起重臂和多功能臂，多功能臂前端裝有多功能頭，主臂與回轉塔身之間活動連接主臂變幅油缸，主臂與多功能臂及起重臂之間活動連接工作臂變幅油缸，多功能臂與多功能頭之間活動連接多功能頭收放油缸，起重臂上安裝用于起吊的起升絞車、用于鉤取無張力纜繩的拖纜鉤及拖纜鉤油缸。
[0018]多功能頭包括多功能回轉頭、快換裝置、回轉減速箱、翻轉機構，多功能回轉頭通過快換裝置與回轉減速箱連接，回轉減速箱與翻轉機構連接，翻轉機構兩側分別裝有一個多功能頭擺動油缸，用于實現(xiàn)回轉減速箱、快換裝置和多功能回轉頭繞翻轉機構與回轉減速箱之間的連接軸擺動；回轉減速箱的蝸桿端安裝有多功能頭回轉馬達，用于驅動蝸桿轉動，并通過蝸輪傳遞旋轉動作到下部的快換裝置和多功能回轉頭上；快換裝置內的調節(jié)絲桿在螺母塊內的旋進/旋出控制上座與下座之間的合攏/分離；多功能回轉頭下部裝有錨鏈活動夾頭及錨鏈夾緊油缸，夾繩裝置及二個鋼索夾緊油缸，鋼索夾具收放油缸，其中:二個鋼索夾緊油缸用于推動夾繩裝置內的滑動夾繩塊沿鋼索夾具座上導向板本體方向滑動，實現(xiàn)多功能頭夾持鋼索動作；鋼索夾具收放油缸用于推動夾繩裝置放出和收回，實現(xiàn)鋼索的順利抓取；錨鏈夾緊油缸用于推動錨鏈活動夾頭沿錨鏈夾具連接塊鉸接方向進行擺動直至油缸達到夾持位置實現(xiàn)夾持錨鏈動作。
[0019]導軌總成由導軌、齒條、線槽、導向方鋼、限位板、安全擋板、接口槽組成，行走機構前后左右四組滾輪組的內/外滾輪分別布置于導軌踏面板的下、上端面，行走機構前后兩組導向輪組分別布置于導向方鋼兩側，行走機構內電纜卷筒上動力電纜沿放線架方向進入線槽，行走機構前后設有兩組配合限位板的行程起到限速作用的限速閥，行走機構前后兩端設有沖撞安全擋板后設備仍未停止時起到緩沖作用的緩沖器。
[0020]液壓系統(tǒng)由回轉塔身內部油箱、液壓控制箱、電機泵組組成，其中液壓控制箱包括比例多路閥、平衡閥、比例溢流閥、溫度傳感器、壓力繼電器、高壓濾器等，電機泵組通過操縱比例多路閥分別連接多功能頭擺動油缸、多功能頭回轉馬達、錨鏈夾緊油缸、鋼索夾