專利名稱:吊裝設(shè)備的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種吊裝設(shè)備的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)，包括吊掛在提升機(jī)上的和分別安裝在上的對(duì)與提升機(jī)之間定位的吊具上定位機(jī)構(gòu)、對(duì)與預(yù)裝夾具之間定位的吊具下定位機(jī)構(gòu)、對(duì)前工件與之間定位的前工件定位機(jī)構(gòu)、對(duì)后工件與之間定位的后工件定位機(jī)構(gòu)、在起吊時(shí)支撐前工件的前工件底面支撐機(jī)構(gòu)、在起吊時(shí)支撐后工件的后工件底面支撐機(jī)構(gòu)、在起吊時(shí)支撐后工件的后工件后側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)的主控器連接云服務(wù)中心和若干用戶端，以便在三者之間交換數(shù)據(jù)。本實(shí)用新型適用于前后分塊蓋式工件的吊運(yùn)，可滿足設(shè)備分塊拼焊工藝的要求，提高了產(chǎn)品裝配效率，保證了產(chǎn)品的裝配質(zhì)量。
【專利說(shuō)明】吊裝設(shè)備的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及吊裝技術(shù)，尤其涉及一種適用于前后分塊蓋式工件的吊裝設(shè)備及其分系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]吊裝行業(yè)中的工件類型、規(guī)格、形狀等千差萬(wàn)別，需要專門設(shè)計(jì)與工件相適用的吊裝設(shè)備。對(duì)于一種前后分塊蓋式工件而言，其由兩部分工件組焊而成，前工件與后工件均近似為倒置“L型”，其中前工件的規(guī)格小于后工件的規(guī)格，且后工件的后側(cè)面比前工件的前側(cè)面具有更大的尺寸。由于工件具有較大的尺寸及重量，無(wú)法用人工進(jìn)行搬運(yùn)，若使用普通的吊裝設(shè)備進(jìn)行吊裝，在工件的定位、夾緊及支撐方面都存在較大的困難，同時(shí)也極可能導(dǎo)致工件變形。有鑒于現(xiàn)有吊裝設(shè)備吊裝上述工件較為困難，也不利于保證產(chǎn)品質(zhì)量，有必要針對(duì)該工件的特點(diǎn)來(lái)設(shè)計(jì)一種新型的吊裝設(shè)備系統(tǒng)，以便實(shí)現(xiàn)該種工件的吊裝要求。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種吊裝設(shè)備及其分系統(tǒng)，至少可以在定位精度、吊裝效率、產(chǎn)品質(zhì)量或制造成本等的某一個(gè)方面滿足前后分塊蓋式工件的吊裝要求。
[0004]為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種吊裝設(shè)備的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)，適用于前后分塊蓋式工件，所述前后分塊蓋式工件可由倒置L形的前工件與倒置L形的后工件組焊成一體，所述多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)包括吊掛在提升機(jī)上的吊裝設(shè)備框架和分別安裝在所述吊裝設(shè)備框架上的對(duì)所述吊裝設(shè)備框架與提升機(jī)之間定位的吊裝設(shè)備上定位機(jī)構(gòu)、對(duì)所述吊裝設(shè)備框架與預(yù)裝夾具之間定位的吊裝設(shè)備下定位機(jī)構(gòu)、對(duì)前工件與所述吊裝設(shè)備框架之間定位的前工件定位機(jī)構(gòu)、對(duì)后工件與所述吊裝設(shè)備框架之間定位的后工件定位機(jī)構(gòu)、在起吊時(shí)支撐前工件的前工件底面支撐機(jī)構(gòu)、在起吊時(shí)支撐后工件的后工件底面支撐機(jī)構(gòu)及在起吊時(shí)支撐后工件的后工件后側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)，所述前工件定位機(jī)構(gòu)、后工件定位機(jī)構(gòu)、前工件底面支撐機(jī)構(gòu)、后工件底面支撐機(jī)構(gòu)分別設(shè)置有氣缸以定位、夾緊和支撐工件，所述前工件底面支撐機(jī)構(gòu)、后工件底面支撐機(jī)構(gòu)、后工件后側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)分別設(shè)置有真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別由相應(yīng)的電磁閥控制接通/斷開(kāi)氣源，各真空吸盤分別由相應(yīng)的真空發(fā)生器控制接通/斷開(kāi)氣源，主控器連接各電磁閥和真空發(fā)生器，以便根據(jù)工件性質(zhì)及吊裝設(shè)備狀態(tài)向相應(yīng)的電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號(hào)，來(lái)操控對(duì)應(yīng)的氣缸或真空吸盤按預(yù)定策略進(jìn)行動(dòng)作；所述主控器還連接云服務(wù)中心和若干用戶端，以便在所述主控器、云服務(wù)中心及用戶端之間交換數(shù)據(jù)。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型根據(jù)前后分塊蓋式工件的特點(diǎn)，設(shè)置若干的回轉(zhuǎn)定位銷組件對(duì)工件實(shí)現(xiàn)定位及夾緊，設(shè)置若干支撐桿組件在鎖緊時(shí)支撐工件，有關(guān)回轉(zhuǎn)定位銷組件和支撐桿組件分別由氣缸驅(qū)動(dòng)，有關(guān)支撐組件由真空吸盤吸附。通過(guò)合理設(shè)置定位、夾緊及支撐組件，并按照預(yù)設(shè)控制策略來(lái)控制有關(guān)氣缸或真空吸盤的動(dòng)作，可以方便地實(shí)現(xiàn)工件的吊裝，提高了產(chǎn)品裝配效率；同時(shí)也不會(huì)損壞工件表面及形狀，保證了產(chǎn)品的裝配質(zhì)量。本實(shí)用新型還運(yùn)用云計(jì)算技術(shù)在用戶終端、云服務(wù)中心及主控器之間交互數(shù)據(jù)，有利于提高用戶及時(shí)了解設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，并實(shí)行有效地遠(yuǎn)程控制。
[0006]特別地，本實(shí)用新型根據(jù)前后工件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種全新的吊裝設(shè)備的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)，它同時(shí)具有吊具上、下定位機(jī)構(gòu)，前、后工件定位機(jī)構(gòu)，前、后工件底面支撐機(jī)構(gòu)及后工件后側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)，能較好地實(shí)現(xiàn)吊具與預(yù)裝夾具及提升機(jī)件的定位、吊具與前后工件的定位，以及吊具對(duì)前后工件的固定支撐及抓取功能，由此可以便捷地實(shí)現(xiàn)前后工件的自動(dòng)抓取上線。特別地，該吊具在前后工件上線時(shí)以一固定角度進(jìn)入，避免了工件與左右側(cè)圍、后圍及其他焊裝設(shè)備的干涉問(wèn)題。進(jìn)一步地，前后工件易變形部位采用氣缸與真空吸盤組合支撐方式，可以防止前后工件變形，使其上線定位準(zhǔn)確。這樣，本實(shí)用新型吊具就能很好地滿足駕駛室分塊拼焊工藝的要求，提高了產(chǎn)品裝配效率，保證了產(chǎn)品的裝配質(zhì)量

【附圖說(shuō)明】

[0007]圖1a為本實(shí)用新型實(shí)施例吊裝設(shè)備的主視圖；
[0008]圖1b為圖1a的左視圖；
[0009]圖1c為圖1a的俯視圖；
[0010]圖2a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的吊裝設(shè)備框架主視圖；
[0011]圖2b為圖2a的左視圖；
[0012]圖2c為圖2a的俯視圖；
[0013]圖3a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的吊裝設(shè)備連接座主視圖；
[0014]圖3b為圖3a的左視圖；
[0015]圖3c為圖3a的俯視圖；
[0016]圖4a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的前鎖緊氣缸底座主視圖；
[0017]圖4b為圖4a的左視圖；
[0018]圖4c為圖4a的俯視圖；
[0019]圖5a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的導(dǎo)向柱主視圖；
[0020]圖5b為圖5a的俯視圖；
[0021]圖6a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的上部定位桿主視圖；
[0022]圖6b為圖6a的左視圖；
[0023]圖6c為圖6a的俯視圖；
[0024]圖7a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的下部定位桿主視圖；
[0025]圖7b為圖7a的俯視圖；
[0026]圖8a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件主視圖；
[0027]圖8b為圖8a的左視圖；
[0028]圖9a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件主視圖；
[0029]圖9b為圖9a的左視圖；
[0030]圖1Oa為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的后回轉(zhuǎn)定位銷組件主視圖；
[0031]圖1Ob為圖1Oa的左視圖；
[0032]圖1la為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的前支撐桿組件主視圖；
[0033]圖1lb為圖1la的左視圖；
[0034]圖12a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的后支撐桿組件主視圖；
[0035]圖12b為圖12a的左視圖；
[0036]圖13a為圖1a?圖1c所示吊裝設(shè)備中的后部支撐組件主視圖；
[0037]圖13b為圖13a的左視圖；
[0038]圖13c為圖13 a的俯視圖；
[0039]圖14a為本實(shí)用新型吊裝設(shè)備的運(yùn)行控制系統(tǒng)實(shí)施例一的組成框圖；
[0040]圖14b為本實(shí)用新型吊裝設(shè)備的運(yùn)行控制系統(tǒng)實(shí)施例二的組成框圖；
[0041]圖15為圖14a所示運(yùn)行控制系統(tǒng)中的一種氣路原理圖；
[0042]圖16a為圖14a所示運(yùn)行控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前后分塊蓋式工件的取件過(guò)程圖；
[0043]圖16b為圖14a所示運(yùn)行控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前后分塊蓋式工件的放件過(guò)程圖；
[0044]圖16c為圖14a所示運(yùn)行控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前后分塊蓋式工件的取件過(guò)程圖；
[0045]圖16d為圖14a所示運(yùn)行控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前后分塊蓋式工件的放件過(guò)程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0046]以下結(jié)合附圖與具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本實(shí)用新型。但是本實(shí)用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來(lái)實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實(shí)用新型內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本實(shí)用新型不受下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。
[0047]在本實(shí)施例中，前后分塊蓋式工件包括前工件和后工件，前工件大致為倒L形板，后工件也大致為倒L形板。作業(yè)時(shí)，前工件和后工件同時(shí)起吊，到位后再將前工件和后工件組焊在一起，由此構(gòu)成前后分塊蓋式工件。為方便起見(jiàn)，將前后分塊蓋式工件頂面的第一部分稱為前工件頂面，工件頂面的第二部分稱為后工件頂面，工件側(cè)面也稱為后工件側(cè)面。
[0048]請(qǐng)同時(shí)參見(jiàn)圖1a?圖13c，表示本實(shí)用新型實(shí)施例吊裝設(shè)備(以下簡(jiǎn)稱吊具)的結(jié)構(gòu)，其中圖1a?圖1c示出吊裝設(shè)備結(jié)構(gòu)；圖2a?圖13c示出吊裝設(shè)備的主要部件結(jié)構(gòu)。該吊裝設(shè)備可以用來(lái)同時(shí)吊運(yùn)第一規(guī)格前后分塊蓋式工件(簡(jiǎn)稱第一規(guī)格工件)，也可同時(shí)用來(lái)吊運(yùn)第二規(guī)格前后分塊蓋式工件(簡(jiǎn)稱第二規(guī)格工件)，其中:第一規(guī)格工件縱向?qū)ΨQ軸方向上的寬度較大；第二規(guī)格工件縱向?qū)ΨQ軸方向上的寬度較小。在本實(shí)施例中，第一規(guī)格工件的前工件通過(guò)第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11定位夾緊，通過(guò)前支撐桿組件7來(lái)實(shí)現(xiàn)支撐；第二規(guī)格工件的前工件通過(guò)第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9定位夾緊，通過(guò)前支撐桿組件7來(lái)實(shí)現(xiàn)支撐；后工件通過(guò)后回轉(zhuǎn)定位銷組件12定位夾緊，通過(guò)后支撐桿組件6來(lái)實(shí)現(xiàn)后工件支撐，通過(guò)后部支撐組件12實(shí)現(xiàn)后工件支撐。以下進(jìn)一步結(jié)合吊裝設(shè)備及主要部件的結(jié)構(gòu)圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明。為方便起見(jiàn)，第一規(guī)格前工件和第二規(guī)格前工件有時(shí)簡(jiǎn)單地稱作前工件或后工件，而不進(jìn)行詳細(xì)的區(qū)分，請(qǐng)閱讀時(shí)予以注意。
[0049]如圖1a?圖1c所示，吊裝設(shè)備主要由吊裝設(shè)備框架1、導(dǎo)向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11、后回轉(zhuǎn)定位銷組件12、前支撐桿組件7、后支撐桿組件6及后部支撐組件10等部件構(gòu)成，其中:
[0050]吊裝設(shè)備框架I為吊裝設(shè)備的本體，它通過(guò)安裝在吊裝設(shè)備框架I四個(gè)角部的吊裝設(shè)備連接架2吊掛在四點(diǎn)式帶式提升機(jī)(圖未示出)上。提升機(jī)降下后，吊裝設(shè)備從預(yù)裝夾具(圖未示出)抓取后工件，然后起吊并隨自行小車移行到裝配工位上方，再將吊裝設(shè)備及工件下降到裝配工位上，最終完成相應(yīng)的裝配工序。
[0051]導(dǎo)向柱3用作吊裝設(shè)備上定位機(jī)構(gòu)，它的底端通過(guò)內(nèi)六角螺栓16、平墊17、彈墊18等緊固件固定安裝在吊裝設(shè)備框架I的導(dǎo)向柱安裝座上，它的導(dǎo)向頭背離地面插入提升機(jī)的定位孔中，可對(duì)行走中的吊裝設(shè)備框架I與提升機(jī)之間定位，保證吊裝設(shè)備及工件在起升、行走過(guò)程中平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。
[0052]上部定位桿4和下部定位桿5相配合，用作吊裝設(shè)備下定位機(jī)構(gòu)，其中:上部定位桿4通過(guò)內(nèi)六角螺栓13、平墊14、彈墊15等緊固件固定安裝在吊裝設(shè)備框架I的上部定位桿安裝板上，其導(dǎo)向頭可朝向地面插入到位置P1、P2(如圖1c)處的預(yù)裝夾具軸套中，實(shí)現(xiàn)對(duì)吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具的初導(dǎo)向；下部定位桿5的底端通過(guò)內(nèi)六角螺栓22、平墊23、彈墊24等固定安裝在吊裝設(shè)備框架I的下部定位桿安裝板上，它的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的定位孔中，實(shí)現(xiàn)對(duì)吊裝設(shè)備進(jìn)行細(xì)導(dǎo)向。這樣，經(jīng)過(guò)上部定位桿4的初導(dǎo)向和下部定位桿4的細(xì)導(dǎo)向，就可以較好地完成吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具之間的定位。
[0053]第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11用作前工件(第一規(guī)格)定位機(jī)構(gòu)，它安裝在吊裝設(shè)備框架I上，其第一前定位銷插入前工件的定位孔中，其第一前回轉(zhuǎn)托板同時(shí)托住前工件，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)吊裝設(shè)備與前工件之間的定位、夾緊。
[0054]第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9同樣用作前工件(第二規(guī)格)定位機(jī)構(gòu)。如圖1a?如圖1c所示，為了使用不同產(chǎn)品的工件要求，吊裝設(shè)備上還同時(shí)安裝了第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9，其作用與第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11相同。該第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9為可伸縮的前定位銷組件，它安裝于第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11的前側(cè)，主要用于第一規(guī)格前工件的吊運(yùn)，而第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11則主要用于第二規(guī)格前工件的吊運(yùn):若起吊第二規(guī)格工件，由第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11對(duì)第二規(guī)格前工件進(jìn)行定位，此時(shí)第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的回轉(zhuǎn)夾緊氣缸需收回，由此避免產(chǎn)生干涉；若起吊第一規(guī)格工件，則由第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9對(duì)前工件進(jìn)行定位，此時(shí)第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11不會(huì)對(duì)第一規(guī)格前工件產(chǎn)生干涉。
[0055]后回轉(zhuǎn)定位銷組件12用作后工件定位機(jī)構(gòu)，它的結(jié)構(gòu)及功能與第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11類似。該后回轉(zhuǎn)定位銷組件12設(shè)置有后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、后定位銷及后回轉(zhuǎn)托板，后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸通過(guò)內(nèi)六角螺栓25、平墊26、彈墊27等安裝在吊裝設(shè)備框架I上，后定位銷插入到后工件的定位孔中，后回轉(zhuǎn)托板可同時(shí)托住后工件，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)吊裝設(shè)備與后工件的定位。因后回轉(zhuǎn)定位銷組件12的定位對(duì)象即后工件在不同設(shè)備(如設(shè)備)中基本相同，故本實(shí)施例設(shè)置一對(duì)后回轉(zhuǎn)定位銷組件12即可。
[0056]前支撐桿組件7用作前工件頂面支撐機(jī)構(gòu)，它同時(shí)作為前工件抓取機(jī)構(gòu)安裝在吊裝設(shè)備框架I上，并可在前鎖緊氣缸驅(qū)動(dòng)下向前擺動(dòng)，該前支撐桿組件7在起吊時(shí)成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐前工件，使得前工件抓取于吊裝設(shè)備框架I上。如圖1a?圖1c所示，前鎖緊氣缸底座8通過(guò)內(nèi)六角螺栓28、平墊29、彈墊30等緊固件安裝在吊裝設(shè)備框架I的鎖緊氣缸座板上，前支撐桿組件7中的前鎖緊氣缸的一端安裝在前鎖緊氣缸底座8上，另一端通過(guò)擺桿連接到前支撐桿組件7，由此驅(qū)動(dòng)前支撐桿組件7擺動(dòng)，當(dāng)擺動(dòng)到位時(shí)前鎖緊氣缸自鎖住前支撐桿組件7，以便固定支撐住前工件。
[0057]后支撐桿組件6用作后工件頂面支撐機(jī)構(gòu)，它同時(shí)作為后工件抓取機(jī)構(gòu)可安裝在吊裝設(shè)備框架I上，并可在后鎖緊氣缸驅(qū)動(dòng)下向后擺動(dòng)，該后支撐桿組件6在起吊時(shí)成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐后工件，使得后工件夾于吊裝設(shè)備框架I上。后支撐桿組件6的驅(qū)動(dòng)裝置與前支撐桿組件7驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)方式相同，不再贅述。
[0058]后部支撐組件10用作工件側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)(或稱后工件側(cè)面支撐機(jī)構(gòu))，其通過(guò)內(nèi)六角螺栓19、平墊20、彈墊21等固定安裝在吊裝設(shè)備框架I上，在起吊時(shí)頂住后工件，這樣后工件在吊運(yùn)時(shí)就不會(huì)向后翹起。此處僅設(shè)置后部支撐組件10，而沒(méi)有設(shè)置用于支撐前工件前側(cè)面的前部支撐組件，是由于前工件的前側(cè)面尺寸較小的緣故。
[0059]圖1a?圖1c中的吊裝設(shè)備框架1、吊裝設(shè)備連接座2、導(dǎo)向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、后支撐桿組件6、前支撐桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后部支撐組件10、第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11、后回轉(zhuǎn)定位銷組件12等部件的結(jié)構(gòu)形式均具有多種實(shí)現(xiàn)方式，以下舉例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0060]圖2a?圖2c示出吊裝設(shè)備框架I的結(jié)構(gòu)，該吊裝設(shè)備框架I由橫向的方管1.1、方管1.4和縱向的方管1.2、、方管1.5、方管1.13和方管1.14等交叉連接，各方管的端頭可用封板1.15封閉，由此形成吊裝設(shè)備框架I的骨架。該骨架的適當(dāng)部位加裝板1.3、板
1.7、板1.11、板1.12，和支板1.16、支板1.18等，并在有關(guān)板或支板的連接部位加裝筋板
1.10、筋板1.20等來(lái)提高強(qiáng)度。對(duì)應(yīng)上述的導(dǎo)向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、后支撐桿組件6、前支撐桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后部支撐組件10、第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11、后回轉(zhuǎn)定位銷組件12等，吊裝設(shè)備框架I上需設(shè)置一些安裝板(座)，如定位銷安裝板1.6、定位銷安裝座1.8、導(dǎo)向柱安裝座1.9、鎖緊氣缸座板1.17、鎖緊氣缸座板1.19，……，等等，由此形成的吊裝設(shè)備框架I可以方便地安裝有關(guān)的定位機(jī)構(gòu)及支撐機(jī)構(gòu)。
[0061]可以理解的是，該吊裝設(shè)備框架I的尺寸應(yīng)與預(yù)裝夾具相適用。同時(shí)參考Ia?圖1c,本實(shí)用新型按照以下方式確定直角坐標(biāo)系:設(shè)預(yù)裝夾具車身原點(diǎn)坐標(biāo)為0(0，0，O)，吊裝設(shè)備框架I的縱向?qū)ΨQ軸為X軸，前側(cè)為正；吊裝設(shè)備框架I的縱向?qū)ΨQ軸的水平垂向?yàn)閅軸，左側(cè)(即圖2a中箭頭方向)為正；并根據(jù)右手坐標(biāo)系確定Z軸，豎直向上為正(gp指向吊裝設(shè)備框架I)。由此可以確定與吊裝設(shè)備框架有關(guān)的重要位置坐標(biāo)，例如:吊裝設(shè)備框架的原點(diǎn)坐標(biāo)為 O，(-600，700，2420);位置 Pl (-100，-1250，2715)、P2 (-100，1250，2715)處分別安裝預(yù)裝夾具軸套31，上部定位桿4與預(yù)裝夾具軸套31配合，實(shí)現(xiàn)吊裝設(shè)備框架I與預(yù)裝夾具之間的初導(dǎo)向(或稱粗導(dǎo)向)；預(yù)裝夾具定位孔關(guān)于O O’連線對(duì)稱，下定位桿5與預(yù)裝夾具定位孔配合，實(shí)現(xiàn)吊裝設(shè)備框架I與預(yù)裝夾具之間的細(xì)導(dǎo)向；這樣，通過(guò)合理設(shè)置定位軸套或定位孔位置，可以保證吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具精確地對(duì)正，保證吊裝設(shè)備在經(jīng)過(guò)上部定位桿4的初導(dǎo)向及下部定位桿5的細(xì)導(dǎo)向后，每次都能準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定位置抓取工件。此外，位置P3 (-1678，-1250，2420)及它關(guān)于00’連線的對(duì)稱位置分別設(shè)置防撞支座32，以防止在吊運(yùn)過(guò)程中發(fā)生碰撞。
[0062]圖2a?圖2c所示吊裝設(shè)備框架I上安裝有吊裝設(shè)備連接座I和前鎖緊氣缸底座
8、后鎖緊氣缸底座等附屬結(jié)構(gòu)，以下分別簡(jiǎn)要說(shuō)明。
[0063]如圖3a?圖3c所示的吊裝設(shè)備連接座中，固定支架2.1通過(guò)加長(zhǎng)螺桿2.2和螺母2.3固定安裝到吊裝設(shè)備框架I上，銷軸2.4穿過(guò)固定支架2.1后用開(kāi)口銷2.5定位，由此形成吊裝設(shè)備連接座2。本實(shí)施例中的吊裝設(shè)備框架I的四角位置均安裝一個(gè)吊裝設(shè)備連接座2，吊繩繞過(guò)吊裝設(shè)備連接座2中的銷軸2.4，就可以將吊裝設(shè)備框架I吊掛在四點(diǎn)式帶式提升機(jī)上，提升機(jī)啟動(dòng)后就可以帶動(dòng)吊裝設(shè)備升降及平移，使吊裝設(shè)備到達(dá)預(yù)定的位置作業(yè)。
[0064]圖4a?圖4c示出前鎖緊氣缸底座8.1的結(jié)構(gòu)，該前鎖緊氣缸底座8由立板8.1和底板8.2構(gòu)成，其中:底板8.2通過(guò)內(nèi)六角螺栓28、平墊29、彈墊30固定到吊裝設(shè)備框架I的鎖緊氣缸底板上；立板8.1固定在底板8.2形成支架，用以通過(guò)銷軸組件來(lái)安裝前伸縮桿組件7中的前鎖緊氣缸。后鎖緊氣缸底座的結(jié)構(gòu)類似，因圖中未標(biāo)識(shí)，在此不展開(kāi)描述。
[0065]為了順利地吊運(yùn)前工件和后工件，應(yīng)確保吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具、提升機(jī)之間，吊裝設(shè)備與工件之間定位準(zhǔn)確。為此，本實(shí)用新型實(shí)施例設(shè)置了相應(yīng)的吊裝設(shè)備上定位機(jī)構(gòu)、吊裝設(shè)備下定位機(jī)構(gòu)、前工件定位機(jī)構(gòu)和后工件定位機(jī)構(gòu)，其中吊裝設(shè)備上定位功能由導(dǎo)向柱3實(shí)現(xiàn)，吊裝設(shè)備下定位功能由上部定位桿4和下部定位桿5共同實(shí)現(xiàn)，前工件定位機(jī)構(gòu)由第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11實(shí)現(xiàn)，后工件定位機(jī)構(gòu)由后回轉(zhuǎn)定位銷組件12實(shí)現(xiàn)，以下對(duì)這些部件詳細(xì)進(jìn)行描述。
[0066]如圖5a?圖5b所示的導(dǎo)向柱結(jié)構(gòu)中，導(dǎo)向柱3由圓鋼3.1和底板3.2構(gòu)成，底板3.2可通過(guò)內(nèi)六角螺栓16、平墊17、彈墊18(如圖1a?圖3b)固定安裝到吊裝設(shè)備框架I的導(dǎo)向柱安裝座1.9上，其中圓鋼3.1倒置地安裝到底板3.2上。當(dāng)?shù)跹b設(shè)備提到一定高度后，圓鋼3.1頂端的導(dǎo)向頭就可以插入到提升機(jī)的定位孔中，這樣就使得吊裝設(shè)備框架I與提升機(jī)之間實(shí)現(xiàn)定位，從而能防止吊裝設(shè)備在移行過(guò)程中產(chǎn)生晃動(dòng)，最終保證吊裝設(shè)備及工件的平穩(wěn)運(yùn)行。
[0067]參見(jiàn)圖6a?圖6c，示出上部定位桿4的結(jié)構(gòu)。同時(shí)參考圖1a?圖lc，上部定位桿4包括定位銷軸4.2及倒L型的支撐板4.1等部件，其中:支撐板4.1的第一端固定安裝在吊裝設(shè)備框架I上，第二端外伸至吊裝設(shè)備框架I之外而形成支撐板懸臂，該支撐板懸臂上可開(kāi)設(shè)若干減重孔；定位銷軸4.2固定安裝在支撐板懸臂上，它的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的軸套中，由此可以用作吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具間的初導(dǎo)向。
[0068]如圖6a?圖6c所示，上部定位桿4的具體裝配方式為:倒L型的支撐板4.1的第一端(底端)與底板4.4固定，底板4.4通過(guò)螺栓等標(biāo)準(zhǔn)連接件固定到吊裝設(shè)備框架I的上部，且底板4.4與支撐板4.1之間加裝筋板4.5以提高強(qiáng)度；支撐板4.1的第二端(尾端)設(shè)置固定定位銷軸4.2的套4.3，其中套裝定位銷軸4.2并用內(nèi)六角螺釘4.6緊固，由此形成上部定位桿4組件。按照前述圖1a?圖1c要求安裝到吊裝設(shè)備框架I上后，就可利用預(yù)裝夾具軸套31進(jìn)行初步的導(dǎo)向。
[0069]圖7a?圖7b示出了下部定位桿5的結(jié)構(gòu)，該下部定位桿5與導(dǎo)向柱3較為相似，其結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單:其底板5.2通過(guò)螺栓等標(biāo)準(zhǔn)連接件固定安裝到吊裝設(shè)備框架I上，圓鋼
5.1的頭部安裝到底板5.2上，其導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的定位孔中。當(dāng)?shù)跹b設(shè)備下降到抓取位置后，圓鋼5.1頂端的導(dǎo)向頭插入到預(yù)裝夾具的定位孔中，使得吊裝設(shè)備框架I與預(yù)裝夾具實(shí)現(xiàn)細(xì)定位。這樣，在經(jīng)過(guò)前述上定位桿4的初導(dǎo)向定位后，再用此處下部定位桿5進(jìn)行細(xì)導(dǎo)向定位，可保證吊裝設(shè)備準(zhǔn)確地進(jìn)入到抓取位置，使吊裝設(shè)備能夠順利地抓取工件。
[0070]圖8a?圖Sb示出了一種前工件定位機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)方式，其具體表現(xiàn)為第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11，由第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2、第一前定位銷11.5及第一前回轉(zhuǎn)托板11.4等部件構(gòu)成，其中:第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2安裝在吊裝設(shè)備框架I的定位銷安裝座1.8上；第一前定位銷11.5固定安裝在第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的缸筒上，可以插入前工件的定位孔中；第一前回轉(zhuǎn)托板11.4安裝在第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿底端。
[0071]如圖8a?圖Sb所示，具體裝配方式為:第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2通過(guò)板內(nèi)六角螺釘1111安裝到板11.1上，再由板11.1安裝到吊裝設(shè)備框架I上；定位銷安裝板11.3通過(guò)內(nèi)六角螺釘11.9、彈墊11.10安裝到第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的缸筒上，第一前定位銷
11.5通過(guò)螺母11.6、平墊11.7、彈墊11.8固定在定位銷安裝板11.3上；第一前回轉(zhuǎn)托板
11.4通過(guò)內(nèi)六角螺釘11.12、彈墊11.13固定在第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿底端，該第一前回轉(zhuǎn)托板11.4設(shè)有通孔，可供活塞桿收回時(shí)插入第一前定位銷11.5。
[0072]參見(jiàn)圖8a?圖8b，同時(shí)參考圖1a?圖lc，第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11的基本工作工作過(guò)程是:當(dāng)?shù)跹b設(shè)備與預(yù)裝夾具定位后，轉(zhuǎn)動(dòng)第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2，它的活塞桿伸出時(shí)帶動(dòng)第一前回轉(zhuǎn)托板11.4轉(zhuǎn)動(dòng)，第一前定位銷11.5插入到前工件的定位孔中進(jìn)行定位；對(duì)位完畢，第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿收回，第一前回轉(zhuǎn)托板11.4托住前工件，由此較好實(shí)現(xiàn)了吊裝設(shè)備與前工件之間的定位。
[0073]圖9a?圖9b示出一種第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的結(jié)構(gòu)，它為一種可伸縮的前回轉(zhuǎn)定位銷組件。該第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的基本結(jié)構(gòu)與以上所述的第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11類似，區(qū)別在于增加了一個(gè)定位銷調(diào)節(jié)氣缸即滑軌氣缸9.2。第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9的具體結(jié)構(gòu)為:滑軌氣缸9.2通過(guò)內(nèi)六角螺栓9.8、平墊9.9、彈墊9.10豎直地安裝在滑軌氣缸安裝座9.1上，該滑軌氣缸安裝座9.1通過(guò)內(nèi)六角螺栓9.21、平墊9.22、彈墊9.23固定在吊裝設(shè)備框架I上；第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的缸筒通過(guò)內(nèi)六角螺栓9.11、彈墊9.14和內(nèi)六角螺栓9.13、彈墊9.14接到氣缸連接板9.4上，該氣缸連接板9.4與滑軌氣缸9.2的活塞桿固定，由此實(shí)現(xiàn)了滑軌氣缸9.2與第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的連接；第二前定位銷安裝板9.7通過(guò)內(nèi)六角螺釘9.15、彈墊9.16安裝到第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的缸筒上，第二前定位銷9.6通過(guò)螺母9.17、平墊9.18、彈墊9.19固定在第二前定位銷安裝板9.7上；第二回轉(zhuǎn)托板9.5通過(guò)內(nèi)六角螺釘9.20固定在第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3的活塞桿底端，該第二回轉(zhuǎn)托板9.5設(shè)有通孔，可供活塞桿收回時(shí)插入第二前定位銷9.6。
[0074]該第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9不使用時(shí)，滑軌氣缸9.2將第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸9.3收回；工作時(shí)，滑軌氣缸9.2的活塞桿伸出到預(yù)定長(zhǎng)度，之后由下部的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸
9.3帶動(dòng)第二前定位銷9.6及第二回轉(zhuǎn)托板9.5工作，這一過(guò)程與第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件11相同，不再贅述。
[0075]圖1Oa?圖1Ob示出了后回轉(zhuǎn)定位銷組件12的結(jié)構(gòu)，它由后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2、后定位銷12.5及后回轉(zhuǎn)托板12.4等部件構(gòu)成，其中:后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2通過(guò)后鎖緊氣缸底座安裝在吊裝設(shè)備框架I的定位銷安裝板1.6上；后定位銷12.5固定安裝在后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的缸筒上，可以插入后工件的定位孔中；后回轉(zhuǎn)托板12.4安裝在后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的活塞桿底端。該后回轉(zhuǎn)定位銷組件12與后回轉(zhuǎn)定位銷組件11的結(jié)構(gòu)基本相同，差別僅在于兩者當(dāng)中的后回轉(zhuǎn)托板表面形狀不同，這是因?yàn)楹蠊ぜ螤钆c后工件形狀不同，因而要求匹配相應(yīng)形狀回轉(zhuǎn)托板的緣故。
[0076]如圖1Oa?圖1Ob所示，后回轉(zhuǎn)定位銷組件12的具體裝配方式為:后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2安裝到板12.1上，板12.1通過(guò)內(nèi)六角螺栓25、平墊26、彈墊27安裝到吊裝設(shè)備框架I上；定位銷安裝板12.3通過(guò)內(nèi)六角螺釘12.9、彈墊12.10安裝到后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的缸筒上，后定位銷12.5通過(guò)螺母12.6、平墊12.7、彈墊12.8固定在定位銷安裝板12.3上；后回轉(zhuǎn)托板12.4通過(guò)內(nèi)六角螺釘12.12、彈墊12.13固定在后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸12.2的活塞桿底端，該后回轉(zhuǎn)托板12.4設(shè)有通孔，可供活塞桿收回時(shí)插入后定位銷12.5。
[0077]如圖1Oa?圖10b，同時(shí)參考圖1a?圖lc，后回轉(zhuǎn)定位銷組件11的基本工作工作過(guò)程是:當(dāng)?shù)跹b設(shè)備與預(yù)裝夾具定位后，轉(zhuǎn)動(dòng)后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿伸出時(shí)帶動(dòng)后回轉(zhuǎn)托板11.4轉(zhuǎn)動(dòng)，后定位銷11.5插入到后工件的定位孔中進(jìn)行定位；對(duì)位完畢，后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸11.2的活塞桿收回，后回轉(zhuǎn)托板11.4托住后工件，由此較好實(shí)現(xiàn)了吊裝設(shè)備與后工件之間的定位。
[0078]以上通過(guò)吊裝設(shè)備上定位機(jī)構(gòu)、吊裝設(shè)備下定位機(jī)構(gòu)及前工件定位機(jī)構(gòu)及后工件定位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了吊裝設(shè)備與提升機(jī)、吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具及吊裝設(shè)備與工件的導(dǎo)向定位。在此基礎(chǔ)上，需要進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計(jì)有關(guān)前工件、后工件的支撐機(jī)構(gòu)，以便可靠地抓取工件。這是具體地通過(guò)前支撐桿組件7、后支撐桿組件6及后部支撐組件10來(lái)實(shí)現(xiàn)的，以下詳細(xì)進(jìn)行描述。
[0079]圖1la?圖1lb示出前支撐桿組件7的結(jié)構(gòu)，該前支撐桿組件7為相對(duì)較短的擺臂，其具體裝配方式為:若干隔套7.6夾設(shè)于兩對(duì)置的前支撐板7.1中間，各隔套7.6處用六角頭螺栓7.2、平墊7.3、彈墊7.4、螺母7.5等緊固，前支撐板7.1下部通過(guò)內(nèi)六角螺栓7.25、彈墊7.26、六角薄螺母7.27連接，由此形成作為短擺臂(即前支撐桿)；端擺臂的上部通過(guò)軸7.9、隔套7.10、隔套7.11、開(kāi)口銷7.12及螺母7.13構(gòu)成的軸組件鉸接到吊裝設(shè)備框架I的前支撐桿組件支板上；短擺臂的首端通過(guò)軸7.14、開(kāi)口銷7.12及螺母7.13構(gòu)成的銷組件與前擺桿7.15鉸接，該前擺桿7.15連接到前鎖緊氣缸的活塞桿，前鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設(shè)備框架I的前鎖緊氣缸底座8上，前鎖緊氣缸伸縮時(shí)就可以驅(qū)動(dòng)短擺臂繞吊裝設(shè)備框架I轉(zhuǎn)動(dòng)；短擺臂的尾部設(shè)置具有吸盤裝置和真空泵的真空吸盤7.17，它的吸盤裝置在起吊時(shí)吸附前工件，這樣就能夠可靠地固定支撐前工件。
[0080]如圖1la?圖1lb所示，短擺臂尾部安裝有前真空吸盤7.17的調(diào)節(jié)氣缸，以調(diào)整前真空吸盤7.17的作用距離。前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16為單活塞桿橢圓形活塞桿氣缸，即圖1la?圖1lb中前吸盤調(diào)節(jié)氣缸前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16，它與前真空吸盤7.17的具體安裝方式為:短擺臂尾端安裝角鋼7.8和調(diào)節(jié)板7.7 ;調(diào)節(jié)板7.7調(diào)整好角度后用六角頭螺栓7.28、平墊7.29、彈墊7.30、螺母7.31與前支撐板7.1固定；前吸盤調(diào)節(jié)氣缸前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16用內(nèi)六角螺釘7.22、平墊7.23、彈墊7.24與角鋼7.8固定；調(diào)節(jié)板7.7上通過(guò)調(diào)節(jié)六角頭螺栓7.18、平墊7.19、彈墊7.20及螺母7.21安裝前吸盤調(diào)節(jié)氣缸前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16。其中調(diào)節(jié)板7.7上開(kāi)有兩調(diào)節(jié)板長(zhǎng)槽，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16的缸筒通過(guò)貫穿調(diào)節(jié)板長(zhǎng)槽的連接件而鎖緊在調(diào)節(jié)板7.7上，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16的活塞桿安裝前真空吸盤
7.17。由此，沿長(zhǎng)槽方向可調(diào)節(jié)前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16與短擺臂尾端的相對(duì)位置；這樣就可以調(diào)整短擺臂上的前真空吸盤7.17位置，保證其對(duì)前工件有一個(gè)較好的支撐位置。
[0081]上述前支撐桿組件7是一種工件抓取機(jī)構(gòu)，的基本工作過(guò)程是:在吊裝設(shè)備下降階段，前支撐桿組件7的短擺臂基本成豎直狀態(tài)，由此不會(huì)對(duì)前工件造成干涉；在吊運(yùn)階段，前支撐桿組件7的短擺臂在前鎖緊氣缸的驅(qū)動(dòng)下擺動(dòng)一定角度(如90° )，然后由前鎖緊氣缸鎖緊，位于短擺臂尾端的前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16動(dòng)作，使得前吸盤調(diào)節(jié)氣缸7.16上的前真空吸盤7.17吸住前工件，這樣短擺臂就可以可靠地固定支撐前工件，最終使吊裝設(shè)備抓取前工件并完成前工件的吊運(yùn)。這種抓取結(jié)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)形式較為簡(jiǎn)便，能夠可靠地抓取前工件，工作過(guò)程中不會(huì)對(duì)前工件產(chǎn)生干涉，也不會(huì)對(duì)前工件的表面造成損傷。
[0082]圖12a?圖12b示出的后支撐桿組件6結(jié)構(gòu)，它與前支撐桿組件7相類似，也是一種工件抓取機(jī)構(gòu)，較大的區(qū)別在于沒(méi)有設(shè)置單活塞桿橢圓形活塞氣缸，這是與后工件形狀相匹配的。
[0083]如圖12a?圖12b所示，后支撐桿組件6為相對(duì)較長(zhǎng)的擺臂(后工件尺寸大于前工件尺寸)，其具體裝配方式為:若干隔套6.6夾設(shè)于兩對(duì)置的后支撐板6.1中間，各隔套
6.6處用六角頭螺栓6.2、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等緊固，形成長(zhǎng)擺臂(即后支撐桿)；長(zhǎng)擺臂的上部通過(guò)軸6.8、隔套6.9、隔套6.10、開(kāi)口銷6.12及螺母6.11的銷軸組件鉸接到吊裝設(shè)備框架I的后支撐桿組件支板上；長(zhǎng)擺臂的首端通過(guò)軸6.13、開(kāi)口銷6.12及螺母
6.11構(gòu)成的銷組件與后擺桿6.14鉸接，該后擺桿6.14連接到后鎖緊氣缸的活塞桿，后鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設(shè)備框架I的后鎖緊氣缸底座上，后鎖緊氣缸伸縮時(shí)就可以驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)擺臂繞吊裝設(shè)備框架I轉(zhuǎn)動(dòng)；長(zhǎng)擺臂的尾端通過(guò)六角頭螺栓6.16、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等固定安裝角鋼6.7，角鋼6.7上安裝后真空吸盤6.15，長(zhǎng)擺臂擺動(dòng)到位時(shí)后真空吸盤6.15可以吸住后工件；當(dāng)后支撐桿組件6由后鎖緊氣缸鎖緊在起吊姿態(tài)時(shí)，其尾端通過(guò)后真空吸盤6.15固定支撐后工件，由此實(shí)現(xiàn)后工件的抓取。
[0084]請(qǐng)同時(shí)參考圖1a?圖lc，后支撐桿組件6的基本工作過(guò)程是:在吊裝設(shè)備的下降階段，后支撐桿組件6的長(zhǎng)擺臂基本成豎直狀態(tài)，由此不會(huì)對(duì)后工件造成干涉；在吊運(yùn)階段，后支撐桿組件6的長(zhǎng)擺臂在后鎖緊氣缸的驅(qū)動(dòng)下擺動(dòng)到基本水平的角度，然后由后鎖緊氣缸鎖緊，位于長(zhǎng)擺臂尾端的后真空吸盤6.15吸住后工件，這樣長(zhǎng)擺臂固定支撐后工件，最終使吊裝設(shè)備抓取后工件并完成后工件的吊運(yùn)。這種抓取結(jié)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)形式較為簡(jiǎn)便，能夠可靠地抓取后工件，工作過(guò)程中不會(huì)對(duì)后工件產(chǎn)生干涉，也不會(huì)對(duì)后工件表面造成損傷。
[0085]圖13a?圖13c示出后部支撐組件10的結(jié)構(gòu)，同時(shí)參見(jiàn)圖1a?圖lc，該后部支撐組件10通過(guò)內(nèi)六角螺栓19、平墊20、彈墊21等緊固件安裝在吊裝設(shè)備框架I的尾部。該后部支撐組件10中，方管10.2、方管10.3交叉連接，管的端口分別用板10.1、板10.11或封板10.10封閉，由此形成后部支撐骨架。骨架的上方安裝穩(wěn)定桿10.15以保持平衡，骨架的下方通過(guò)內(nèi)六角螺栓10.12、平墊10.13、彈墊10.14安裝角鋼10.5，角鋼10.5上通過(guò)內(nèi)六角螺栓10.7、平墊10.8、彈墊10.9安裝帶真空吸盤10.6的后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸(單活塞桿橢圓形活塞氣缸)10.4，在吊運(yùn)時(shí)后部真空吸盤10.6吸住工件后部的后工件，防止工件后部后工件上翅。
[0086]上述吊裝設(shè)備可以用來(lái)同時(shí)吊運(yùn)第一規(guī)格前工件和后工件，也可同時(shí)用來(lái)吊運(yùn)第二規(guī)格前工件和后工件，兩種情形下的操作過(guò)程基本相似，操作起來(lái)都較為便捷。以前一種情形為例，其基本操作過(guò)程如下:
[0087]一、第一規(guī)格工件取件動(dòng)作
[0088]1、將分焊完成的前、后工件放置在預(yù)裝夾具上；
[0089]2、吊裝設(shè)備的運(yùn)行控制系統(tǒng)接收到信號(hào)后下降，此時(shí)前、后鎖緊氣缸已伸出，吊裝設(shè)備前、后支撐桿組件與前、后鎖緊氣缸成90° ;
[0090]3、通過(guò)上、下部定位桿的導(dǎo)向定位及前、后回轉(zhuǎn)定位銷組件的定位，吊裝設(shè)備準(zhǔn)確進(jìn)入取件位置，吊裝設(shè)備前、后回轉(zhuǎn)定位銷組件中的相應(yīng)定位銷進(jìn)入前、后工件的頂面定位工藝孔，此時(shí)吊裝設(shè)備接收到位信號(hào)，前、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸旋轉(zhuǎn)90°并夾緊；
[0091]4、前、后鎖緊氣缸收縮，前、后支撐桿組件打開(kāi)，并分別以一定角度托住前、后工件的頂面，同時(shí)相應(yīng)的前、后真空吸盤吸氣，使前、后工件牢牢固定，此時(shí)前、后工件已與預(yù)裝夾具脫開(kāi)；
[0092]5、吊裝設(shè)備接收到夾緊抓取完成信號(hào)，四點(diǎn)帶式提升機(jī)將吊裝設(shè)備提起。
[0093]二、第一規(guī)格工件放件動(dòng)作
[0094]1、吊裝設(shè)備在等待位接收到要件信號(hào)，自行小車行走到位，四點(diǎn)帶式提升機(jī)快速下降，并在下降到一定高度后慢速下降；
[0095]2、通過(guò)定位機(jī)構(gòu)導(dǎo)向，吊裝設(shè)備帶動(dòng)前、后工件進(jìn)入預(yù)定位置，由于吊裝設(shè)備在夾取前、后工件時(shí)已調(diào)整到一定角度，因此前、后工件進(jìn)入時(shí)不會(huì)與左右側(cè)圍干涉；
[0096]3、接收到到位信號(hào)后，全部真空吸盤斷氣，吸盤調(diào)節(jié)氣缸收縮，同時(shí)前、后鎖緊氣缸伸出，前、后工件與設(shè)備(如駕駛室)的左右側(cè)圍接合，前、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸松開(kāi)；
[0097]4、吊裝設(shè)備接收到放件完成信號(hào)，四點(diǎn)帶式提升機(jī)上升，自行小車返回到等待位等待抓取工件，吊裝設(shè)備完成放件動(dòng)作。
[0098]為了提高上述吊裝設(shè)備的自動(dòng)化程度，針對(duì)以上所述的吊裝設(shè)備可以方便地構(gòu)建相應(yīng)的運(yùn)行控制系統(tǒng)，進(jìn)一步結(jié)合圖14a?圖16d進(jìn)行描述。
[0099]參見(jiàn)圖14a，表示本實(shí)用新型吊裝設(shè)備的運(yùn)行控制系統(tǒng)組成框圖，其設(shè)置有若干電磁閥(組)、若干真空發(fā)生器(組)和主控器、氣缸組、真空吸盤組、其中:
[0100]電磁閥組接入到氣路中，控制第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、定位銷調(diào)節(jié)氣缸、前鎖緊氣缸、后鎖緊氣缸、前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸接通/斷開(kāi)氣路，以便是否打開(kāi)或關(guān)閉有關(guān)定位組件(包括第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件7、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后回轉(zhuǎn)定位銷組件6)或支撐組件(包括前支撐桿組件11、后支撐桿組件12及后部支撐組件10)，以及是否調(diào)整有關(guān)真空吸盤的位置；
[0101]真空發(fā)生器組接入到氣路中，控制前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤接通/斷開(kāi)氣路，以便是否相應(yīng)吸附工件；
[0102]主控器，可為一組控制可程邏輯控制器(PLC)，也可為一中控器(中心主控器)，輸出端接至電磁閥和真空發(fā)生器的信號(hào)輸入端，根據(jù)工件性質(zhì)及吊裝設(shè)備狀態(tài)向有關(guān)電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號(hào)，以便操控相應(yīng)的氣缸或吸盤按預(yù)定策略進(jìn)行動(dòng)作，從而最終按照預(yù)定的策略實(shí)現(xiàn)工件的取件和放件。
[0103]參見(jiàn)圖15，為圖14a中的一種氣路實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的實(shí)例，本實(shí)用新型運(yùn)行控制系統(tǒng)中的氣路不限于該實(shí)例給出的連接形式。為方便起見(jiàn)，該圖中的附圖標(biāo)記采用以下方式編排:第一字段字母表示元件類型，如連有數(shù)字表示則該數(shù)字表示元件的結(jié)構(gòu)形式，例如k23表示二位三通電控電磁閥；第二字段數(shù)字表示元件編號(hào)；第三字段數(shù)字表示元件位于吊裝設(shè)備的方向，左側(cè)為a，右側(cè)為b ;第四字段數(shù)字表示元件安裝位置的吊裝設(shè)備部件序號(hào)；第五字段數(shù)字表示元件在吊裝設(shè)備部件中的編號(hào)；第六字段數(shù)字表示元件在吊裝設(shè)備部件中的相同元件序號(hào)。例如，X.3.b.7.17.1表示第三個(gè)真空吸盤，它位于吊裝設(shè)備的右側(cè)前支撐桿組件7上，且它是該前支撐桿組件7中的第一個(gè)真空吸盤，其在前支撐桿組件的部件表示為 7.17。
[0104]圖1a?圖1c的吊裝設(shè)備中，設(shè)置有兩組第一前回轉(zhuǎn)定位銷組件7、第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件9、后回轉(zhuǎn)定位銷組件6、兩組前支撐桿組件11、后支撐桿組件12，一組后部支撐組件10，故圖15中對(duì)應(yīng)地設(shè)置了以下控制元件:六個(gè)夾緊氣缸(j.La.11.2，j.2.b.11.2，j.3.a.12.2，j.4.b.12.2，j.5.a.9.3，j.6.b.9.3)和兩個(gè)滑軌氣缸(h.1.a.9.2，h.1.b.9.2);四個(gè)鎖緊氣缸(s.1.a.7，s.2.b.7，s.3.a.6，s.4.b.6)、六個(gè)橢圓氣缸(t.1.a.7.16.1，t.2.a.7.16.2，t.3.b.7.16.1，t.4.b.7.16.2，t.5.a.10.4，t.6.b.10.4)和八個(gè)真空吸盤(x.1.a.7.17.1，x.2.a.7.17.2，x.3.b.7.17.1，x.4.b.7.17.2，x.5.a.6.15，x.6.b.6.15, x.7.b.10.6，x.8.b.10.6)。
[0105]在圖15中，六個(gè)鎖緊氣缸、兩個(gè)滑軌氣缸、六個(gè)橢圓氣缸分別通過(guò)兩位五通電磁閥(k25.1，k25.2，k25.3，k25.4，k25.5，k25.6)連接到氣源上；四個(gè)鎖緊氣缸分別通過(guò)三位五通電磁閥(k35.1，k35.2)連接到氣源上，這四個(gè)鎖緊氣缸接有調(diào)速閥(V.1，V.2，V.3，V.4)，同時(shí)四個(gè)鎖緊氣缸還通過(guò)兩位三通電磁閥(k23.1，k23.2)而連接快速排氣閥(P.1，P.2，p.3，p.4);這樣，所有的執(zhí)行元件都合理地連接到氣源上；氣源的連接管路上可設(shè)置螺旋管lxg、三聯(lián)管slg及截止閥jzf，由此構(gòu)成了控制氣路?？梢岳斫獾氖牵鲜龅臍饴穲?zhí)行元件也可以采用其它的連接方式，不再贅述。
[0106]圖14a所述的運(yùn)行控制系統(tǒng)中，主控器具體可按圖16a?圖16d所示的控制策略進(jìn)行控制，以下進(jìn)行描述。
[0107]圖16a表示第一規(guī)格前工件和后工件取件時(shí)的過(guò)程，具體為:吊裝設(shè)備下降，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開(kāi)；吊裝設(shè)備下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸閉合，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤進(jìn)行吸附，第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸閉合；其它氣動(dòng)元件關(guān)閉不動(dòng)作。
[0108]圖16b表示在第一規(guī)格前工件和后工件放件時(shí)的過(guò)程，具體為:第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸打開(kāi)，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開(kāi)，吊裝設(shè)備上升；其它氣動(dòng)元件關(guān)閉不動(dòng)作。
[0109]圖16c表示在第二規(guī)格前工件和后工件取件時(shí)的過(guò)程，具體為:定位銷調(diào)節(jié)氣缸伸出；吊裝設(shè)備下降，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開(kāi)；吊裝設(shè)備下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸閉合，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤進(jìn)行吸附，第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸閉合；其它氣動(dòng)元件關(guān)閉不動(dòng)作。
[0110]圖16d表示在第二規(guī)格前工件和后工件放件的放件過(guò)程，具體為:第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸和后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸打開(kāi)，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開(kāi)，吊裝設(shè)備上升，其它氣動(dòng)元件關(guān)閉不動(dòng)作。
[0111]以上對(duì)本實(shí)用新型的吊裝設(shè)備的運(yùn)行控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的描述。在此基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型進(jìn)一步基于云計(jì)算技術(shù)對(duì)吊裝設(shè)備的運(yùn)行控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)。
[0112]本實(shí)用新型利用云計(jì)算技術(shù)，可以通過(guò)云服務(wù)中心與用戶端和主控器(組)之間進(jìn)行互動(dòng)，可以遠(yuǎn)程設(shè)置主控器的控制策略，滿足輸送系統(tǒng)的個(gè)性化需求，同時(shí)用戶也可以隨時(shí)了解吊裝設(shè)備運(yùn)行的即時(shí)狀態(tài)，并對(duì)吊裝設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。這樣，本實(shí)用新型的吊裝設(shè)備就成為了一種基于云計(jì)算控制的吊裝設(shè)備。
[0113]所謂云計(jì)算，是通過(guò)使計(jì)算分布在大量的分布式計(jì)算機(jī)上，而非本地計(jì)算機(jī)或遠(yuǎn)程云服務(wù)中心中，企業(yè)數(shù)據(jù)中心的運(yùn)行將更與互聯(lián)網(wǎng)相似。這使得企業(yè)能夠?qū)①Y源切換到需要的應(yīng)用上，根據(jù)需求訪問(wèn)計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)系統(tǒng)。這是一種革命性的舉措，這就好比是從古老的單臺(tái)發(fā)電機(jī)模式轉(zhuǎn)向了電廠集中供電的模式。它意味著計(jì)算能力或計(jì)算能力也可以作為一種商品進(jìn)行流通，就像煤氣、水電一樣，取用方便，費(fèi)用低廉。最大的不同在于，這種計(jì)算能力或存儲(chǔ)能力是通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行傳輸?shù)摹＿@樣，只需要一臺(tái)筆記本、一個(gè)手機(jī)或者其它終端，就可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)來(lái)實(shí)現(xiàn)用戶需要的一切，甚至包括超級(jí)計(jì)算這樣的任務(wù)。從這個(gè)角度而言，最終用戶是云計(jì)算的真正擁有者。
[0114]圖14b為本實(shí)用新型提供的吊裝設(shè)備運(yùn)行控制系統(tǒng)另一實(shí)施例的架構(gòu)圖，包括檢測(cè)器組100、主控器200、執(zhí)行機(jī)構(gòu)組300、云服務(wù)中心400和用戶端500。其中，檢測(cè)器組100、主控器200和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組300構(gòu)成常規(guī)的運(yùn)行控制系統(tǒng)。以下分別即行說(shuō)明:
[0115]檢測(cè)器組100包括各類傳感器，如位置傳感器、速度傳感器(具體視系統(tǒng)需要設(shè)定)等等，它們?cè)O(shè)置預(yù)設(shè)位置上，采集并輸出反映吊裝設(shè)備構(gòu)運(yùn)行效果的檢測(cè)參數(shù)；主控器(可以為一組主控器，如多個(gè)可編程主控器PLC，也可為單一的中控室)200，對(duì)檢測(cè)參數(shù)進(jìn)行處理，并按照預(yù)設(shè)策略輸出控制信號(hào)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)組300包括多種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可為氣缸、電磁閥(具體視系統(tǒng)需要設(shè)定)等等，它們按照主控器200輸出的相應(yīng)控制信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作，使得吊裝設(shè)備按照預(yù)設(shè)的策略運(yùn)行。特別地，本實(shí)用新型實(shí)施例中的主控器200同時(shí)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接云服務(wù)中心400，它與云服務(wù)中心400交換數(shù)據(jù)，其將各類檢測(cè)參數(shù)上傳于云服務(wù)中心400，之后用戶端500可以查詢吊裝設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)；同時(shí)，用戶端500可以根據(jù)具體情況上傳個(gè)性化控制指令于云服務(wù)中心400，該云服務(wù)中心400將這些控制指令發(fā)送于主控器200，由此可以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)組300按照用戶意圖動(dòng)作，這樣就可以滿足個(gè)性化的控制需求。
[0116]該實(shí)施例中，檢測(cè)器組100、執(zhí)行機(jī)構(gòu)組300可按照已有的電氣控制裝置設(shè)置(具體參照?qǐng)D14a)，也可以根據(jù)用戶的特殊需要重新設(shè)置，以下簡(jiǎn)要進(jìn)行說(shuō)明。
[0117]檢測(cè)器組100設(shè)置在吊裝設(shè)備的合適位置上，用來(lái)檢測(cè)吊裝設(shè)備的各種運(yùn)行參數(shù)，據(jù)此主控器200輸出相應(yīng)的控制信號(hào)，同時(shí)也方便用戶端500 了解吊裝設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，并在需要時(shí)調(diào)整有關(guān)的運(yùn)行策略。
[0118]執(zhí)行機(jī)構(gòu)組300為圖14a所述的電磁閥(組)、真空發(fā)生器(組)、氣缸組、真空吸盤組，具體包括第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、定位銷調(diào)節(jié)氣缸、前鎖緊氣缸、后鎖緊氣缸、前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸、前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤等。當(dāng)然，也可能設(shè)置其它的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如安全保護(hù)機(jī)構(gòu)等。
[0119]主控器200可以為一組主控器，如多個(gè)可編程主控器(PLC)，也可為單一的中控室，它可以按照預(yù)設(shè)的控制策略來(lái)控制有關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，保證吊裝設(shè)備正常運(yùn)行。
[0120]用戶端500可為個(gè)人電腦(PC)、智能手機(jī)、平板電腦、智能穿戴設(shè)備等各種智能終端，它們具有較好可視界面，方便用戶了解吊裝設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)即遠(yuǎn)程控制吊裝設(shè)備。
[0121]云服務(wù)中心400配置若干具有超強(qiáng)計(jì)算能力與存儲(chǔ)能力的云服務(wù)器，可以快速的響應(yīng)用戶端500與主控器的請(qǐng)求，推送吊裝設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)于用戶端500，或把用戶端500的遠(yuǎn)程控制指令推送給主控器200，以便按照用戶的要求來(lái)操控執(zhí)行機(jī)構(gòu)組300。
[0122]上述主控器200、用戶端500和云服務(wù)中心400之間可以有線或無(wú)線方式連接，按照現(xiàn)有協(xié)議如TCP/IP協(xié)議來(lái)傳輸數(shù)據(jù)，在此不再贅述。
[0123]以上實(shí)施例所述吊裝設(shè)備及運(yùn)行控制系統(tǒng)能較好地實(shí)現(xiàn)吊裝設(shè)備與預(yù)裝夾具及提升機(jī)的定位、吊裝設(shè)備與后工件的定位，以及吊裝設(shè)備對(duì)后工件的固定支撐及抓取功能，由此可以便捷地實(shí)現(xiàn)后工件的自動(dòng)抓取上線；由于吊裝設(shè)備在后工件上線時(shí)以一固定角度進(jìn)入，避免了工件與左右側(cè)圍、后圍及其他焊裝設(shè)備的干涉問(wèn)題；此外，后工件易變形部位采用氣缸與真空吸盤組合支撐方式，可以防止后工件變形，使其上線定位準(zhǔn)確；由此該吊裝設(shè)備能很好地滿足設(shè)備分塊拼焊工藝的要求，提高了產(chǎn)品裝配效率，保證產(chǎn)品的裝配質(zhì)量。
[0124]由此可見(jiàn)，基于以上實(shí)施例采用吊裝設(shè)備的獨(dú)家技術(shù)為國(guó)內(nèi)生產(chǎn)更加美觀、安全以及低成本的大型板材沖壓工件設(shè)備提供了可能，因而具有較好的應(yīng)用前景。
[0125]本實(shí)用新型雖然以較佳實(shí)施例公開(kāi)如上，但其并不是用來(lái)限定本實(shí)用新型，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動(dòng)和修改，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本實(shí)用新型權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種吊裝設(shè)備的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)，適用于前后分塊蓋式工件，所述前后分塊蓋式工件可由倒置L形的前工件與倒置L形的后工件組焊成一體，其特征在于，所述多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)包括吊掛在提升機(jī)上的吊裝設(shè)備框架和分別安裝在所述吊裝設(shè)備框架上的對(duì)所述吊裝設(shè)備框架與提升機(jī)之間定位的吊裝設(shè)備上定位機(jī)構(gòu)、對(duì)所述吊裝設(shè)備框架與預(yù)裝夾具之間定位的吊裝設(shè)備下定位機(jī)構(gòu)、對(duì)前工件與所述吊裝設(shè)備框架之間定位的前工件定位機(jī)構(gòu)、對(duì)后工件與所述吊裝設(shè)備框架之間定位的后工件定位機(jī)構(gòu)、在起吊時(shí)支撐前工件的前工件底面支撐機(jī)構(gòu)、在起吊時(shí)支撐后工件的后工件底面支撐機(jī)構(gòu)及在起吊時(shí)支撐后工件的后工件后側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)，所述吊裝設(shè)備框架由若干橫向的方管和縱向的方管交叉連接，各方管的端頭用封板封閉，由此形成吊裝設(shè)備框架骨架，所述前工件定位機(jī)構(gòu)、后工件定位機(jī)構(gòu)、前工件底面支撐機(jī)構(gòu)、后工件底面支撐機(jī)構(gòu)分別設(shè)置有氣缸以定位、夾緊和支撐工件，所述前工件底面支撐機(jī)構(gòu)、后工件底面支撐機(jī)構(gòu)、后工件后側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)分別設(shè)置有真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別由相應(yīng)的電磁閥控制接通/斷開(kāi)氣源，各真空吸盤分別由相應(yīng)的真空發(fā)生器控制接通/斷開(kāi)氣源，主控器連接各電磁閥和真空發(fā)生器，以便根據(jù)工件性質(zhì)及吊裝設(shè)備狀態(tài)向相應(yīng)的電磁閥或真空發(fā)生器輸出控制信號(hào)，來(lái)操控對(duì)應(yīng)的氣缸或真空吸盤按預(yù)定策略進(jìn)行動(dòng)作；所述主控器還連接云服務(wù)中心和若干用戶端，以便在所述主控器、云服務(wù)中心及用戶端之間交換數(shù)據(jù)； 所述前工件底面支撐機(jī)構(gòu)包括可在所述吊裝設(shè)備框架上向前擺動(dòng)的前支撐桿組件，所述前支撐桿組件在起吊時(shí)成鎖緊姿態(tài)以支撐并夾緊前工件的底面；所述前支撐桿組件的尾端安裝有前真空吸盤，所述前真空吸盤在起吊時(shí)吸住前工件的底面；或者，所述前支撐桿組件的尾端設(shè)置有前橢圓氣缸，所述前真空吸盤安裝于所述前橢圓氣缸上；所述前支撐桿組件包括前支撐桿、前擺桿及前鎖緊氣缸，所述前支撐桿與所述吊裝設(shè)備框架鉸接，所述前支撐桿的首端與所述前擺桿的第一端鉸接，所述前擺桿的第二端與所述前鎖緊氣缸的第一端連接，所述前鎖緊氣缸的第二端通過(guò)前鎖緊氣缸底座安裝在所述吊裝設(shè)備框架上，所述前鎖緊氣缸連接調(diào)速閥和快速排氣閥； 所述后工件底面支撐機(jī)構(gòu)包括可在所述吊裝設(shè)備框架上向后擺動(dòng)的后支撐桿組件，所述后支撐桿組件在起吊時(shí)成鎖緊姿態(tài)以支撐并夾緊后工件的底面，所述后支撐桿組件的尾端安裝有后真空吸盤，所述后真空吸盤在起吊時(shí)吸住后工件的底面；或者，所述后支撐桿組件包括后支撐桿、后擺桿及后鎖緊氣缸，所述后支撐桿與所述吊裝設(shè)備框架鉸接，所述后支撐桿的首端與所述后擺桿的第一端鉸接，所述后擺桿的第二端與所述后鎖緊氣缸的第一端連接，所述后鎖緊氣缸的第二端通過(guò)后鎖緊氣缸底座安裝在所述吊裝設(shè)備框架上，所述后鎖緊氣缸連接調(diào)速閥和快速排氣閥； 所述后工件后側(cè)面支撐機(jī)構(gòu)包括固定在所述吊裝設(shè)備框架上的后部支撐組件，所述后部支撐組件在起吊時(shí)下頂住后工件的后側(cè)面；所述后部支撐組件的尾部安裝有后部真空吸盤，所述后部真空吸盤在起吊時(shí)吸住后工件的后側(cè)面；所述后部支撐組件的尾部設(shè)置有后部橢圓氣缸，所述后部真空吸盤安裝于所述后部橢圓氣缸上，所述支撐組件的頭部設(shè)置有穩(wěn)定桿； 所述前工件定位機(jī)構(gòu)為包括前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、前定位銷及前回轉(zhuǎn)托板的前回轉(zhuǎn)定位銷組件，所述前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸安裝在所述吊裝設(shè)備框架上，所述前定位銷固定安裝在所述前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸的缸筒上以插入前工件的定位孔中，所述前回轉(zhuǎn)托板安裝在所述前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸的活塞桿底端以托住前工件的底面； 所述后工件定位機(jī)構(gòu)為包括后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、后定位銷及后回轉(zhuǎn)托板的后回轉(zhuǎn)定位銷組件，所述后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸安裝在所述吊裝設(shè)備框架上，所述后定位銷固定安裝在所述后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸的缸筒上以插入后工件的定位孔中，所述后回轉(zhuǎn)托板安裝在所述后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸的活塞桿底端以托住后工件的底面；所述前工件定位機(jī)構(gòu)包括兩組所述前回轉(zhuǎn)定位銷組件，其中前側(cè)的一組為伸縮回轉(zhuǎn)定位銷組件，所述伸縮回轉(zhuǎn)定位銷組件中的所述前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸通過(guò)滑軌氣缸安裝至所述吊裝設(shè)備框架上； 各氣缸以電控兩位三通電磁閥或三位五通電磁閥接至氣源； 所述氣源的連接管路的若干位置相應(yīng)設(shè)置螺旋管、三聯(lián)管或截止閥； 該吊裝設(shè)備設(shè)置有:用于對(duì)第一規(guī)格前工件進(jìn)行定位與夾緊的左、右兩組第一回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對(duì)第二規(guī)格前工件進(jìn)行定位與夾緊的左、右兩組第二前回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對(duì)后工件進(jìn)行定位與夾緊的左、右兩組后回轉(zhuǎn)定位銷組件，用于對(duì)前工件底面進(jìn)行支撐的左、右兩組前支撐桿組件，用于對(duì)后工件底面進(jìn)行支撐的左、右兩組后支撐桿組件，用于對(duì)后工件后側(cè)面進(jìn)行支撐的左、右兩組后部支撐組件，其中: 左、右側(cè)的第一回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個(gè)第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)；左、右側(cè)的第二回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個(gè)第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)；左、右側(cè)的后回轉(zhuǎn)定位銷組件分別由一個(gè)后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)；左、右側(cè)的前支撐桿組件分別由一個(gè)前鎖緊氣缸驅(qū)動(dòng)，并由兩個(gè)前真空吸盤吸附抓取工件；左、右側(cè)的后支撐桿組件分別由一個(gè)后鎖緊氣缸驅(qū)動(dòng)，并由一個(gè)后真空吸盤吸附抓取工件；左、右側(cè)的后部支撐組件分別由一個(gè)后部真空吸盤吸附抓取工件； 每個(gè)第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸分別連接一個(gè)定位銷調(diào)節(jié)氣缸，且每個(gè)定位銷調(diào)節(jié)氣缸分別為滑軌氣缸；每個(gè)前真空吸盤分別連接一個(gè)前真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸，每個(gè)后部真空吸盤分別連接一個(gè)后部真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸，且每個(gè)前真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸、每個(gè)后部真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸分別為單活塞桿橢圓形活塞氣缸； 該氣路包括七個(gè)二位五通電磁閥、兩個(gè)二位三通電磁閥、兩個(gè)三位五通電磁、兩個(gè)真空發(fā)生器及四個(gè)排氣閥，其中: 左側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的第一前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時(shí)接至第一個(gè)二位五通電磁閥，左側(cè)的后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的后回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時(shí)接至第二個(gè)二位五通電磁閥，左側(cè)的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸、右側(cè)的第二前回轉(zhuǎn)夾緊氣缸同時(shí)接至第三個(gè)二位五通電磁閥；左側(cè)的定位銷調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的定位銷調(diào)節(jié)氣缸同時(shí)接至第四個(gè)二位五通電磁閥；左側(cè)的第一個(gè)前真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸、左側(cè)的第二個(gè)前真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時(shí)連接第五個(gè)二位五通電磁閥，右側(cè)的第一個(gè)后真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的第二個(gè)后真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時(shí)連接第六個(gè)二位五通電磁閥，左側(cè)的后部真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸、右側(cè)的后部真空吸盤調(diào)節(jié)氣缸同時(shí)連接第七個(gè)二位五通電磁閥； 左側(cè)的前鎖緊氣缸、右側(cè)的前鎖緊氣缸同時(shí)接至第一個(gè)三位五通電磁閥，左側(cè)的后鎖緊氣缸、右側(cè)的后鎖緊氣缸同時(shí)接至第二個(gè)三位五通電磁閥；左側(cè)的前鎖緊氣缸接有第一個(gè)排氣閥，右側(cè)的前鎖緊氣缸接有第二個(gè)排氣閥，左側(cè)的后鎖緊氣缸接有第三個(gè)排氣閥，右側(cè)的后鎖緊氣缸接有第四個(gè)排氣閥；第一個(gè)排氣閥、第二個(gè)排氣閥同時(shí)連接第一個(gè)二位三通電磁閥，第三個(gè)排氣閥、第四個(gè)排氣閥同時(shí)連接第二個(gè)二位三通電磁閥； 左側(cè)的第一個(gè)前真空吸盤、左側(cè)的第二個(gè)前真空吸盤、右側(cè)的第一個(gè)前真空吸盤、右側(cè)的第二個(gè)前真空吸盤同時(shí)接至第一個(gè)真空發(fā)生器，左側(cè)的后真空吸盤、右側(cè)的后真空吸盤以及左側(cè)的后部真空吸盤、右側(cè)的后部真空吸盤同時(shí)接至第二個(gè)真空發(fā)生器； 第一個(gè)二位五通電磁閥、第二個(gè)二位五通電磁閥、第三個(gè)二位五通電磁閥、第四個(gè)二位五通電磁閥、第五個(gè)二位五通電磁閥、第六個(gè)二位五通電磁閥、第七個(gè)二位五通電磁閥，第一個(gè)三位五通電磁閥、第二個(gè)三位五通電磁閥，第一個(gè)二位三通電磁閥、第二個(gè)二位三通電磁閥相應(yīng)連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開(kāi)氣路以控制相應(yīng)氣缸動(dòng)作；第一個(gè)真空發(fā)生器、第二個(gè)真空發(fā)生器相應(yīng)連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開(kāi)氣路以控制相應(yīng)真空吸盤動(dòng)作；氣源的連接管路上設(shè)置有螺旋管、三聯(lián)管及截止閥，以構(gòu)成吊裝設(shè)備的控制氣路。2.如權(quán)利要求1所述的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述吊裝設(shè)備上定位機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述吊裝設(shè)備框架上的導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱的導(dǎo)向頭背離地面插入提升機(jī)的定位孔中。3.如權(quán)利要求1所述的多點(diǎn)定位支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述吊裝設(shè)備下定位機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述吊裝設(shè)備框架上的上部定位桿和下部定位桿，所述上部定位桿的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的軸套中，所述下部定位桿的導(dǎo)向頭朝向地面插入到預(yù)裝夾具的定位孔中；所述上部定位桿包括定位銷軸及倒L型的支撐板，所述支撐板的第一端固定安裝在所述吊裝設(shè)備框架上，所述支撐板的第二端外伸至所述吊裝設(shè)備框架之外而形成支撐板懸臂，所述定位銷軸固定安裝在所述支撐板懸臂上。
【文檔編號(hào)】B66C1-02GK204281018SQ201420315868
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