專利名稱：直角坐標(biāo)機(jī)器人及醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)的制作方法
直角坐標(biāo)機(jī)器人及醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于醫(yī)療器械制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種直角坐標(biāo)機(jī)器人、以及具有該直角坐標(biāo)機(jī)器人的醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)。
背景技術(shù)：
自動(dòng)化藥房是國(guó)際上在醫(yī)院、及藥房運(yùn)營(yíng)領(lǐng)域的一項(xiàng)成熟的技術(shù)，現(xiàn)已在全球發(fā)達(dá)國(guó)家得到較為普遍的應(yīng)用。這項(xiàng)技術(shù)通過人工智能和機(jī)器傳輸手段，可以極大地提高藥品及醫(yī)用耗材儲(chǔ)運(yùn)的效率，減少差錯(cuò)率，節(jié)約寶貴的營(yíng)業(yè)面積，繼而引發(fā)業(yè)務(wù)流程的再造，帶來經(jīng)營(yíng)方式的轉(zhuǎn)變和運(yùn)營(yíng)模式的升級(jí)。
逐漸地，藥房自動(dòng)化程度已經(jīng)成為衡量醫(yī)院作業(yè)水準(zhǔn)的一個(gè)重要指標(biāo)，現(xiàn)有技術(shù)中，已經(jīng)提供了一些耗材的出入庫(kù)存儲(chǔ)器械，通常這類器械需要提供較高的驅(qū)動(dòng)力以保證耗材在不同高度存儲(chǔ)位置之間的運(yùn)輸，通常的做法是提供足夠高功率的驅(qū)動(dòng)裝置，以滿足需求，但顯然，過高功率的驅(qū)動(dòng)裝置會(huì)帶來更大的工作噪音，影響產(chǎn)品的使用感受。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的之一在于提供一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，其需求較小功率的驅(qū)動(dòng)裝置即可實(shí)現(xiàn)耗材在不同高度存儲(chǔ)位置之間的運(yùn)輸。
本發(fā)明的目的還在于提供一種醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)。
為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的之一，本發(fā)明提供一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括: 平行導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述平行導(dǎo)軌系統(tǒng)包括彼此平行設(shè)置的天軌和地軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述天軌移動(dòng)的天軌導(dǎo)靴、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述地軌移動(dòng)的地軌導(dǎo)靴； 豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第一豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第一豎軌移動(dòng)的第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴，所述第一豎軌導(dǎo)靴和所述第二豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)還包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第二豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第二豎軌運(yùn)動(dòng)的第三豎軌導(dǎo)靴和第四豎軌導(dǎo)靴，所述第三豎軌導(dǎo)靴和所述第四豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定，所述第一豎軌與所述第二豎軌平行。
作為本發(fā)明 的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一豎軌導(dǎo)靴、第二豎軌導(dǎo)靴、第三豎軌導(dǎo)靴、和第四豎軌導(dǎo)靴彼此聯(lián)動(dòng)。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述天軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述天軌導(dǎo)靴的第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述天軌導(dǎo)靴間連接有同步帶，所述地軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述地軌導(dǎo)靴的第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)和所述地軌導(dǎo)靴間連接有同步帶。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)還分別連接有減速機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)分別通過減速機(jī)向?qū)?yīng)的同步帶傳動(dòng)。
為實(shí)現(xiàn)上述另一發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)，包括用于運(yùn)輸出入庫(kù)耗材的直角坐標(biāo)機(jī)器人，所述直角坐標(biāo)機(jī)器人包括:
平行導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述平行導(dǎo)軌系統(tǒng)包括彼此平行設(shè)置的天軌和地軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述天軌移動(dòng)的天軌導(dǎo)靴、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述地軌移動(dòng)的地軌導(dǎo)靴；
豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第一豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第一豎軌移動(dòng)的第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴，所述第一豎軌導(dǎo)靴和所述第二豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)還包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第二豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第二豎軌運(yùn)動(dòng)的第三豎軌導(dǎo)靴和第四豎軌導(dǎo)靴，所述第三豎軌導(dǎo)靴和所述第四豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定，所述第一豎軌與所述第二豎軌平行。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一豎軌導(dǎo)靴、第二豎軌導(dǎo)靴、第三豎軌導(dǎo)靴、和第四豎軌導(dǎo)靴彼此聯(lián)動(dòng)。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述 天軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述天軌導(dǎo)靴的第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述天軌導(dǎo)靴間連接有同步帶，所述地軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述地軌導(dǎo)靴的第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)和所述地軌導(dǎo)靴間連接有同步帶。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)還分別連接有減速機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)分別通過減速機(jī)向?qū)?yīng)的同步帶傳動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的直角坐標(biāo)機(jī)器人，通過配合設(shè)置的平行導(dǎo)軌系統(tǒng)和豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，并在第一豎軌上設(shè)置可以彼此固定配合第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴，將醫(yī)用耗材或藥品的存放機(jī)械手與豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)上的第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴連接后，在需求較小的驅(qū)動(dòng)功率的條件下，實(shí)現(xiàn)耗材、藥品在不同高度存儲(chǔ)位置間的運(yùn)輸。


圖1是本發(fā)明直角坐標(biāo)機(jī)器人一實(shí)施方式的機(jī)構(gòu)不意 圖2是圖1中虛線框內(nèi)部分結(jié)構(gòu)的放大示意 圖3是本發(fā)明直角坐標(biāo)機(jī)器人又一視角上的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式以下將結(jié)合附圖所示的具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。需要理解的是，在下面的實(shí)施方式中所提到的“第一”、“第二”并不代表任何結(jié)構(gòu)或者功能上的絕對(duì)區(qū)分關(guān)系，而僅僅是為了描述的清楚簡(jiǎn)便。配合參照?qǐng)D1至圖3，介紹本發(fā)明直角坐標(biāo)機(jī)器人的一具體實(shí)施方式
。在本實(shí)施方式中，該直角坐標(biāo)機(jī)器人100包括水平導(dǎo)軌系統(tǒng)(未標(biāo)不)和豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)(未標(biāo)不)。平行導(dǎo)軌系統(tǒng)包括彼此平行設(shè)置的天軌11和地軌12、可被驅(qū)動(dòng)地沿天軌11移動(dòng)的天軌導(dǎo)靴111、以及可被驅(qū)動(dòng)地沿地軌12移動(dòng)的地軌導(dǎo)靴121。豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)包括連接在天軌導(dǎo)靴111和地軌導(dǎo)靴121之間的第一豎軌21、可被驅(qū)動(dòng)地沿第一豎軌21移動(dòng)的第一豎軌導(dǎo)靴211和第二豎軌導(dǎo)靴212，第一豎軌導(dǎo)靴211和所述第二豎軌導(dǎo)靴212彼此相對(duì)固定。也就是說，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)配合的第一豎軌導(dǎo)靴211和第二豎軌導(dǎo)靴212，提供豎直方向上運(yùn)動(dòng)更大的承載力，變相減小了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的功率需求。在本實(shí)施方式中，豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)還包括連接在天軌導(dǎo)靴111和地軌導(dǎo)靴121之間的第二豎軌22、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第二豎軌22運(yùn)動(dòng)的第三豎軌導(dǎo)靴221和第四豎軌導(dǎo)靴222，第三豎軌導(dǎo)靴221和第四豎軌導(dǎo)靴222彼此相對(duì)固定，且該第二豎軌22平行于第一豎軌21，第一豎軌導(dǎo)靴211、第二豎軌導(dǎo)靴212、第三豎軌導(dǎo)靴221、和第四豎軌導(dǎo)靴222彼此聯(lián)動(dòng)。這里，配合地，天軌導(dǎo)靴111和地軌導(dǎo)靴121分別包括有兩個(gè)安裝位置，以與第一豎軌21和第二豎軌22配合安裝。彼此聯(lián)動(dòng)的第一豎軌導(dǎo)靴211、第二豎軌導(dǎo)靴212、第三豎軌導(dǎo)靴221、和第四豎軌導(dǎo)靴222可以例如用于配合搭載機(jī)械手設(shè)備，應(yīng)用于醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)中，實(shí)現(xiàn)醫(yī)用耗材的出入庫(kù)存儲(chǔ)，并提供搭載于其上的設(shè)備更大的提升力，且相較于僅僅設(shè)置一個(gè)豎軌導(dǎo)靴的直角坐標(biāo)機(jī)器人100，具有更加平穩(wěn)的作用力，且定位精準(zhǔn)。作為優(yōu)選的實(shí)施方式，第一豎軌21上的導(dǎo)靴和第二豎軌22上的導(dǎo)靴之間配合有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)50，這樣，只需要通過驅(qū)動(dòng)其中任意一對(duì)導(dǎo)靴，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)50的傳動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)所有導(dǎo)靴的同步驅(qū)動(dòng)，避免設(shè)置過多的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)化產(chǎn)品結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施方式中，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)50包括傳動(dòng)軸。在本實(shí)施方式中，該天軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)天軌導(dǎo)靴111的第一伺服電機(jī)31，該第一伺服電機(jī)31和天軌導(dǎo)靴111間連接有同步帶，該地軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)地軌導(dǎo)靴121的第二伺服電機(jī)32，該第二伺服電機(jī)32和地軌導(dǎo)靴121間連接有同步帶。對(duì)天軌導(dǎo)靴111和地軌導(dǎo)靴121分別提供伺服電機(jī)以驅(qū)動(dòng)可以保證天軌導(dǎo)靴111在天軌11上的運(yùn)動(dòng)和地軌導(dǎo)靴121在地軌12上運(yùn)動(dòng)的一致性，保證設(shè)置于天軌導(dǎo)靴11 1和地軌導(dǎo)靴121之間的第一豎軌21和第二豎軌22運(yùn)動(dòng)的可靠。應(yīng)當(dāng)理解的是，在一些變換的實(shí)施方式中，可以通過類似地在天軌導(dǎo)靴111和地軌導(dǎo)靴121之間連接傳動(dòng)裝置，以實(shí)現(xiàn)只需對(duì)天軌導(dǎo)靴111和地軌導(dǎo)靴121的其中之一提供驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而帶動(dòng) 其中另一共同移動(dòng)的目的，此種實(shí)施方式可以應(yīng)當(dāng)被視為不超脫本發(fā)明技術(shù)方案的精神范疇。在本實(shí)施方式中，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，通過采用同步帶實(shí)現(xiàn)天軌導(dǎo)靴111、地軌導(dǎo)靴121、第一豎軌導(dǎo)靴211、第二豎軌導(dǎo)靴212、第三豎軌導(dǎo)靴221、第四豎軌導(dǎo)靴222的傳動(dòng)，相較于采用齒條、鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)50，具有更小的工作噪音，且精度較高。值得一提的是，第一伺服電機(jī)31和第二伺服電機(jī)32還分別連接有減速機(jī)，第一伺服電機(jī)31和第二伺服電機(jī)32分別通過減速機(jī)向?qū)?yīng)的同步帶傳動(dòng)。在實(shí)際的生產(chǎn)應(yīng)用中，直角坐標(biāo)機(jī)器人100并不需要過于快速地進(jìn)行醫(yī)用耗材的出入庫(kù)的操作，首要考量的標(biāo)準(zhǔn)還是出入庫(kù)操作的平穩(wěn)可靠性、及操作精度。故通過設(shè)置減速機(jī)，可以在降速的同時(shí)提高輸出扭矩，并降低了負(fù)載的醫(yī)用耗材的慣量。并且，優(yōu)選地，在任意一豎軌導(dǎo)靴上還配合設(shè)置有限位傳感器60，用于防止豎軌導(dǎo)靴在相應(yīng)豎軌上的過度運(yùn)動(dòng)，避免直角坐標(biāo)機(jī)器人100的損傷。本發(fā)明提供的醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)，通過采用上述實(shí)施方式中介紹的直角坐標(biāo)機(jī)器人100，可以精準(zhǔn)、高效地完成醫(yī)用耗材的出入庫(kù)存儲(chǔ)，提高藥房的自動(dòng)化程度，其中關(guān)于直角坐標(biāo)機(jī)器人100的具體結(jié)構(gòu)已經(jīng)在上述的實(shí)施方式中做了詳細(xì)闡述，再次不再贅述。本發(fā)明通過上述實(shí)施方式，具有以下有益效果:本發(fā)明提供的直角坐標(biāo)機(jī)器人100，通過配合設(shè)置的平行導(dǎo)軌系統(tǒng)和豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，并在第一豎軌21上設(shè)置可以彼此固定配合第一豎軌導(dǎo)靴211和第二豎軌導(dǎo)靴212，將醫(yī)用耗材或藥品的存放機(jī)械手與豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)上的第一豎軌導(dǎo)靴211和第二豎軌導(dǎo)靴212連接后，在需求較小的驅(qū)動(dòng)功率的條件下，實(shí)現(xiàn)耗材、藥品在不同高度存儲(chǔ)位置間的運(yùn)輸，減小了不必要的噪音。應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施方式中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。上文所列出的一系列的詳細(xì)說明僅僅是針對(duì)本發(fā)明的可行性實(shí)施方式的具體說明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施方式或變更均應(yīng)包含在本 發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于，包括 平行導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述平行導(dǎo)軌系統(tǒng)包括彼此平行設(shè)置的天軌和地軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述天軌移動(dòng)的天軌導(dǎo)靴、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述地軌移動(dòng)的地軌導(dǎo)靴； 豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第一豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第一豎軌移動(dòng)的第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴，所述第一豎軌導(dǎo)靴和所述第二豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)還包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第二豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第二豎軌運(yùn)動(dòng)的第三豎軌導(dǎo)靴和第四豎軌導(dǎo)靴，所述第三豎軌導(dǎo)靴和所述第四豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定，所述第一豎軌與所述第二豎軌平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于，所述第一豎軌導(dǎo)靴、第二豎軌導(dǎo)靴、第三豎軌導(dǎo)靴、和第四豎軌導(dǎo)靴彼此聯(lián)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于，所述天軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述天軌導(dǎo)靴的第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述天軌導(dǎo)靴間連接有同步帶，所述地軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述地軌導(dǎo)靴的第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)和所述地軌導(dǎo)靴間連接有同步帶。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)還分別連接有減速機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)分別通過減速機(jī)向?qū)?yīng)的同步帶傳動(dòng)。
6.一種醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)，包括用于運(yùn)輸出入庫(kù)耗材的直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于，所述直角坐標(biāo)機(jī)器人包括 平行導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述平行導(dǎo)軌系統(tǒng)包括彼此平行設(shè)置的天軌和地軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述天軌移動(dòng)的天軌導(dǎo)靴、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述地軌移動(dòng)的地軌導(dǎo)靴； 豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第一豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第一豎軌移動(dòng)的第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴，所述第一豎軌導(dǎo)靴和所述第二豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)，其特征在于，所述豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)還包括連接在所述天軌導(dǎo)靴和所述地軌導(dǎo)靴之間的第二豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿所述第二豎軌運(yùn)動(dòng)的第三豎軌導(dǎo)靴和第四豎軌導(dǎo)靴，所述第三豎軌導(dǎo)靴和所述第四豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定，所述第一豎軌與所述第二豎軌平行。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)，其特征在于，所述第一豎軌導(dǎo)靴、第二豎軌導(dǎo)靴、第三豎軌導(dǎo)靴、和第四豎軌導(dǎo)靴彼此聯(lián)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)，其特征在于，所述天軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述天軌導(dǎo)靴的第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述天軌導(dǎo)靴間連接有同步帶，所述地軌系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述地軌導(dǎo)靴的第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)和所述地軌導(dǎo)靴間連接有同步帶。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的醫(yī)用耗材存儲(chǔ)庫(kù)，其特征在于，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)還分別連接有減速機(jī)，所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)分別通過減速機(jī)向?qū)?yīng)的同步帶傳動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明揭示了一種直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括平行導(dǎo)軌系統(tǒng)，其包括彼此平行設(shè)置的天軌和地軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿天軌移動(dòng)的天軌導(dǎo)靴、可被驅(qū)動(dòng)地沿地軌移動(dòng)的地軌導(dǎo)靴；豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，其包括連接在天軌導(dǎo)靴和地軌導(dǎo)靴之間的第一豎軌、可被驅(qū)動(dòng)地沿第一豎軌移動(dòng)的第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴，第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴彼此相對(duì)固定。本發(fā)明提供的直角坐標(biāo)機(jī)器人，通過配合設(shè)置的平行導(dǎo)軌系統(tǒng)和豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)，并在第一豎軌上設(shè)置可以彼此固定配合第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴，將醫(yī)用耗材或藥品的存放機(jī)械手與豎直導(dǎo)軌系統(tǒng)上的第一豎軌導(dǎo)靴和第二豎軌導(dǎo)靴連接后，在需求較小的驅(qū)動(dòng)功率的條件下，實(shí)現(xiàn)耗材、藥品在不同高度存儲(chǔ)位置間的運(yùn)輸。
文檔編號(hào)B65G1/04GK103253478SQ20131015216
公開日2013年8月21日 申請(qǐng)日期2013年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月27日
發(fā)明者吳躍新, 柴斌, 顧嘉威 申請(qǐng)人:蘇州市艾信物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)有限公司