專利名稱：大直徑藥卷夾取式抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于民爆領(lǐng)域，具體涉及為大直徑藥卷夾取式抓手。
背景技術(shù)：
民爆行業(yè)屬高危行業(yè)，具有易燃易 爆屬性，它在產(chǎn)品的生產(chǎn)、儲存、運輸、使用的整個周期內(nèi)都有極易燃燒、爆炸的可能。目前，全國大小炸藥生產(chǎn)企業(yè)有400家左右，大部分企業(yè)大直徑藥卷還處于手工裝箱或自動化程度很低的機器裝箱狀態(tài)?，F(xiàn)有大直徑藥卷裝箱線普遍存在價格高、產(chǎn)能底及性能不穩(wěn)定等方面的缺陷，不能適應(yīng)炸藥生產(chǎn)企業(yè)對高效炸藥包裝線的需求，尤其是年產(chǎn)量達2萬噸以上的炸藥生產(chǎn)企業(yè)。而各個炸藥生產(chǎn)企業(yè)均采用人工裝箱，操作人員多，勞動強度大，尤其對于紙膜包裝的藥卷實現(xiàn)自動裝箱功能較為困難。為了減輕操作人員的勞動強度和減少操作人員的數(shù)量，在全自動的裝箱生產(chǎn)線上就必須配備此抓手。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)精巧的大直徑藥卷夾取式抓手，以減輕在包裝行業(yè)中工人的勞動強度和減少生產(chǎn)操作人員，實現(xiàn)紙膜藥卷整齊排列進箱滿足自動化生產(chǎn)線的要求形式，補充民爆行業(yè)中紙膜藥卷自動抓取裝箱的空白區(qū)域。此抓手連接在平面關(guān)節(jié)機械手的法蘭板7上，檢測支架I 1，檢測支架II 2，伺服電機3，減速機4，抓手架5，連接法蘭6，法蘭板7都是平面關(guān)節(jié)機器人中原有零件。大直徑藥卷夾取式抓手，包括伺服電機、減速機、抓手架、連接法蘭、法蘭板、導(dǎo)軌安裝板、兩根導(dǎo)軌、兩個氣缸、兩個推板、滑塊連接座、兩個氣缸座、浮動接頭、四個滑塊，其特征在于伺服電機、減速機分別安裝在抓手架上，且伺服電機與減速機相連，減速機通過連接法蘭與法蘭板連接在一起，導(dǎo)軌安裝板直接與法蘭板相連，導(dǎo)軌安裝板上安裝兩根平行布置的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌安裝板上對稱固定有兩個氣缸座；每根導(dǎo)軌上配合安裝有兩個滑塊，將一根導(dǎo)軌上的一個滑塊與另一導(dǎo)軌上對應(yīng)位置的滑塊用滑塊連接座相連接起來形成兩對整體的滑動單元；在每個滑塊連接座上安裝一個推板；在每個推板下有一個氣缸固定在對應(yīng)的氣缸座上，每個氣缸上連接一個浮動接頭，每個浮動接頭各自與對應(yīng)位置的滑塊相連，每個氣缸與一滑塊形成一整體。本實用新型還包括檢測支架I、檢測支架II，檢測支架II安裝在抓手架上，檢測支架I安裝在法蘭板上表面與檢測支架II相對位置。當(dāng)裝在檢測支架I上的接近傳感器重復(fù)檢測到檢測支架II時，則表示該抓手360°旋轉(zhuǎn)了一圈。本實用新型還包括兩個擋塊，每個擋塊安裝在一推板內(nèi)側(cè)。本實用新型結(jié)構(gòu)精巧，并具有減輕在包裝行業(yè)中工人的勞動強度和減少生產(chǎn)操作人員，實現(xiàn)紙膜藥卷整齊排列進箱滿足自動化生產(chǎn)線的要求形式，并補充民爆行業(yè)中紙膜藥卷自動抓取裝箱的空白區(qū)域。
圖I為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細的說明如圖I所示，本實用新型由檢測支架I I、檢測支架II 2、伺服電機3、減速機4、抓手架5、連接法蘭6、法蘭板7、導(dǎo)軌安裝板8、兩根導(dǎo)軌9、兩個氣缸10、兩個推板11、兩個擋塊12、滑塊連接座13、兩個氣缸座14、浮動接頭15、四個滑塊16組成，其特征在于伺服電機3、減速機4、檢測支架II 2分別安裝在抓手架5上，且伺服電機3與減速機4相連，減速機4通過連接法蘭6與法蘭板7連接在一起，檢測支架I I安裝在法蘭板7 上表面與檢測支架II 2相對位置，導(dǎo)軌安裝板8直接與法蘭板7相連，導(dǎo)軌安裝板8上安裝兩根平行布置的導(dǎo)軌9，導(dǎo)軌安裝板8上對稱固定有兩個氣缸座14 ;每根導(dǎo)軌9上配合安裝有兩個滑塊16，將一根導(dǎo)軌9上的一個滑塊16與另一導(dǎo)軌9上對應(yīng)位置的滑塊16用滑塊連接座13相連接起來形成兩對整體的滑動單元；在每個滑塊連接座13上安裝一個推板11 ;在每個推板11下有一個氣缸10固定在對應(yīng)的氣缸座14上，每個氣缸10上連接一個浮動接頭15，每個浮動接頭15各自與其對應(yīng)位置的滑塊16相連，每個氣缸10與一滑塊16形成一整體；每個推板11內(nèi)側(cè)安裝一擋塊12。將本實用新型的大直徑藥卷夾取式抓手替代專利號ZL201020163920. 2的平面關(guān)節(jié)機械手中的抓手架和吸盤組件，將本實用新型的抓手架5通過原專利號ZL201020163920.2的平面關(guān)節(jié)機械手中的兩件擺桿連接到兩件擺臂上。本實用新型的大直徑藥卷夾取式抓手通過氣缸10驅(qū)動推板11動作，當(dāng)準(zhǔn)備抓藥時氣缸10打開，抓取時氣缸10縮回，推板11間距變小，將藥卷夾緊，然后由平面關(guān)節(jié)機器人的動作移動到指定位置，再將氣缸10打開，推板11間距變大，藥卷自由跌落入箱。依次循環(huán)實現(xiàn)夾取藥卷裝箱的功能。平面關(guān)節(jié)機械手的移動情況具體詳見ZL201020163920. 2。
權(quán)利要求1.大直徑藥卷夾取式抓手，包括伺服電機、減速機、抓手架、連接法蘭、法蘭板、導(dǎo)軌安裝板、兩根導(dǎo)軌、兩個氣缸、兩個推板、滑塊連接座、兩個氣缸座、浮動接頭、四個滑塊，其特征在于伺服電機、減速機分別安裝在抓手架上，且伺服電機與減速機相連，減速機通過連接法蘭與法蘭板連接在一起，導(dǎo)軌安裝板直接與法蘭板相連，導(dǎo)軌安裝板上安裝兩根平行布置的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌安裝板上對稱固定有兩個氣缸座；每根導(dǎo)軌上配合安裝有兩個滑塊，將一根導(dǎo)軌上的一個滑塊與另一導(dǎo)軌上對應(yīng)位置的滑塊用滑塊連接座相連接起來形成兩對整體的滑動單元；在每個滑塊連接座上安裝一個推板；在每個推板下有一個氣缸固定在對應(yīng)的氣缸座上，每個氣缸上連接一個浮動接頭，每個浮動接頭各自與對應(yīng)位置的滑塊相連，每個氣缸與一滑塊形成一整體。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的大直徑藥卷夾取式抓手，其特征在于還包括檢測支架I、檢測支架II，檢測支架II安裝在抓手架上，檢測支架I安裝在法蘭板上表面與檢測支架II相對位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的大直徑藥卷夾取式抓手，其特征在于還包括兩個擋塊，每個擋塊安裝在一推板內(nèi)側(cè)。
專利摘要本實用新型涉及一種大直徑藥卷夾取式抓手，結(jié)構(gòu)為伺服電機、減速機分別安裝在抓手架上，伺服電機與減速機相連，減速機通過連接法蘭與法蘭板連接在一起，導(dǎo)軌安裝板直接與法蘭板相連，導(dǎo)軌安裝板上安裝兩根平行布置的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌安裝板上對稱固定有兩個氣缸座；每根導(dǎo)軌上配合安裝有兩個滑塊，將一根導(dǎo)軌上的一個滑塊與另一導(dǎo)軌上對應(yīng)位置的滑塊用滑塊連接座相連接；在每個滑塊連接座上安裝一個推板；在每個推板下有一個氣缸固定在對應(yīng)的氣缸座上，每個氣缸上連接一個浮動接頭，每個浮動接頭各自與對應(yīng)位置的滑塊相連。本實用新型結(jié)構(gòu)精巧，減輕包裝行業(yè)中工人勞動強度和減少操作人員，實現(xiàn)紙膜藥卷整齊排列進箱滿足自動化生產(chǎn)的要求。
文檔編號B65B35/16GK202783883SQ201220479489
公開日2013年3月13日 申請日期2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月20日
發(fā)明者李 浩, 吳怡泰, 張波, 王汀 申請人:武漢人天包裝技術(shù)有限公司