一種可自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的碼垛機(jī)器人手抓的制作方法
【專利摘要】一種具有自動(dòng)角度調(diào)節(jié)功能的碼垛機(jī)器人手抓，它包括手抓組件、球副桿、手抓緊固件、手臂緊固件和手臂組件，通過(guò)手抓組件和手臂組件之間球副桿的連接，在貨物擺放不整齊或傾斜的情況下，通過(guò)球副部分的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)平穩(wěn)的抓取，同時(shí)在抓取后球副位置復(fù)原，從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取和精確擺放的要求。該機(jī)器人手抓結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低，能在貨物擺放不整齊或傾斜的條件下通過(guò)自我調(diào)節(jié)完成工作，提高工作效率。
【專利說(shuō)明】—種可自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的碼垛機(jī)器人手抓

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種具有自動(dòng)角度調(diào)節(jié)功能、可抓取非平面擺放貨物的的適用性更強(qiáng)的碼垛機(jī)器人手抓裝置，尤其應(yīng)用于在工業(yè)機(jī)器人控制精度不高、操作環(huán)境比較惡劣的環(huán)境中。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制一般是通過(guò)伺服系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。計(jì)算機(jī)根據(jù)機(jī)器人幾何尺寸和關(guān)節(jié)角在基本坐標(biāo)系中建立起運(yùn)動(dòng)方程，經(jīng)過(guò)變換產(chǎn)生機(jī)器人的各關(guān)節(jié)角坐標(biāo)，從而確定機(jī)器人的空間位置和姿態(tài)，伺服系統(tǒng)則完成機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)，使其精確地到達(dá)期望位置。但是對(duì)于一些精度不高或操作環(huán)境比較惡劣的碼垛機(jī)器人，實(shí)際過(guò)程中存在適應(yīng)性差、抓取率低等問(wèn)題，對(duì)實(shí)際的工作造成困難，影響工作效率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人適應(yīng)性差、抓取率低的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種可自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的碼垛機(jī)器人手抓，能在較大誤差和所抓取貨物擺放不平整的情況下也能自我調(diào)整，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:在傳統(tǒng)的手臂與手抓連接的位置增加一個(gè)新部件，即在手抓組件和手臂組件之間加一個(gè)球副桿，通過(guò)緊固件實(shí)現(xiàn)球副桿與手抓組件和手臂組件之間的連接，通過(guò)工作過(guò)程中球副桿的球副端在手抓緊固件的凹槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)完成一個(gè)自我角度調(diào)節(jié)的過(guò)程。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低，能在貨物擺放不整齊或傾斜的條件下通過(guò)自我調(diào)節(jié)完成工作，提高工作效率。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施的裝配圖。
[0007]其中:1_手抓組件；2_球副桿；3_手抓緊固件；4_手臂緊固件；5_手臂組件。

【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合圖1對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。
[0009]由圖1可知，本實(shí)用新型包括手抓組件1、球副桿2、手抓緊固件3、手臂緊固件4和手臂組件5構(gòu)成，球副桿2為手抓組件I和手臂組件4的連接件，手抓緊固件3將球副桿2和手抓組件I連接起來(lái)，手臂緊固件4將球副桿2和手臂組件5連接起來(lái)。
[0010]實(shí)際使用時(shí)，球副桿2與手臂組件5之間通過(guò)手臂緊固件4固定起來(lái)，不發(fā)生移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，手抓組件I與球副桿2的球副端連接，在工作時(shí)球副桿2的球副部分可以跟隨所抓取貨物的位置發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從對(duì)手抓組件I進(jìn)行調(diào)節(jié)，當(dāng)貨物抓取成功后球副回歸正常位置，整齊擺放貨物以達(dá)到很高精度。
【權(quán)利要求】
1.一種可自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的碼垛機(jī)器人手抓，由手抓組件、球副桿、手抓緊固件、手臂緊固件和手臂組件機(jī)械部件相連接構(gòu)成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述可自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的碼垛機(jī)器人手抓，其特征在于:在手抓組件和手臂組件之間用球副桿連接，球副桿上一端有球副，通過(guò)與手抓組件和手抓緊固件中凹槽的配合，從而使球副桿在工作時(shí)可以實(shí)現(xiàn)一定角度范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述可自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的碼垛機(jī)器人手抓，其特征在于:球副桿與手臂組件間需要通過(guò)手臂件緊固件連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述可自動(dòng)調(diào)節(jié)角度的碼垛機(jī)器人手抓，其特征在于:要求球副與凹槽接觸表面有較高的光潔度，同時(shí)加油脂潤(rùn)滑，避免摩擦損壞。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK203993899SQ201420445769
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年8月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月7日
【發(fā)明者】王士秀 申請(qǐng)人:天津?yàn)I創(chuàng)投資咨詢有限公司