一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手，屬于生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，是由固定基座、旋轉(zhuǎn)臺(tái)座、大動(dòng)臂、小動(dòng)臂、末端動(dòng)臂、固定滑軌、調(diào)節(jié)滑軌、吸盤滑動(dòng)架、吸盤、真空氣泵、橫向調(diào)節(jié)氣缸、縱向調(diào)節(jié)氣缸、液壓馬達(dá)I、液壓馬達(dá)II、伺服電機(jī)組成的，旋轉(zhuǎn)臺(tái)座安裝在固定基座內(nèi)，大動(dòng)臂由液壓馬達(dá)I與旋轉(zhuǎn)臺(tái)座形成鉸連接，小動(dòng)臂由液壓馬達(dá)II與大動(dòng)臂形成鉸連接，末端動(dòng)臂通過伺服電機(jī)與小動(dòng)臂鉸連接，固定滑軌與末端動(dòng)臂端面固接，調(diào)節(jié)滑軌安裝在固定滑軌上，橫向調(diào)節(jié)氣缸安裝在末端動(dòng)臂后部，吸盤滑動(dòng)架安裝在調(diào)節(jié)滑軌上，縱向調(diào)節(jié)氣缸安裝在調(diào)節(jié)滑軌內(nèi)側(cè)，吸盤安裝在調(diào)節(jié)滑軌和吸盤滑動(dòng)架上。該發(fā)明可高效安全地代替人工進(jìn)行玻璃的搬運(yùn)與碼垛工作。
【專利說明】一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手，具體地說是應(yīng)用兩部液壓馬達(dá)，三個(gè)動(dòng)臂，兩套吸盤滑動(dòng)架，十二只吸盤等構(gòu)成的一種電控搬運(yùn)設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)今大型生產(chǎn)線下線的成品玻璃，其重量一般在20Kg到40Kg之間，因其平面面積過大，加之搬運(yùn)易碎，所以在搬運(yùn)碼垛環(huán)節(jié)人力操作十分困難，不利于提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)成本。雖然目前存在了很多自動(dòng)化搬運(yùn)裝置，但其中一部分搬運(yùn)碼垛的動(dòng)作形式過于粗糙，不適于易碎品的玻璃，另一部分精密型機(jī)械手可以滿足搬運(yùn)過程的穩(wěn)定，但是引進(jìn)成本及控制過于復(fù)雜?，F(xiàn)代工廠自動(dòng)化加工要求，玻璃的搬運(yùn)應(yīng)方便靈活，安全穩(wěn)定，同時(shí)又應(yīng)滿足玻璃這種普通工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)環(huán)境的一般性，迫切需要一種簡(jiǎn)單合理的搬運(yùn)裝置，但目前市場(chǎng)上沒有該類裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述的不足，本發(fā)明提供了一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手，是由固定基座、旋轉(zhuǎn)臺(tái)座、大動(dòng)臂、小動(dòng)臂、末端動(dòng)臂、固定滑軌、調(diào)節(jié)滑軌、吸盤滑動(dòng)架、吸盤、真空氣泵、橫向調(diào)節(jié)氣缸、縱向調(diào)節(jié)氣缸、液壓馬達(dá)1、液壓馬達(dá)I1、伺服電機(jī)組成的，其特征在于:旋轉(zhuǎn)臺(tái)座通過齒輪齒圈裝配在固定基座內(nèi)，大動(dòng)臂通過液壓馬達(dá)I與旋轉(zhuǎn)臺(tái)座形成鉸連接，小動(dòng)臂通過液壓馬達(dá)II與大動(dòng)臂形成鉸連接，末端動(dòng)臂通過伺服電機(jī)與小動(dòng)臂鉸連接，固定滑軌通過銷柱、螺釘與末端動(dòng)臂端面固接，調(diào)節(jié)滑軌通過其上的滑軌槽安裝在固定滑軌的滑軌上，橫向調(diào)節(jié)氣缸安裝在末端動(dòng)臂后部，并與調(diào)節(jié)滑軌接觸，吸盤滑動(dòng)架通過滑軌槽與調(diào)節(jié)滑軌的滑軌配合，縱向調(diào)節(jié)氣缸安裝在調(diào)節(jié)滑軌內(nèi)側(cè)，一部分吸盤安裝在調(diào)節(jié)滑軌上，另一部分吸盤安裝在吸盤滑動(dòng)架上。
[0005]該發(fā)明的有益之處是:該發(fā)明運(yùn)用了低速液壓馬達(dá)，使其傳動(dòng)能力相對(duì)于連桿機(jī)構(gòu)形式的普通機(jī)械手來說大大提高，該發(fā)明運(yùn)用吸盤裝置，相比于抓手形式的普通機(jī)械手更能輕易簡(jiǎn)便的抓取玻璃。該發(fā)明能夠高效安全地代替人工進(jìn)行玻璃的搬運(yùn)與碼垛工作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]附圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]附圖2為本發(fā)明的末端動(dòng)臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖中，1、固定基座，2、旋轉(zhuǎn)臺(tái)座，3、液壓馬達(dá)1，4、大動(dòng)臂，5、液壓馬達(dá)11，6、小動(dòng)臂，7、真空氣泵，8、伺服電機(jī)，9、末端動(dòng)臂，10、吸盤，11、縱向調(diào)節(jié)氣缸，12、調(diào)節(jié)滑軌，13、吸盤滑動(dòng)架，14、固定滑軌，15、橫向調(diào)節(jié)氣缸。

【具體實(shí)施方式】
[0009]如圖所示，一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手，是由固定基座1、旋轉(zhuǎn)臺(tái)座2、液壓馬達(dá)13、大動(dòng)臂4、液壓馬達(dá)115、小動(dòng)臂6、真空氣泵7、伺服電機(jī)8、末端動(dòng)臂9、吸盤10、縱向調(diào)節(jié)氣缸11、調(diào)節(jié)滑軌12、吸盤滑動(dòng)架13、固定滑軌14、橫向調(diào)節(jié)氣缸15組成的，其特征在于:固定基座I與旋轉(zhuǎn)臺(tái)座2通過齒輪齒圈裝配在一起，可以轉(zhuǎn)動(dòng)，大動(dòng)臂4通過液壓馬達(dá)13與旋轉(zhuǎn)臺(tái)座2實(shí)現(xiàn)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接，小動(dòng)臂6通過液壓馬達(dá)115與大動(dòng)臂4形成可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接，末端動(dòng)臂9與小動(dòng)臂6鉸接，由伺服電機(jī)8驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，固定滑軌14通過銷柱、螺釘與末端動(dòng)臂9端面固接。左右兩調(diào)節(jié)滑軌12通過其上的軌道槽分別與固定滑軌14滑軌條配合，兩部橫向調(diào)節(jié)氣缸11安裝在末端動(dòng)臂9后部，分別對(duì)兩側(cè)調(diào)節(jié)滑軌12進(jìn)行相對(duì)位置調(diào)節(jié)，增加兩調(diào)節(jié)滑軌12的橫向跨度，兩吸盤滑動(dòng)架13通過軌槽分別于兩調(diào)節(jié)滑軌12配合，兩縱向調(diào)節(jié)氣缸11安裝在調(diào)節(jié)滑軌12內(nèi)側(cè)實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤滑動(dòng)架13縱向跨度調(diào)節(jié)，吸盤10 —部分安裝在調(diào)節(jié)滑軌12上，一部分安裝在吸盤滑動(dòng)架13上，調(diào)節(jié)滑軌12和吸盤滑動(dòng)架13的跨度變化保證安裝在其上的吸盤10的位置變化。
[0010]當(dāng)該裝置工作時(shí)，由控制器控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)座2、液壓馬達(dá)13、液壓馬達(dá)115和伺服電機(jī)8產(chǎn)生相對(duì)協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)，使滑軌吸盤部分實(shí)現(xiàn)合理調(diào)整，以便吸盤10對(duì)玻璃進(jìn)行吸取、搬運(yùn)、碼垛擺放。
[0011]滑軌吸盤部分，通過真空氣泵7實(shí)現(xiàn)吸盤10吸取玻璃。同時(shí)控制器控制縱向調(diào)節(jié)氣缸11和橫向調(diào)節(jié)氣缸15實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤10跨度位置進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)不同規(guī)格的玻璃成品O
[0012]對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對(duì)實(shí)施方式所進(jìn)行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種玻璃搬運(yùn)碼垛機(jī)械手，其特征在于:是由固定基座、旋轉(zhuǎn)臺(tái)座、大動(dòng)臂、小動(dòng)臂、末端動(dòng)臂、固定滑軌、調(diào)節(jié)滑軌、吸盤滑動(dòng)架、吸盤、真空氣泵、橫向調(diào)節(jié)氣缸、縱向調(diào)節(jié)氣缸、液壓馬達(dá)1、液壓馬達(dá)I1、伺服電機(jī)組成的，旋轉(zhuǎn)臺(tái)座通過齒輪齒圈裝配在固定基座內(nèi)，大動(dòng)臂通過液壓馬達(dá)I與旋轉(zhuǎn)臺(tái)座形成鉸連接，小動(dòng)臂通過液壓馬達(dá)II與大動(dòng)臂形成鉸連接，末端動(dòng)臂通過伺服電機(jī)與小動(dòng)臂鉸連接，固定滑軌通過銷柱、螺釘與末端動(dòng)臂端面固接，調(diào)節(jié)滑軌通過其上的滑軌槽安裝在固定滑軌的滑軌上，橫向調(diào)節(jié)氣缸安裝在末端動(dòng)臂后部，并與調(diào)節(jié)滑軌接觸，吸盤滑動(dòng)架通過滑軌槽與調(diào)節(jié)滑軌的滑軌配合，縱向調(diào)節(jié)氣缸安裝在調(diào)節(jié)滑軌內(nèi)側(cè)，一部分吸盤安裝在調(diào)節(jié)滑軌上，另一部分吸盤安裝在吸盤滑動(dòng)架上。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK104310069SQ201410425207
【公開日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月26日
【發(fā)明者】曹磊, 張煒, 馮曉龍, 李宗成, 李書闖 申請(qǐng)人:曹磊