專利名稱：用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種用于立式平壓平模切燙金機的平面直角坐標系機器人裝置， 屬于印刷機械技術(shù)領(lǐng)域及機器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的中小型印后企業(yè)大多采用人工手動送紙的立式平壓平模切燙金機進行模切、燙金工藝加工，此類設(shè)備價格便宜，但操作此類設(shè)備人工成本很高而且勞動危險性大， 極易發(fā)生導致手部傷殘的工傷事故。因此，需要有一種自動裝置，可以完全替代人工手動送紙，為立式平壓平模切燙金機實現(xiàn)全自動送紙，將原有手動設(shè)備平滑升級為全自動設(shè)備，在投資較小的情況下完成了手工向自動化的升級，不但可以提高生產(chǎn)效率，同時也避免了工傷事故的發(fā)生。
發(fā)明內(nèi)容為解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、運行穩(wěn)定、傳送紙張可靠的全自動送紙機器人，實現(xiàn)全自動送紙以替代人工送紙，把人工操作的手動立式平壓平模切燙金機升級為全自動平壓平模切燙金機。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為一種用于立式平壓平模切燙金機的全自動送紙機器人，其特征在于包括升紙臺、飛達、輸紙臺、送紙鏈條機構(gòu)、送紙氣排、 收紙鏈條機構(gòu)、收紙氣排、收紙臺組成；所述的自動升降的升紙臺上堆著印張，由飛達將最上面的一張印張從紙堆吸起分離并向前送出幾厘米，印張前端剛好送至輸紙臺上的壓輪， 印張在壓輪的作用下隨著輸紙臺皮帶傳送至前擋片，伺服電機控制的送紙鏈條機構(gòu)帶動送紙氣排在前擋片位置自動定位吸起印張，在立式平壓平模切燙金機的壓力板開啟的時間內(nèi)，按鏈條軌道路徑和時間規(guī)劃自動運行到壓力板上方并釋放；隨著立式平壓平模切燙金機的壓力板的合攏，印張被模切版或燙金版加工；當壓力板再次張開時，收紙鏈條機構(gòu)帶動收紙氣排將成品印張吸起回收，按鏈條軌道路徑和時間規(guī)劃自動運行到收紙臺上方釋放， 并由收紙臺自動堆放整齊。送紙和收紙過程同步進行，使得每一次的立式平壓平模切燙金機的壓力板的開合都能進行一次印張加工作業(yè)。本使用新型的用于立式平壓平模切燙金機的送紙機器人進一步設(shè)置為所述的送紙吸排和放紙吸排的運動采用直角坐標系機器人原理進行控制，可以自動進行行走時間規(guī)劃。本使用新型的用于立式平壓平模切燙金機的送紙機器人進一步設(shè)置為所述的送紙吸排和放紙吸排行走的軌道是彎曲的。本使用新型的用于立式平壓平模切燙金機的送紙機器人進一步設(shè)置為所述的送紙吸排和放紙吸排的牽引裝置是鏈條結(jié)構(gòu)。本使用新型的用于立式平壓平模切燙金機的送紙機器人進一步設(shè)置為所述的送紙吸排和放紙吸排的取放裝置是的負壓吸嘴。[0010]本使用新型的用于立式平壓平模切燙金機的送紙機器人進一步設(shè)置為所述的收紙臺、升紙臺水平位置依次位于立式平壓平模切燙金機壓力板方向前側(cè)，輸紙臺的水平位置在升紙臺和立式平壓平模切燙金機之間，垂直位置在收紙臺的正上方。送紙鏈條機構(gòu)、輸紙臺、收紙鏈條機構(gòu)垂直位置依次位于收紙臺的正上方。本實用新型的用于立式平壓平模切燙金機的送紙機器人進一步設(shè)置為上所述的送紙鏈條機構(gòu)、收紙鏈條機構(gòu)的兩側(cè)水平伸出部分寬度大于立式平壓平模切燙金機的壓力板寬度，在壓力板閉合的時候，送紙吸排和放紙吸排位于遠離立式平壓平模切燙金機的位置，以避免碰撞，在壓力板打開的時間內(nèi)送紙吸排和放紙吸排快速按固定路徑行走，完成印張的取放作業(yè)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的具有如下有益效果采用直角坐標系機器人技術(shù)制造出的自動送紙機器人，可以替代人工完成低效的、危險性大的手工勞動，具有投資小、 能大幅降低人工作業(yè)強度、降低人工成本、減小勞動危險等優(yōu)點。

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖的俯視圖。在圖中，1.升紙臺，2.印張堆，3.飛達，4輸紙臺，5.送紙氣排，6.送紙鏈條機構(gòu)， 7.前擋片，8.壓力板，9.模版，10.收紙鏈條機構(gòu)，11.收紙氣排，12.收紙臺
具體實施方式
為了能使更好的對本實用新型的技術(shù)方案進行理解，
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型進一步說明請參閱圖1和圖2，本實用新型安裝在立式平壓平模切燙金機壓力板(8)—側(cè)的正前方，升紙臺(1)與飛達(3)構(gòu)成第一級的傳送，將印張堆(2)中的最上面的印張分離后，并向輸紙臺(4)方向送出幾厘米。輸紙臺(4)是連續(xù)運轉(zhuǎn)的，當有印張在輸紙臺的進口進入后，在輸紙臺壓輪的作用下，輸紙臺皮帶帶動印張運行至前擋片(7)位置，此時完成第二級傳送。由送紙鏈條機構(gòu)(6)帶動的送紙氣排(5)在前擋片(7)位置將印張吸起，按送紙鏈條機構(gòu)(6)的軌跡路線和時間規(guī)劃，在立式平壓平模切燙金機的壓力板(8)開啟的時間內(nèi)，將印張送至壓力板(8)上方準確釋放，使印張剛好落在壓力板(8)預定位置，以便正確對版，這是完成第三級的印張傳送。印張隨著壓力板(8)向模版(9)方向閉合，在預設(shè)的工作壓力下與模版(9)接觸， 完成模切或燙金過程，伴隨壓力板(8)的開啟采用破壞氣的方式使印張與模版(9)完全分
1 O在立式平壓平模切燙金機的壓力板(8)又一次開啟時，由收紙鏈條機構(gòu)(10)帶動的收紙氣排(11)在預定位置等待成品印張，在壓力板(8)達到一定角度時，收紙氣排(11) 快速下降將印張吸起，按收紙鏈條機構(gòu)(10)的軌跡路線和時間規(guī)劃將成品印張回收到收紙臺(12)上，由收紙臺自動堆疊為成品印張堆。收紙過程只有一級傳送。在立式平壓平模切燙金機的壓力板(8)開合的一個周期里面，送紙鏈條機構(gòu)(6)帶動的送紙氣排(5)和收紙鏈條機構(gòu)(10)帶動的收紙氣排(11)在不同平面交替運動，使得每一個壓力板(8)開合周期里面都有且只有一個印張被模切或燙金。 在立式平壓平模切燙金機上裝有感應器來識別壓力板(8)開合的周期及位置，在升紙臺(1)、飛達(3)、輸紙臺(4)、收紙臺(12)上分別裝有感應元件保證整體機構(gòu)良好運行，提高送紙、收紙的可靠性。
權(quán)利要求1.一種用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，其特征在于有升紙臺、飛達、 輸紙臺、送紙鏈條機構(gòu)、送紙氣排、收紙鏈條機構(gòu)、收紙氣排、收紙臺組成，其特征是可自動升降的升紙臺上堆放未加工印張，飛達將印張從紙堆分離后送至連續(xù)運轉(zhuǎn)的輸紙臺，印張被輸送到前擋片位置，由伺服電機控制的送紙氣排自動定位吸起印張，在壓力板開啟的時間內(nèi)，按鏈條軌道路徑和時間規(guī)劃自動運行到壓力板上方并釋放，隨著壓力板的合攏，印張被模切版或燙金版加工，當壓力板再次張開時，收紙鏈條機構(gòu)帶動收紙氣排將成品印張吸起回收，按鏈條軌道路徑和時間規(guī)劃自動運行到收紙臺上方釋放，并由收紙臺自動堆放整齊，送紙和收紙過程同時進行，使得每一次的立式平壓平模切燙金機壓力板的開合都能進行一次印張加工作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，其特征在于所述的送紙吸排和放紙吸排的運動采用直角坐標系機器人原理進行控制，可以自動進行行走時間規(guī)劃。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，其特征在于所述的送紙吸排和放紙吸排行走的軌道是彎曲的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，其特征在于所述的送紙吸排和放紙吸排的牽引裝置是鏈條結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，其特征在于所述的送紙吸排和放紙吸排的取放裝置是的負壓吸嘴。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，其特征在于收紙臺、升紙臺水平位置依次位于立式平壓平模切燙金機壓力板方向前側(cè)，輸紙臺的水平位置在升紙臺和立式平壓平模切燙金機之間，垂直位置在收紙臺的正上方，送紙鏈條機構(gòu)、輸紙臺、收紙鏈條機構(gòu)垂直位置依次位于收紙臺的正上方。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，其特征在于送紙鏈條機構(gòu)、收紙鏈條機構(gòu)的兩側(cè)水平伸出部分寬度大于立式平壓平模切燙金機的壓力板寬度，在壓力板閉合的時候，送紙吸排和放紙吸排位于遠離立式平壓平模切燙金機的位置，以避免碰撞，在壓力板打開的時間內(nèi)送紙吸排和放紙吸排快速按固定路徑行走，完成印張的取放作業(yè)。
專利摘要本實用新型是一種用于立式平壓平模切燙金機的自動送紙機器人，目的在于提供一個結(jié)構(gòu)緊湊、運行穩(wěn)定、傳送印張可靠的全自動送紙機器人，將人工操作的立式平壓平模切燙金機升級為自動平壓平模切燙金機。機器人采用升紙臺、輸紙臺和送紙機構(gòu)來完成未加工印張的輸送，采用收紙機構(gòu)和收紙臺組成了成品印張的回收，通過運用平面直角坐標系機器人技術(shù)來實現(xiàn)取放動作與立式平壓平模切燙金機運動的壓力板的良好配合，通過各種傳感器保障機器人整體的平穩(wěn)運行，提高傳送印張可靠性。
文檔編號B65H3/08GK202226417SQ201120101460
公開日2012年5月23日 申請日期2011年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月8日
發(fā)明者呂正君, 孟祥海, 尚國峰, 陳國華 申請人:孟祥海